WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY Instruction Manual
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BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR EASY
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY

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  • Page 1 BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR EASY INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY...

  • Page 2: Table Of Contents

    Deutsch 1 Einleitung ........................1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ................2 3 Gewährleistung ......................3 4 Lieferumfang ....................... 4 5 Technische Daten ......................4 6 Anschlussspezifikation ....................5 7 Montage ........................6 6 Installation der Software .................... 7 7 Systemvoraussetzungen ..................... 7 8 Inbetriebnahme ......................

  • Page 3: Einleitung

    1 Einleitung GRIPKIT CR EASY ist die vollintegrierte Greiflösung von Weiss Robotics für Roboter- arme des Herstellers Universal Robots. GRIPKIT CR EASY ist mechanisch wie auch steu- erungsseitig vollständig kompatibel zu den Roboterarmen von Universal Robots (UR3, UR5 und UR10 (CB3.1 und e-Serie)).

  • Page 4: Grundlegende Sicherheitshinweise

    2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung GRIPKIT CR EASY wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm bestimmt. Die An- forderungen der zutreffenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR EASY darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden.

  • Page 5: Gewährleistung

    Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR EASY darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be- treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR EASY beauftragt ist, muss die vorliegende Betriebs- anleitung gelesen und verstanden haben.

  • Page 6: Lieferumfang

    • Kurzanleitung GRIPKIT CR EASY • Sicherheitshinweise • USB-Stick mit Software (Teile-Nr.5090009) Optionales Zubehör GRIPKIT CR EASY enthält keine Greiffinger, da diese in der Regel stark anwendungsab- hängig sind. Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsortiment. 5 Technische Daten GRIPKIT EASY...

  • Page 7: Anschlussspezifikation

    6 Anschlussspezifikation Funktion Reserved GRIPKIT CR EASY L PIN 1 Reserved Reserved +24 V/ 1.5 A IN Reserved OUT 1 OUT 0 6.1 Stromaufnahme Modell Halten bei 25% Halten bei 100% GRIPKIT CR EASY 0,05 A 0,25 A 6.1.1 Eingangsschaltung Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale.

  • Page 8: Montage

    6.1.2 Ausgangsschaltung: Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt. OUT1 OUT0 Greifzustand Fehler/ nicht initialisiert (ERROR/NOT INITIALIZED) 24 V Werkstück freigeben (RELEASED) 24 V kein Werkstück detektiert (NO PART) 24 V 24 V Werkstück gegriffen (HOLDING) 7 Montage Anleitung...

  • Page 9: Installation Der Software

    8 Systemvoraussetzungen GRIPKIT CR EASY ist kompatibel zu den Robotermodellen UR3, UR5 und UR10. Zum Betrieb gilt folgende Mindestvoraussetzung für Hard- und Software: • CB 3.1: 3.11 oder höher • e-Serie: 5.5 oder höher 9 Installation der Software Die steuerungsseitige Einbindung des GRIPKIT CR EASY erfolgt durch ein URCaps-Plugin auf der Robotersteuerung.

  • Page 12: Inbetriebnahme

    10 Inbetriebnahme Um GRIPKIT CR EASY an Ihrem Roboter zu nutzen wählen Sie unter „Installation“ den Reiter „Werkzeug E/A" und aktivieren Sie in dem Feld „Ansteuerung durch“ ihr „GRIP- KIT-Easy by Weiss Robotics“.

  • Page 13: Programmierung

    11 Programmierung 11.1 Greifmodul konfigurieren Um Ihr Greifmodul zu konfigurieren benötigen Sie das Programm „GRIPKIT Easy Confi- gurator“ und einen Windows fähigen Computer. Das Programm finden Sie auf dem beiliegenden USB-Stick. Führen Sie dessen Installation durch und öffnen Sie es an- schließend.
  • Page 14 Elektrische Greifmodule müssen nach dem Start ggf. referenziert werden. Drücken Sie dazu die „Home“ Taste. Wenn die Initalisierung erfolgreich war wechselt der „State“ von „Not initialized“ zu „Idle“. Die Referenzierung kann nach innen („Inside“) oder nach außen („Outside“) durchge- führt werden. 11.2 Parametrierung eines Griffs Zur Parametrierung wird für jeden Griff ein Positionsfenster durch die Grenzwerte „Release Limit“...
  • Page 15 Grenzwert Grenzwert NO PART RELEASED RELEASED NO PART NO PART HOLDING RELEASED RELEASED HOLDING NO PART Position Position 11.2.2 Greifkraft GRIPKIT CR EASY verfügt über eine integrierte Greifkraftregelung. Die Greifkraft kann prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmoduls vorgegeben werden.
  • Page 16 11.3 Diagnose Unter dem Reiter „Diagnostics“ finden Sie die verwendete Firmware Version, eine Tem- peraturanzeige und Warnungen zum Zustand des Greifmoduls. Sollten Sie ein Problem an Ihrem Greifmodul feststellen schließen Sie die- ses als Erstes an einen Rechner an und lesen Sie die Diagnose Daten über den „GRIPKIT-Easy Configurator“...

  • Page 17: Anwendungen Erstellen

    Verfügung. Die Befehle können über den Struktureditor der Roboter- steuerung, Reiter „URCaps“ angesprochen werden. Alle GRIPKIT CR EASY spezifischen Befehle beginnen mit „GRIPKIT-Easy“. Wenn Sie wei- tere Plugins von Drittanbietern auf der Robotersteuerung installiert haben, werden de- ren Funktionen im selben Auswahlbereich angezeigt.
  • Page 18 12.1 Greifer aktivieren (GRIPKIT-Easy Enable) Zur Aktivierung des Greifmoduls in einem Programm wählen Sie „GRIPKIT-Easy Ena- ble“. Diese Funktion gehört immer an den Anfang eines Programms. Ohne eine vorhe- rige Aktivierung kann der Greifer nicht in einem Programm genutzt werden.
  • Page 19 12.2 Teil greifen (GRIPKIT-Easy Grip) Um ein Teil zu greifen, wählen Sie den Befehl „GRIPKIT-Easy Grip“ im URCaps-Auswahl- bereich. Nach dem Einfügen des Befehls in das Programm können Sie diesen konfigu- rieren, indem Sie auf den Reiter „Befehl“ wechseln. Wählen Sie zuerst den gewünsch- ten Greifer aus der Auswahlliste „Greifer“.
  • Page 20 12.3 Teil freigeben (GRIPKIT-Easy Release) Zum Freigeben des gegriffenen Teils verwenden Sie den Befehl „GRIPKIT-Easy Release“. Über die Statusleiste am unteren Rand des Konfigurationsbereichs wird der aktuelle Zustand des ausgewählten Greifmoduls dargestellt. Zur Laufzeit wartet die Roboter- steuerung, bis das Teil freigegeben wurde. Analog zum Befehl „GRIPKIT-Easy Grip“ kann auch hier der Griff über die beiden Schaltflächen „Greifen“...

  • Page 21: Deinstallation

    Sie diese Funktion um die Greiffinger manuell zu bewegen. 13 Deinstallation Um GRIPKIT CR EASY von Ihrem Roboter zu deinstallieren, folgen Sie der Montageanlei- tung in umgekehrter Reihenfolge. Zur Deinstallation des URCaps-Plugins folgen Sie den Anweisungen in der Betriebsanleitung des Roboters.

  • Page 22: Eg Einbauerklärung

    Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu übermitteln. Die zur unvoll- ständigen Maschine gehörenden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt. Dokumentationsverantwortlicher: Dr.-Ing. Karsten Weiß, Tel.: +49(0)7141/94702-0 Ort, Datum, Unterschrift: Ludwigsburg, 18. Februar 2020 Angaben zum Unterzeichner: Weiss Robotics GmbH & Co. KG, Geschäftsleitung...
  • Page 23 INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY...

  • Page 24: Introduction

    1 Introduction GRIPKIT CR EASY is Weiss Robotics‘ intelligent gripping solution for robot arms of Uni- versal Robots. GRIPKIT CR EASY is available with different gripping modules and is me- chanically and electrically fully compatible to the robot arms of Universal Robots (UR3, UR5 and UR10 (CB3.1 and e-Serie)).

  • Page 25: Basic Safety Instructions

    The requirements of the applicable directives as well as the assembly and operation instructions in this docu- ment must be observed and adhered to. GRIPKIT CR EASY may only be used within its defined operating limits.

  • Page 26: Warranty

    The assembly, initial commissioning, maintenance, and repair of the GRIPKIT CR EASY may be performed only by trained specialist personnel. Every person called upon by the operator to work on the GRIPKIT CR EASY must have read and understood the complete operating manual. This applies particularly to occa- sional personnel such as maintenance personnel.

  • Page 27: Accessories Kit Contains

    4 Accessories kit contains The following components are included in the accessories kit of the GRIPKIT CR EASY for Universal Robot: • Smart servo gripper including connection plate (Part-Nr. 5010018) • Connecting cables gripping module AL GRIPKIT CR EASY (Part-Nr.5070018) •...

  • Page 28: Connectors Specifications

    6 Connectors specifications Function Reserved GRIPKIT CR EASY L PIN 1 Reserved Reserved +24 V/ 1.5 A IN Reserved OUT 1 OUT 0 6.1 Power Consumption Type Holding at 25% Holding at 100% GRIPKIT - CR EASY 0,05 A 0,25 A 6.1.1 Input circuit...

  • Page 29: Assembly

    6.1.2 Output circuit GRIPKIT CR EASY: The gripping state is dispended via the outputs of the gripping module. The outputs are designed as a push-pull circuit. OUT1 OUT0 Gripping state Error/not initialized (ERROR/NOT INITIALIZED) 24 V Workpiece released (RELEASED) 24 V...

  • Page 30: System Requirements

    • e-Series: 5.5 or higher 9 Software installation The GRIPKIT CR EASY is integrated by a URCaps plug-in on the robot controller. It is located on the enclosed USB flash drive and must be installed manually. Insert the USB flash drive into the teach pendant and carry out the following steps:...

  • Page 32: Commissioning

    10 Commissioning To use GRIPKIT CR EASY on your robot, select the "Tool I / O" tab under "Installation" and activate your "GRIPKIT-Easy by Weiss Robotics" in the "Control by" field.

  • Page 33: Programming

    11 Programming 11.1 Configure gripping module To configure a gripping module you need the program "GRIPKIT CR Easy Configurator". You can find this on the enclosed USB stick. Perform the installation on a desktop de- vice and open the program.
  • Page 34 Electrical gripping modules may need to be referenced after starting. To do this, press the "Home" button. If the initialization was successful, the "State" changes from "Not initialized" to "Idle". The initialization can be carried out inside ("Inside") or outside ("Outside"). 11.2 Grip parameterization Each grip uses a position window that is defined by the "Release Limit"...
  • Page 35 Position Position 11.2.2 Gripping force GRIPKIT CR EASY has an integrated gripping force control. The gripping force can be set up for each grip independently from 25 to 100 % of the nominal gripping force. 11.3 Diagnostics Under the "Diagnostics" tab you will find the firmware version used, a temperature...
  • Page 36 If you find a problem with your gripping module, first connect it to a com- puter and read out the diagnostic data using the "GRIPKIT-Easy Configura- tor".

  • Page 37: Application Programming

    PolyScope programming interface of the robot. The commands are located in the „URCaps“ tab of the Program Structure Editor. All GRIPKIT CR EASY specific commands begin with „GRIPKIT-Easy“. If you have installed any third-party plug-ins on your robot, their functions are also displayed here.
  • Page 38 12.1 Gripper initialization (GRIPKIT-Easy Enable) To enable the gripping module in a program, select "GRIPKIT-Easy Enable". This function always belongs in the beginning of a program.The gripper cannot be used in a program without prior activation.
  • Page 39 12.2 Grip a part (GRIPKIT-Easy Grip) To grip a part, select the „GRIPKIT-Easy Grip“ command in the URCaps selection area. After inserting the command into the program, you can test it by switching to the „Command“ tab. Using the „Grip“ and „Release“ buttons, you can run the grip at any time for test purposes.
  • Page 40 12.2.1 Release a part (GRIPKIT-Easy Release) To release a previously gripped part from the gripper, select the „GRIPKIT-Easy Release“ command in the URCaps selection area. The status bar at the bottom of the configura- tion area shows the current state of the selected gripping module. Similar to the „GRIPKIT-Easy Grip“...

  • Page 41: Uninstalling

    13 Uninstalling To uninstall the GRIPKIT CR EASY from your robot, follow the assembly instructions in reverse order. To uninstall the URCaps plug-in, follow the instructions in the instruction manual of the robot.

  • Page 42: Translation Of The Original Declaration Of Conformity

    Annex VII, Part B, belonging to the incomplete machine have been created. Person responsible for documentation: Dr.-Ing. K. Weiß, Tel.: +49(0)7141/94702-0 Place, Date, Signature: Ludwigsburg, 18. February 2020 Details of the signer: Weiss Robotics GmbH & Co. KG, Management...
  • Page 43 Die angegebenen technischen Daten können im Rahmen der Produktverbes- serung ohne Vorankündigung geändert werden. Alle genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. The specification in this document are subject to change without prior notice for the purpose of product improvement. All trademarks are the property of their respective owners...

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