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Summary of Contents for WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY
- Page 1 BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR EASY INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY...
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Page 2: Table Of Contents
Deutsch 1 Einleitung ........................1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ................2 3 Gewährleistung ......................3 4 Lieferumfang ....................... 4 5 Technische Daten ......................4 6 Anschlussspezifikation ....................5 7 Montage Anleitung ..................... 6 8 Greifmodul konfigurieren ................... 7 9 Systemvoraussetzung ....................10 10 Installation der Funktionsbausteine ................. -
Page 3: Einleitung
1 Einleitung GRIPKIT CR EASY ist die vollintegrierte Greiflösung von Weiss Robotics für Roboterarme des Herstellers Techman Robot. GRIPKIT CR EASY ist mechanisch wie auch steuerungs- seitig vollständig kompatibel zu den Roboterarmen von Techman Robot. 1.1 Weiterführende Dokumente Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robotics.com/cr-easy... -
Page 4: Grundlegende Sicherheitshinweise
2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung GRIPKIT CR EASY wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm bestimmt. Die An- forderungen der zutreffenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR EASY darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden. -
Page 5: Gewährleistung
Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR EASY darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be- treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR EASY beauftragt ist, muss die vorliegende Betriebs- anleitung gelesen und verstanden haben. -
Page 6: Lieferumfang
• Kurzanleitung GRIPKIT CR EASY (dieses Dokument) • Sicherheitshinweise • USB-Stick mit Software (Teile-Nr.5090009) Optionales Zubehör GRIPKIT CR EASY enthält keine Greiffinger, da diese in der Regel stark anwendungsab- hängig sind. Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsortiment. 5 Technische Daten... -
Page 7: Anschlussspezifikation
6 Anschlussspezifikation Funktion Reserved GRIPKIT CR EASY L PIN 1 Reserved Reserved +24 V/ 1.5A IN Reserved OUT 1 OUT 0 6.1 Stromaufnahme Modell Halten bei 25% Halten bei 100% GRIPKIT - CR EASY 0,05 A 0,25 A 6.1.1 Eingangsschaltung Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signal. -
Page 8: Montage Anleitung
6.1.2 Ausgangsschaltung GRIPKIT CR EASY: Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt. OUT1 OUT0 Greifzustand Fehler/ nicht initialisiert (ERROR/NOT INITIALIZED) 24 V Werkstück freigeben (RELEASED) 24 V kein Werkstück detektiert (NO PART) -
Page 9: Greifmodul Konfigurieren
8 Greifmodul konfigurieren Um Ihr Greifmodul zu konfigurieren benötigen Sie das Programm „GRIPKIT CR Easy Configurator“. Dieses finden Sie auf dem beiliegenden USB-Stick. Führen Sie die Instal- lation auf einem Desktop Gerät durch und öffnen Sie das Programm. Schließen Sie den Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an. - Page 10 Elektrische Greifmodule müssen nach dem Start ggf. referenziert werden. Drücken Sie dazu die „Home“ Taste. Wenn die Initalisierung erfolgreich war wechselt der „State“ von „Not initialized“ zu „Idle“. Die Initiaslisierung kann nach Innen („Inside“) oder nach Außen („Outside“) durchge- führt werden. 8.1 Parametrierung eines Griffs Zur Parametrierung wird für jeden Griff ein Positionsfenster durch die Grenzwerte RELEASED (Teil freigegeben) und NO PART (kein Teil) vorgegeben, in dem sich das Greif-...
- Page 11 NO PART HOLDING RELEASED RELEASED HOLDING NO PART Position Position 8.2.1 Greifkraft GRIPKIT CR EASY verfügt über eine integrierte Greifkraftregelung. Die Greifkraft kann prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmoduls vorgegeben werden. Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreifkraft.
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Page 12: Systemvoraussetzung
Erstes an einen Rechner an und lesen Sie die Diagnose Daten über den „GRIPKIT-Easy Configurator“ aus. 9 Systemvoraussetzung GRIPKIT CR EASY ist kompatibel zu allen Robotermodellen von Techman Robot. Zum Betrieb gelten folgende Systemvoraussetzung: TM flow: Systemversion 1.72.3550 oder neuer... -
Page 13: Installation Der Funktionsbausteine
10 Installation der Funktionsbausteine Die steuerungsseitige Einrichtung des GRIPKIT CR EASY erfolgt durch Installation der Funktionsbausteine auf der Robotersteuerung. Für die Installation der Funktions- bausteine wird ein zusätzlicher NTFS formatierter USB-Stick mit dem Namen "TMRO- BOT" benötigt. 10.1 Vorbereitung des USB-Sticks Da die Verzeichnisstruktur des USB-Sticks von der individuellen Seriennummer des Roboters abhängt, bietet es sich an, zunächst ein bestehendes Projekt vom Roboter... - Page 14 Wählen Sie in den Systemeinstellungen "Importieren/Exportieren" aus, um die Funk- tionsbausteine vom USB-Stick auf das Robotersystem zu Importieren und führen Sie anschließend für den Import folgende Schritte aus:...
- Page 16 Zum Abschluss der Inbetriebnahme müssen die importierten Funktionsbausteine ak- tiviert werden. Öffnen Sie hierfür unter dem Menüpunkt "Einst." die Robotereinstel- lungen. Aktivieren Sie unter dem Reiter "Komponente" die Funktionsbausteine durch einen Klick auf das "Enable" Feld und speichern Sie anschließend ab.
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Page 17: Programmierung
11 Programmierung Nach der Installation finden Sie in der Bausteinübersicht unter "Projekt" die vier neuen Funktionsbausteine „Enable“, „Disable“, „Grip“ und „Release“. 11.1 Enable Ziehen Sie per Drag & Drop den Baustein „Enable“ an den Anfang Ihres Programms. Diese Funktion aktiviert den Greifer, sie ist notwendig um Griffe durchzuführen. 11.2 Teil greifen (Grip) Um ein Werkstück zu greifen, ziehen Sie per Drag &... - Page 18 Wurde ein Werkstück erfolgreich gegriffen, werden die im Programmzweig "Holding" (halten) konfigurierten Befehle ausgeführt. War das Greifen nicht erfolgreich, werden die im Programmzweig "No_Part" (kein Werkstück) konfigurierten Befehle ausgeführt. Im Fall eines Timeouts oder Fehlers werden die entsprechenden Programmzweige aus- geführt.
- Page 19 11.4 Disable Diese Funktion deaktiviert den Greifer, er spricht dadurch nicht mehr auf "Grip" oder "Release" an.
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Page 20: Deinstallation
12 Deinstallation Führen Sie folgenden Schritte aus, um GRIPKIT CR EASY von Ihrem Roboter zu deinstal- lieren:... -
Page 21: Eg Einbauerklärung
Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu übermitteln. Die zur unvoll- ständigen Maschine gehörenden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt. Dokumentationsverantwortlicher: Dr.-Ing. Karsten Weiß, Tel.: +49(0)7141/94702-0 Ort, Datum, Unterschrift: Ludwigsburg, 10. Februar 2020 Angaben zum Unterzeichner: Weiss Robotics GmbH & Co. KG, Geschäftsleitung... - Page 22 INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY...
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Page 23: Introduction
The requirements of the applicable directives as well as the assembly and operation instructions in this docu- ment must be observed and adhered to. GRIPKIT CR EASY may only be used within its... - Page 24 2.2 Environmental and operating conditions GRIPKIT CR EASY and the included gripping module may only be used in the context of its defined application parameters. Make sure, that the module and the gripper fingers are at sufficient size for the application.
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Page 25: Warranty
The assembly, initial commissioning, maintenance, and repair of the GRIPKIT CR EASY may be performed only by trained specialist personnel. Every person called upon by the operator to work on the GRIPKIT CR EASY must have read and understood the complete instruction manual. This applies particularly to oc- casional personnel such as maintenance personnel. -
Page 26: Accessories Kit Contains
4 Accessories kit contains The following components are included in the accessories kit of the GRIPKIT CR EASY for TM: • Servo-electric gripper including connection plate (Part-Nr. 5010018) • Connecting cables gripping module AL GRIPKIT CR EASY (Part-Nr.5070018) • USB-cabel, A connector to micro-B connector (1,8m) •... -
Page 27: Connectors Specifications
6 Connectors specifications Function Reserved GRIPKIT CR EASY L PIN 1 Reserved Reserved +24 V/ 1.5 A IN Reserved OUT 1 OUT 0 6.1 Power Consumption Type Holding at 25% Holding at 100% GRIPKIT - CR EASY 0,05 A 0,25 A 6.1.1 Input circuit... -
Page 28: Assembly Instruction
6.1.2 Output circuit GRIPKIT CR EASY: The gripping state is dispended via the outputs of the gripping module. The outputs are designed as a push-pull circuit. OUT1 OUT0 Gripping state Error/not initialized (ERROR/NOT INITIALIZED) 24 V Workpiece released (RELEASED) 24 V... -
Page 29: Configure Gripping Module
8 Configure gripping module To configure a gripping module you need the program "GRIPKIT CR Easy Configurator". You can find this on the enclosed USB stick. Perform the installation on a desktop de- vice and open the program. Connect the gripper to your computer with the included USB cable. - Page 30 Electrical gripping modules may need to be referenced after starting. To do this, press the "Home" button. If the initialization was successful, the "State" changes from "Not initialized" to "Idle". The initialization can be carried out inside ("Inside") or outside ("Outside"). 8.1 Grip parameterization Each grip uses a position window that is defined by the "Release Limit"...
- Page 31 RELEASED RELEASED HOLDING NO PART Position Position 8.1.2 Gripping force GRIPKIT CR EASY has an integrated gripping force control. The gripping force can be set up for each grip independently from 25 to 100 % of the nominal gripping force.
- Page 32 8.2 Diagnostics Under the "Diagnostics" tab you will find the firmware version used, a temperature display and warnings about the condition of the gripping module.
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Page 33: System Requirements
TM flow: System version 1.72.3550 or newer 10 Function block installation The control unit of the GRIPKIT CR EASY is installed by installing the function blocks on the robot controller. For the installation of the function blocks, an additional NTFS-for- matted USB flash drive with the name "TMROBOT"... - Page 34 10.2 Installation on the robot Select the menu item "System" in the user interface of the robot system, to access the system settings. To import the function blocks from the USB flash drive tp the robot system, select import/export in the system settings. To import the function blocks, follow the steps below:...
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Page 36: Programming
At the end of commissioning, the imported function blocks must be activated. Under the menu item "Settings", open the robot settings and activate the function blocks un- der the "Component" tab by clicking on the "Enable" field. Then save the component list. - Page 37 11.2 Grip a part (Grip) Drag and drop the "Grip" block to the desired position in the programming field to grip a part. If the part was successful gripped, the commands configured in the program branch "Holding" are executed. If the grip was not successful, the commands configured in the program branch "No_Part"...
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Page 38: Uninstalling
12 Uninstalling Follow the steps below to uninstall GRIPKIT CR EASY from your robot:... -
Page 39: Translation Of The Original Declaration Of Conformity
Annex VII, Part B, belonging to the incomplete machine have been created. Person responsible for documentation: Dr.-Ing. K. Weiß, Tel.: +49(0)7141/94702-0 Place, Date, Signature: Ludwigsburg, 10. February 2020 Details of the signer: Weiss Robotics GmbH & Co. KG, Management... - Page 40 Die angegebenen technischen Daten können im Rahmen der Produktverbes- serung ohne Vorankündigung geändert werden. Alle genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. The specification in this document are subject to change without prior notice for the purpose of product improvement. All trademarks are the property of their respective owners...