WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Instruction Manual
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BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS

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  • Page 1 BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS...

  • Page 2: Table Of Contents

    Deutsch 1 Einleitung ........................1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ................2 3 Gewährleistung ......................3 4 Modellvarianten ......................4 5 Montage ........................4 6 Anschlussspezifikation ....................5 7 Lieferumfang ......................6 8 Technische Daten ...................... 7 9 Systemvoraussetzung ....................7 10 Device Confogurator ....................8 11 Installation der Funktionsbausteine .................

  • Page 3: Einleitung

    1 Einleitung GRIPKIT CR PLUS ist die vollintegrierte Greiflösung von Weiss Robotics für Roboterarme des Herstellers Techman Robot. GRIPKIT CR PLUS ist mit verschiedenen Greifmodulen verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseitig vollständig kompatibel zu den Roboterarmen von Techman Robot.

  • Page 4: Grundlegende Sicherheitshinweise

    2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung GRIPKIT CR PLUS wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm bestimmt. Die An- forderungen der zutreffenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR PLUS darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter und nur in industriellen...

  • Page 5: Gewährleistung

    Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR PLUS darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be- treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauftragt ist, muss die vorliegende Betriebs- anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben.

  • Page 6: Modellvarianten

    Gefahr durch Kurzschluss! Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher- stellen! Kabel am Steckverbinder nicht knicken! Beschädigung der Steckverbindung möglich! Bei GRIPKIT CR PLUS S: Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter die beiliegenden Distanzplatten ein. Verwenden Sie hierfür die langen Schrauben mit 6 mm Durchmesser.

  • Page 7: Anschlussspezifikation

    6 Anschlussspezifikation GRIPKIT CR PLUS L PIN 1 Funktion Reserved Reserved GRIPKIT CR PLUS S PIN 1 +24 V/ 1.5 A IN OUT2 OUT 1 OUT 0 6.1 Stromaufnahme Modell Spitze Halten bei Nennkraft GRIPKIT CR PLUS S 0,3 A...

  • Page 8: Lieferumfang

    0 oder 24V 0 oder 24V Fehler 7 Lieferumfang Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten: • Greifmodul (siehe Kapitel „Modellvarianten“) • Aktive Montageplatte (siehe Kapitel „Modellvarianten“) • Anschlusskit für GRIPKIT EASY/PLUS (Teile-Nr. 5070018) • Nur bei GRIPKIT CR PLUS S: zwei Distanzplatten (Teile-Nr. 5020063) •...

  • Page 9: Technische Daten

    Optionales Zubehör GRIPKIT CR PLUS enthält keine Greiffinger, da diese in der Regel stark anwendungsab- hängig sind. Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsortiment. 7.1 Inhalt des USB-Sticks Der beiliegende USB-Stick enthält die benötigte Software zur Implementierung sowie Beispielprogramme. 8 Technische Daten...

  • Page 10: Device Confogurator

    10 Device Configurator Um Ihr Greifmodul zu konfigurieren benötigen Sie das Programm „Device Configura- tor“. Dieses finden Sie auf dem beiliegenden USB-Stick. Führen Sie die Installation auf einem Desktop Gerät durch und öffnen Sie das Programm. Schließen Sie den Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an. CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY °...
  • Page 11 Aktivieren Sie im nächsten Schritt die Steuerung des Greifers und führen Sie eine Refe- renzfahrt durch. Nun ist der Greifer einsatzbereit. Sie können die eingestellten Griffe 0-3 testen, indem Sie „Greifen“ und „Freigeben“ drücken. Die jeweiligen Griffparameter sind mit „Gren- zwert kein Teil“...
  • Page 12 NO PART Position Position 10.1.1 Greifkraft GRIPKIT CR PLUS verfügt über eine integrierte Greifkraftregelung. Die Greifkraft kann prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmoduls vorgegeben werden. Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreifkraft. 10.2 Griff definieren Um einen Griff zu definieren gehen Sie auf den Reiter „Greifeinstellungen“. Wählen Sie nacheinander die Parameter für „Grenzwert kein Teil“...

  • Page 13: Installation Der Funktionsbausteine

    Unter dem Reiter „Diagnose“ finden Sie die aktuellen Daten zu dem Zustand des ange- schlossenen Greifmoduls. 11 Installation der Funktionsbausteine Die steuerungsseitige Einrichtung des GRIPKIT CR PLUS erfolgt durch die Installation Funktionsbausteine auf der Robotersteuerung. Für die Installation der Funktions- bausteine wird ein zusätzlicher NTFS formatierter USB-Stick mit dem Namen "TMRO-...
  • Page 14 11.1 Vorbereitung des USB-Sticks Da die Verzeichnisstruktur des USB-Sticks von der individuellen Seriennummer des Roboters abhängt bietet es sich an, zunächst ein bestehendes Projekt vom Roboter auf den USB-Stick zu exportieren. Hierbei wird die benötigte Verzeichnisstruktur au- tomatisch erstellt. Weitere Informationen zum Export von Projekten entnehmen Sie bitte der Dokumentation des Robotersystems.
  • Page 15 11.2 Installation auf dem Roboter Wählen Sie auf der Bedienoberfläche des Robotersystems den Menüpunkt "System" aus, um zu den Systemeinstellungen zu gelangen. Wählen Sie in den Systemeinstallungen "Importieren/Exportieren" aus, um die Funk- tionsbausteine vom USB-Stick auf das Robotersystem zu importieren und führen Sie anschließend folgende Schritte aus:...
  • Page 17 Zum Abschluss der Inbetriebnahme müssen die importierten Funktionsbausteine ak- tiviert werden. Öffnen Sie hierfür unter dem Menüpunkt "Einst." die Robotereinstel- lungen. Aktivieren Sie unter dem Reiter "Komponente" die Funktionsbausteine durch einen Klick auf das "Enable" Feld und speichern Sie anschließend ab.

  • Page 18: Programmierung

    12 Programmierung Nach der Installation finden Sie in der Bausteinübersicht unter "Projekt" die drei neuen Funktionsbausteine "ChangeGrip", "Grip" und "Release". 12.1 Auswahl des Griffs (ChangeGrip) Unabhängig vom Modell unterstützt jedes Greifmodul vier verschiedene Griffe. Mit dem Baustein "ChangeGrip" kann einer dieser vier vorparametrierten Griffe ausge- wählt werden.
  • Page 19 Stellen Sie über das Feld "int/ChangeGrip1_var_Preset =" die Nummer des gewünsch- ten Griffs ein (zwischen Null und Drei) und bestätigen Sie anschließend mit "OK".
  • Page 20 12.2 Teil greifen (Grip) Ziehen Sie per Drag & Drop den Baustein "Grip" auf die gewünschte Stelle im Program- mierfeld, um ein Teil zu greifen. Wurde ein Teil erfolgreich gegriffen, werden die im Programmzweig "Holding" (halten) konfigurierten Befehle ausgeführt. War das Greifen nicht erfolgreich, werden die im Programmzweig "No_Part"...
  • Page 21 12.2.2 Greifkraft GRIPKIT CR PLUS verfügt über eine integrierte Greifkraftregelung. Die Greifkraft kann prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmoduls vorgegeben werden. Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreifkraft. 12.3 Teil freigeben (Release) Zum Freigeben des gegriffenen Werkstückes ziehen Sie per Drag & Drop den Baustein "Release"...

  • Page 22: Deinstallation

    13 Deinstallation Führen Sie folgenden Schritte aus, um GRIPKIT CR PLUS von Ihrem Roboter zu deinstal- lieren:...

  • Page 23: Eg Einbauerklärung

    Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgende Produkte GRIPKIT CR PLUS S und GRIPKIT CR PLUS L den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen (2006/42/ EG) entsprechen. Die unvollständige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden, wenn festgestellt wurde, dass die Maschine, in die unvollständige Maschine eingebaut werden soll, den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen (2006/42/EG) entspricht.
  • Page 24 INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS...

  • Page 25: Introduction

    1 Introduction GRIPKIT CR PLUS is Weiss Robotics‘ intelligent gripping solution for robot arms of Tech- man Robot. GRIPKIT CR PLUS is available with different gripping modules and is me- chanically and electrically fully compatible of Techman Robot. This operating manual describes the installation, initial setup and operation of the GRIPKIT CR PLUS.

  • Page 26: Basic Safety Instructions

    The requirements of the applicable directives as well as the assembly and operation instructions in this docu- ment must be observed and adhered to. GRIPKIT CR PLUS may only be used within its defined operating limits and only for industrial applications.

  • Page 27: Warranty

    The assembly, initial commissioning, maintenance, and repair of the GRIPKIT CR PLUS may be performed only by trained specialist personnel. Every person called upon by the operator to work on the GRIPKIT CR PLUS must have read and understood the complete operating manual. This applies particularly to occa- sional personnel such as maintenance personnel.

  • Page 28: Model Variants

    5 Assembly The gripping module is mounted to the robot arm using the active mounting plate con- tained in the GRIPKIT CR PLUS. The necessary mounting material (screws, pins, etc.) is included in the GRIPKIT CR PLUS. FINGERKIT System S...

  • Page 29: Technical Specification

    6 Technical specification GRIPKIT CR PLUS L PIN 1 FUNCTION Reserved Reserved GRIPKIT CR PLUS S PIN 1 +24V/1.5A IN OUT2 OUT1 OUT0 Power Consumtion Model Holding at 25% Holding at 100% GRIPKIT CR EASY 0,05A 0,25A 6.1 Input Circuit The inputs of the gripper module support both NPN and PNP signals.

  • Page 30: Scope Of Delivery

    • USB flash drive with software (Part No. 5090008) • Quickstart GRIPKIT CR PLUS (Part No. 5080030) Additional Accessories GRIPKIT CR PLUS does not contain any fingers, since those are usually highly applica- tion-dependent. Order matching fingers from our standard product range separately.

  • Page 31: Technical Data

    9 System requirements GRIPKIT CR PLUS is compatible to the cobots of Techman Robot. To mount the GRIPKIT CR PLUS size S , an additional spacer pate (Part no. 5020063) is required. The spacer plate is not included in the delivery.

  • Page 32: Device Confogurator

    10 Device Configurator To configure your gripper module, you can alternatively use the "Device Configurator" program. You will find this program on the enclosed USB flash drive. Do the installation on a desktop device and open the program. Connect the Gripper to your computer with the enclosed USB cable.
  • Page 33 Next, activate the control of the gripper and carry out a reference run. Press "Activate" and then "Reference". Now the gripper is ready for use. You can test the adjusted grips 0-3 by pressing "Grip" and "Release". The respective grip parameters are defined with "Limit value no part" and "Limit value part release".
  • Page 34 10.1.1 Gripping force GRIPKIT CR PLUS has an integrated gripping force control. The gripping force can be specified as a percentage of the nominal gripping force of the gripping module. Possi- ble values are 25 to 100 % of the nominal gripping force.

  • Page 35: Function Block Installation

    11 Function block installation The control unit of the GRIPKIT CR PLUS is installed by installing the function blocks on the robot controller. For the installation of the function blocks, an additional NTFS-for- matted USB flash drive with the name "TMROBOT" is required.
  • Page 36 11.1 Preparation of the USB flash drive Since the directory structure of the USB flash drive depends on the individual serial number of the robot, it makes sense to export an existing project from the robot to the USB flash drive first. The required directory structure is created automatically. For more information about exporting projects, see the documentation of the robot sys- tem.
  • Page 37 11.2 Installation on the robot Select the menu item "System" in the user interface of the robot system, to access the system settings. Select "Import / Export" in the system settings to import the function blocks from the USB flash drive to the robot system. To import the function blocks, follow the steps below:...
  • Page 39 At the end of commissioning, the imported function blocks must be activated. Under the menu item "Settings", open the robot settings and activate the function blocks un- der the "Component" tab by clicking on the "Enable" field. Then save the component list.

  • Page 40: Programming

    12 Programming After the installation you will find the three new function blocks "ChangeGrip", "Grip" and "Release" in the overview under "Project". 12.1 Grip selection (ChangeGrip) Regardless of the size, each gripping module supports up to four different grips. With the "ChangeGrip"...
  • Page 41 Use the "int / ChangeGrip1_var_Preset =" field to set the number of the desired grip (between zero and three) and confirm with "OK".
  • Page 42 12.2 Grip a part (Grip) Drag and drop the "Grip" block to the desired position in the programming field to grip a part. If the part was successful gripped, the commands configured in the program branch "Holding" are executed. If the grip was not successful, the commands configured in the program branch "No_Part"...

  • Page 43: Uninstalling

    13 Uninstalling Follow the steps below to uninstall GRIPKIT CR PLUS from your robot:...

  • Page 44: Translation Of The Original Declaration Of Conformity

    71640 Ludwigsburg, Germany We hereby declare that the following products GRIPKIT CR PLUS S, GRIPKIT CR PLUS L meet the applicable basic requirements of the Machinery Directive (2006/42/EC). The incomplete machine may not be put into operation until conformity of the machine into which the incomplete machine is to be installed with the provisions of the Ma- chinery Directive (2006/42/EC) is confirmed.
  • Page 45 Die angegebenen technischen Daten können im Rahmen der Produktverbes- serung ohne Vorankündigung geändert werden. Alle genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. The specification in this document are subject to change without prior notice for the purpose of product improvement. All trademarks are the property of their respective owners...

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