Connecting Vision Sensor To Robot Controller - Omron Vision Sensor FH Series Connection Manual

6.1. Connecting Vision Sensor to Robot Controller

For connecting the Vision Sensor to the Robot Controller, follow the procedures below.
Declare internal variables.
1
*Omitted (Refer to the source code)
Execute the initialization for external variables.
!;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
! (2) Initialize global variables
!;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
2
err_no := success;
!Set Current Coord No
cur_local_coord_no := 0;
cur_tool_coord_no := 0;
Set the IP address and the port number of the Vision Sensor to the var
iables. (When changing those from the default.)
!;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
! 2. Example: Network connection sequence
!;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
!;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
! (1)Set the network configuration
! You have to configure the following communication settings.
3
!;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
ip_address := "10.5.5.100";
port_no := 9876;
retries_connect := 2;
timeout_connect := 4;
retries_recv := 2;
timeout_recv := 4;
Set the variables as arguments for the connection function (fhconnect)
to the Vision Sensor and execute it.
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! (2)Connect to the FH server
!;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
WHILE
4
fhconnect fh_socket,ip_address, port_no, retries_connect, timeout_connect, err_no;
!Error check
IF err_no <> success
ENDIF
ENDWHILE
bconnected = FALSE DO
THEN
GOTO exit_program;
IP address
Port number
Connection function with the Vision Sensor (FH Server)
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