Allen-Bradley 1756-L61 User Manual page 8

Table of Contents
I/O Modules
Develop Motion Applications
Develop Applications
8
Chapter 8
Selecting ControlLogix
I/O Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Local I/O Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Add Local I/O to the I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Remote I/O Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Add Remote I/O to the I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Distributed I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Add Distributed I/O to the I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Reconfigure an I/O Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Reconfigure an I/O Module Via the Module Properties . . . . . . . . . 135
Reconfigure an I/O Module Via a Message Instruction. . . . . . . . . . 137
Add to the I/O Configuration While Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Modules and Devices that Can be Added While Online. . . . . . . . . 137
Online Additions - ControlNet Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Online Additions-EtherNet/IP Considerations . . . . . . . . . . . . . . 141
Determine When Data is Updated. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Chapter 9
Motion Control Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Motion Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Obtain Axis Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Program Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Chapter 10
Elements of a Control Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Task Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Scheduled and Unscheduled Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Parameters and Local Tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Extended Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Access Extended Properties in Logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Programming Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Add-On Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Access the Module Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Create the Add-On Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Monitoring Controller Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Monitoring I/O Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Determine if I/O Communication has Timed Out . . . . . . . . . . . . . 163
Determine if I/O Communication to a Specific I/O Module has
Timed Out. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Interrupt the Execution of Logic and Execute the Fault Handler. 164
System Overhead Time Slice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Rockwell Automation Publication 1756-UM001O-EN-P - October 2014