igus ReBeL RBTX--0228 Commissioning Manual page 12

5. Klicken Sie auf „Externe Achsen".
5. Click on "External axes".
6. Konfigurieren Sie Ihre externe Achse.
6. Configure your external axis.
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Die auf dem letzten Bild oben angezeigten Werte sind nicht die korrekten Werte für die optionale Linear-
achse, auf der ReBeL Roboter fahren können.
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• Bewegungsmodus: Position oder Geschwindigkeit
• CAN-ID: Dies ist die Adresse des Schrittmotormoduls dieser Achse. Normalerweise hat die erste
externe Achse die CAN-ID 16, was der Schalterposition 1 auf dem Schrittmotormodul der Achse
entspricht.
• Getriebe-Skala: Definiert das Getriebe-Übersetzungsverhältnis. Es sollte so eingestellt werden, dass
die in der Software angezeigte Position der Strecke entspricht, um die die externe Achse verfahren
wurde. Wenn die Position 1000 (mm) in der Software angezeigt wird, sollte sich der Roboter 1 m
bewegt haben. Negative Werte können verwendet werden, um die Bewegungsrichtung umzu-
kehren. (Bei einer rotierenden externen Achse wäre dieser Wert die Gradzahl (°) der Drehung, d. h.
wenn 360 (°) in der Software angezeigt wird, sollte die Achse eine Drehung vollzogen haben.
• Position min und Position max: Definieren Sie die Gelenkgrenzen, um Kollisionen zu vermeiden.
Eine externe Achse mit einer Länge von 1 m sollte auf ein Minimum von 0 (mm) oder größer und ein
Maximum von 1.000 (mm) oder kleiner begrenzt werden.
• Velocity max: ist die maximale Geschwindigkeit, mit der sich die Achse bewegen darf. Für eine
lineare Achse wird dieser Wert in mm/s angegeben. Für eine rotierende Achse ist dieser Wert in °/s.
• Beschleunigung: definiert die momentane Beschleunigung in mm/s² oder °/s². (Anfangsbeschleuni-
gung aus dem Stillstand)
• Beschleunigung Inc: Definiert die nachfolgende Beschleunigung in mm/s² oder °/s². (Folgebeschleu-
nigung, wenn die Achse in Bewegung ist)
Please note: The values shown on the last image above are not the correct values for the optional linear
axis, on which the ReBeL robots can travel.
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• Movement mode: position or speed
• CAN ID: this is the address of the stepper motor module of this axis. Normally, the first external axis
has CAN ID 16, which corresponds to Switch Position 1 on the stepper motor module of the axis.
• Gearbox scale: defines the gear ratio. It should be set so that the position shown in the software
corresponds to the distance by which the external axis was moved. When the software displays
position 1,000(mm), the robot should have moved 1m. Negative values can be used to reverse the
direction of movement. (For a rotating external axis, this value would be the number of degrees (°) of
rotation, i.e. if the software shows 360(°), the axis should have completed a rotation.
• Positions min and max: define the joint limits to avoid collisions. An external axis with a length of 1m
should be restricted to a minimum of 0(mm) and a maximum of 1,000(mm).
• Velocity max: is the maximum speed at which the axis is allowed to move. For a linear axis, this
value is given in mm/s. For a rotating axis, this value is given in °/s.
• Acceleration: defines the instantaneous acceleration in mm/s² or °/s² (initial acceleration from
standstill).
• Acceleration Inc: defines the subsequent acceleration in mm/s² or °/s² (subsequent acceleration
when the axis is in motion).
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