Lika H 58 Series User Manual

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HM58x EC

Elenco sezioni

Norme di sicurezza

Identificazione

Quick reference (TwinCAT)

Connessioni elettriche

Interfaccia EtherCAT®

Programmazione

MAN HM58x EC I_E 1.2.odt

Hx58x EtherCAT®

Manuale d'uso

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Page 1 Hx58x EtherCAT® Manuale d'uso HM58x EC Elenco sezioni Norme di sicurezza Identificazione Quick reference (TwinCAT) Connessioni elettriche Interfaccia EtherCAT® Programmazione MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 2 è considerato una violazione delle norme di sicurezza standard previste dal costruttore o richieste dall'uso per cui lo strumento è destinato; • Lika Electronic s.r.l. non si assume alcuna responsabilità per eventuali danni o lesioni derivanti dall'inosservanza delle norme di sicurezza da parte dell'utilizzatore.
Page 3 Nella finestra Inserisci dispositivo I/O selezionare il dispositivo EtherCAT (Direct Mode) e confermare premendo il pulsante OK. Se vi sono schede di rete installate apparirà una finestra simile a quella di seguito riportata. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 4 Manager e selezionare poi il comando Show Real Time Ethernet Compatible Devices..Nella finestra Installation of TwinCAT RT – Ethernet Adapter che si apre selezionare Compatible devices e scegliere poi la scheda di rete che si vuole installare. Confermare premendo il pulsante Install. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 5 Dispositivo 1 (EtherCAT) nella finestra principale di TwinCAT System Manager e premere il comando Scan Boxes..Al termine si avrà una situazione simile a quella descritta nella Figura seguente. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 6 1 (EtherCAT), premere il tasto destro del mouse e nel menu a tendina selezionare il comando Aggiungi box..Nella finestra Insert EtherCAT Device che appare selezionare Lika Electronic srl e poi EtherCAT Encoder; scegliere quindi il tipo di encoder che si vuole installare: •...
Page 7 Hx58x EtherCAT® 3.2 Impostazioni modalità di funzionamento Sincrono con SM3 Nella finestra principale di TwinCAT System Manager selezionare il Box (Lika EtherCAT HM58 o HS58): a destra compare la finestra principale dedicata alla configurazione del Box; accedere alla pagina DC.
Page 8 E' possibile visualizzare i dati di processo anche cliccando su TxPDO Mapping nella finestra principale di TwinCAT System Manager estendendo l'albero relativo al Box (Lika EtherCAT HM58 o HS58); i dati sono visualizzati nella parte destra della finestra. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it...
Page 9 Hx58x EtherCAT® 3.4 Dizionario Oggetti COE Nella finestra principale di TwinCAT System Manager selezionare il Box (Lika EtherCAT HM58 o HS58): a destra compare la finestra principale dedicata alla configurazione del Box; accedere alla pagina CoE – Online. In questa pagina sono visualizzati gli oggetti del dizionario.
Page 10 Hx58x EtherCAT® 3.5 Dati Online Nella finestra principale di TwinCAT System Manager selezionare il Box (Lika EtherCAT HM58 o HS58): a destra compare la finestra principale dedicata alla configurazione del Box; accedere alla pagina In linea. In questa pagina è...
Page 11 POWER (vista lato contatti) codifica D codifica A femmina maschio Descrizione Descrizione Tx Data + +10VDC +30VDC Rx Data + n.c. Tx Data - 0 VDC Rx Data - n.c. n.c.= non connesso. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 12 Lampeggio veloce allo start-up Lampeggio veloce errore salvataggio parametri Lampeggio lento configurazione non valida dei parametri Singolo flash errore locale (vedi ETG1000.6) Doppio flash watchdog timeout errore memoria e controller ESC inattivo MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 13 EtherCAT (Datagram). Un frame EtherCAT può contenere più telegrammi e spesso un ciclo completo di controllo può richiedere anche più di un frame. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 14 Inoltre l'elaborazione del protocollo avviene all'interno dell'hardware ed è pertanto indipendente dalla CPU e dalla parte di elaborazione software. 5.1.2 ISO/OSI Layer model * empty: significa che la funzionalità del layer esiste, ma non è mostrata esplicitamente. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 15 All'interno di una rete EtherCAT si possono collegare fino a 65535 dispositivi. Alcuni esempi sono riportati nelle Figure qui sotto: Topologia LINE: Topologia TREE: Topologia DAISY CHAIN con drop lines: MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 16 16 bit vengono usati per indirizzare la memoria locale; • Logical Address = lo slave non è indirizzato individualmente, ma legge o scrive dati in una sezione dell'intero spazio di 4Gbyte disponibile. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 17 Hx58x EtherCAT® 5.1.6 Modalità di comunicazione Gli encoder Lika con interfaccia EtherCAT supportano le seguenti modalità di funzionamento: • FreeRun: modalità asincrona; • SM3 event: modalità sincrona; • DC: modalità a clock distribuiti. Per un sistema che necessita di alte prestazioni real-time (anello chiuso) si può...
Page 18 Il vantaggio principale è che l'aggiornamento dei dati avviene in modo sincrono con la lettura da parte del master. Descrizione Jitter µs Tempo di ciclo 62,5 64000 µs MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 19 (con incertezza pari al jitter). Descrizione Jitter µs Tempo di ciclo 62,5 64000 µs MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 20 • SAFE-OPERATIONAL: in questo stato master e slave possono scambiarsi dati di processo solo per quanto riguarda gli input, mentre gli output rimangono nello stato “safe”; • OPERATIONAL: in questo stato master e slave possono scambiarsi dati di processo, sia input che output. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 21 La configurazione per la comunicazione dello slave (Configurazione Sync Manager, indirizzi, modi di sincronizzazione, PDO mapping, ecc.) può avvenire tramite il relativo file XML (EtherCAT Slave Information ESI) oppure tramite caricamento da EEPROM (Slave Information Interface SII). Contenuto EEPROM (SII): MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 22 è vuoto ossia la controparte (slave o master) ha completamente letto i dati contenuti nel buffer; analogamente per quanto riguarda la lettura che deve avvenire solo quando il buffer è stato completamente scritto dalla controparte. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 23 Hx58x EtherCAT® 5.2 CANopen Over EtherCAT (CoE) Gli encoder Lika sono dispositivi Slave e utilizzano il protocollo “CANopen Over EtherCAT (CoE)” per il trasferimento dei dati; in particolare supportano il “Device profile for encoders” , Classe 2. Per ogni specifica omessa relativa al protocollo CANopen® fare riferimento ai documenti “CiA Draft Standard 301”...
Page 24 Data optional byte aggiuntivi a Data per parametri con più di 4 data byte. I possibili valori di Index e Sub index sono specificati nel “Dizionario oggetti”. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 25 Contiene il nome del dispositivo. Default = “HS58xx” = encoder monogiro “HM58xx” = encoder multigiro 1009-00 Versione hardware [String, ro] Contiene la versione hardware del dispositivo. 100A-00 Versione software [String, ro] Contiene la versione software del dispositivo. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 26 • 03 Numero revisione [Unsigned32, ro] • 04 Numero seriale [Unsigned32, ro] 1A00-01 Mappatura PDO [Unsigned32, ro] In questo oggetto è mappata la posizione dell’encoder, secondo le specifiche DS406. Default = 6004 0020h MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 27 • 06 Calc and Copy time [Unsigned32, ro] Tempo necessario al controllore per effettuare tutti i calcoli interni sul dato campionato e copiarlo nella memoria dell'ESC. Questo parametro è calcolato dinamicamente in base ai parametri operativi e alla posizione encoder. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 28 Attivo se il bit 2 dell'oggetto 6000h è impostato a “1”. 6501 Per evitare salti di quota verificare che sia un valore intero. 6001 E’ possibile impostare solo valori minori o uguali al numero di “Informazioni per giro fisiche” (vedi dati di targa). MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 29 • Se “Funzione di scaling” è abilitata (vedi oggetto 6000), il “Valore di preset” deve essere inferiore a “Risoluzione totale” (oggetto 6002). 6004-00 Valore di posizione [Unsigned32, ro] Questo oggetto contiene il valore di posizione (eventualmente modificato dalla “Funzione di scaling”). MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 30 Default = 0000h (nessun errore supportato). 6505-00 Warning [Unsigned16, ro] In questo parametro sono settati i bit relativi alle avvertenze supportate. 6506-00 Warning supportati [Unsigned16, ro] bit 12: parametri caricati all’accensione errati. Default = 1000h MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 31 Questo oggetto contiene il valore di Offset che risulta dalla differenza tra la posizione fisica dell'encoder e quella relativa al Preset. NOTA Per salvare i parametri modificati eseguire “Salvataggio parametri” (vedi oggetto 1010h). Nel caso di spegnimento del dispositivo i dati non salvati andranno persi. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 32 è andato a buon fine, lo slave imposta a 1 il bit “Error Ind” del registro “AL Status” e scrive nel registro “AL Status Code” la causa dell'errore. I valori e le descrizioni di “AL Status Code” sono riportati in ETG1000.6 par. 5.3.2 Table 11. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 33 Hx58x EtherCAT® 5.3 File Over EtherCAT (FoE) Gli encoder Lika sono dispositivi che permettono l'aggiornamento del firmware utilizzando il protocollo “File Over EtherCAT (FoE)”. Per le specifiche relative al protocollo FoE fare riferimento ai documenti “ETG.1000 EtherCAT Specification” disponibili sul sito www.ethercat.org.
Page 34 Hx58x EtherCAT® MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 35 Hx58x EtherCAT® MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 36 Aggiunto capitolo 5.3 LIKA Electronic Via S. Lorenzo, 25 - 36010 Carrè (VI) - Italy Tel. +39 0445 806600 Fax +39 0445 806699 Italy: eMail info@lika.it - www.lika.it World: eMail info@lika.biz - www.lika.biz MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 37: Table Of Contents
Hx58x EtherCAT® User's manual Hx58x EC Table of Contents Safety summary Identification Quick reference (TwinCAT) Electrical connections EtherCAT® interface Setup MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 38: Safety Summary
• failure to comply with these precautions or with specific warnings elsewhere in this manual violates safety standards of design, manufacture, and intended use of the equipment; • Lika Electronic s.r.l. assumes no liability for the customer's failure to comply with these requirements.
Page 39: Quick Reference (Twincat)
In the left pane of the main window extend the devices tree and select the I/O Devices item; right-click the I/O Devices item and then press the Append Device... command. In the Insert Device window select the EtherCAT (Direct Mode) item and confirm pressing the OK button. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 40 The Installation of TwinCAT RT – Ethernet Adapter window will appear. Now select Compatible Devices item and choose the network card you want to install; finally press the Install button to confirm your choice. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 41 1 (EtherCAT) item in the left pane of the TwinCAT System Manager main window and press the Scan Boxes... command. At the end of the process some information will be listed in the right page as in Figure here below. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 42 Right-click the Device 1 (EtherCAT) item in the left pane of the TwinCAT System Manager main window and press the Append Box... command. In the Insert EtherCAT Device window that appears select Lika Electronic srl and then EtherCAT Encoder items; now choose from the list the encoder you want to install: •...
Page 43 In the left pane of the TwinCAT System Manager main window press the Box 1 (Lika EtherCAT HM58 or HS58) item: some tabbed pages for configuring and managing the device will appear in the right pane. Enter DC page. Select the Synchronous with SM3 (Inputs) option in the Operation Mode box.
Page 44 3.3 Process Data Objects In the left pane of the TwinCAT System Manager main window press the Box 1 (Lika EtherCAT HM58 or HS58) item: some tabbed pages for configuring and managing the device will appear in the right pane. Enter Process Data page.
Page 45 In the left pane of the TwinCAT System Manager main window press the Box 1 (Lika EtherCAT HM58 or HS58) item: some tabbed pages for configuring and managing the device will appear in the right pane. Enter CoE - Online page.
Page 46 In the left pane of the TwinCAT System Manager main window press the Box 1 (Lika EtherCAT HM58 or HS58) item: some tabbed pages for configuring and managing the device will appear in the right pane. Enter Online page to check the encoder status.
Page 47: Electrical Connections
The best solution to minimize the interference must be carried out by the user. You are advised to provide the ground connection as close as possible to the encoder. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 48 BUS IN e BUS OUT POWER (frontal side) D coding A coding female male Description Description Tx Data + +10VDC +30VDC Rx Data + n.c. Tx Data - 0 VDC Rx Data - n.c. n.c.= not connected. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 49 FLICKERING correctly on flash memory BLINKING invalid configuration SINGLE FLASH local error (see ETG1000.6) DOUBLE FLASH watchdog timeout memory error and ESC controller is not active MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 50: Ethercat® Interface
+ address/es (and additional elements such as a validation checksum) joined together forms an EtherCAT telegram (Datagram). An EtherCAT frame can contain several telegrams and often a complete control cycle requires more than one frame. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 51 Moreover the protocols exchange takes place inside the hardware and it is thus independent from CPU and software processing. 5.1.2 ISO/OSI Layer model * “empty” means that the layer behaviour exists, but is not shown explicitly. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 52 Inside an EtherCAT network up to 65535 devices can be connected. Some topology examples are shown in the Figures below: LINE topology: TREE topology: DAISY CHAIN with drop lines topology: MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 53 0 is the addressed device; • Fixed Addressing = 16 bits indicates the physical address of the slave inside the network while 16 bits are scheduled for addressing the local memory; MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 54 (4 Gigabytes). 5.1.6 Communication mode Lika encoders with EtherCAT interface support the following operating modes: • FreeRun: asynchronous mode; • SM3 event: synchronous mode;...
Page 55 (with a tolerance equal to jitter). Description µsec Jitter µsec Cycle Time 62,5 64000 MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 56 PDO mapping,…) can be made both using the XML file (EtherCat Slave Information - ESI ) or loading data directly from EEPROM (Slave Information Interface SII). EEPROM content (SII): MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 57 And vice versa: the master (or the slave) is enabled to read only when the buffer is empty, that is when the slave (or the master) has finished writing the data buffer. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 58 Hx58x EtherCAT® 5.2 CANopen Over EtherCAT (CoE) Lika encoders are slave devices and support “CanOpen Over EtherCAT” (COE) mode for data transfer. In particular, they support the “Device profile for encoders”, Class 2. For any omitted specification on CANopen® protocoll, please refer to “CiA Draft Standard 301”...
Page 59 Data parameter value Data optional optionally, more then 4 bytes of data can be sent in one frame. Full mailbox size usable. Index and sub-index values are described in the “Object dictionary”. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 60 Default = “HS58xx” = single turn encoder “HM58xx” = multi turn encoder 1009-00 Hardware version [String, ro] Contains the hardware version of the device. 100A-00 Software version [String, ro] Contains the software version of the device. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 61 • 03 Revision number [Unsigned32, ro] • 04 Serial number [Unsigned32, ro] 1A00-01 PDO mapping parameter [Unsigned32, rw] This object contains the mapped position value of the encoder according to DS406 device profile. Default = 6004 0020h MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 62 ESC memory (Sync Manager) before they are available to EtherCAT. This parameter is calculated dynamically and depends on the operating parameters and the position value. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 63 This object sets the number of distinguishable steps over the total measuring range. Enabled if bit 2 of object 6000h = ”1”. Allowed values are equal to or lower than “Total hardware resolution” (see encoder label). MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 64 If “Scaling function” is enabled (see obj_6000), “Preset value” must be lower than “Total resolution” (object 6002). 6004-00 Position value [Unsigned32, ro] This object contains the position value (also considering the scaling function). MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 65 Default = 1000h 6509-00 Offset value [Unsigned32, ro] This object contains the Offset value. This value is the difference between the physical position of the encoder and position relating to the Preset value. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 66 1 the “Error Indicator Bit” in “AL Status Register” and writes the cause of the error in “AL Status Code Register”. Values and descriptions of “AL Status Code” are available in ETG1000.6 par.5.3.2 Table 11. MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 67 Hx58x EtherCAT® 5.3 File Over EtherCAT (FoE) Lika encoders are devices that allow the firmware update using the protocol "File over EtherCAT (FoE)". For any specification on FoE protocoll, please refer to “ETG.1000 EtherCAT Specification” document available at the address www.ethercat.org.
Page 68 Hx58x EtherCAT® MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 69 Hx58x EtherCAT® MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...
Page 70 Add chapter 5.3 LIKA Electronic Via S. Lorenzo, 25 - 36010 Carrè (VI) - Italy Tel. +39 0445 806600 Fax +39 0445 806699 Italy: eMail info@lika.it - www.lika.it World: eMail info@lika.biz - www.lika.biz MAN HM58x EC I_E 1.2.odt www.lika.it www.lika.biz...

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