WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Instruction Manual page 22

13.1 Teil greifen (GRIPKIT Grip)
Um ein Teil zu greifen, wählen Sie den Befehl „GRIPKIT Grip" im URCaps-Auswahlbe-
reich. Nach dem Einfügen des Befehls in das Programm können Sie diesen konfigurie-
ren, indem Sie auf den Reiter „Befehl" wechseln. Wählen Sie zuerst den gewünschten
Greifer aus der Auswahlliste „Greifer" aus. Selektieren Sie dann den auszuführenden
Griff über die Auswahlliste „Greifen". Über die Schaltflächen „Greifen" und „Freigabe"
können Sie den Griff jederzeit zu Testzwecken ausführen. Mit der Auswahlbox „Griff
des Greifers überwachen" aktivieren Sie die Griffüberwachung.
Ist diese aktiviert, wird das Greifteil während der Handhabung kontinuierlich über-
wacht und das Roboterprogramm bei Teileverlust sofort angehalten. Die Griffüber-
wachung gilt nur für diesen Griff und wird automatisch beim nächsten programmbe-
dingten Lösen des Griffes deaktiviert.
Zur Laufzeit wartet die Robotersteuerung, bis entweder der Griff erfolgreich etabliert
wurde (Greifmodul wechselt auf „HOLDING") oder kein Greifteil gefunden wurde
(Greifmodul wechselt auf „NO PART" ).
Achtung Kollisionsgefahr! Ist der Greifbereich nicht ausreichend groß ge-
wählt, können zu kleine oder zu große Greifteile gegriffen sein, obwohl der
Greifzustand „NO PART" oder „RELEASED" ist.
20