WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Instruction Manual page 18

Aktivieren Sie als nächstes die Steuerung des Greifers und führen Sie eine Referenz-
fahrt durch. Drücken Sie dafür „Aktivieren" und danach „Referenzieren".
Nun ist der Greifer einsatzbereit. Sie können die eingestellten Griffe 0-3 testen, indem
Sie „Greifen" und „Freigeben" drücken. Die jeweiligen Griffparameter sind mit „Gren-
zwert kein Teil" und „Grenzwert Teil freigeben" definiert.
12.3 Greifrichtung
Die Greifrichtung wird durch die beiden Grenzwerte „Teil freigeben" und „kein Teil"
vorgegeben. Ist die Position für „Grenzwert kein Teil" kleiner als die für „Grenzwert Teil
freigeben", greift das Greifmodul nach innen. Umgekehrt greift das Greifmodul nach
außen, wenn die Position für „Grenzwert kein Teil" größer als die für „Grenzwert Teil
freigeben" ist.
Beispiel Außengreifen und Innengreifen
Grenzwert
NO PART
NO PART HOLDING
0
16
2
Grenzwert
RELEASED
RELEASED
Position
3
Grenzwert Grenzwert
RELEASED NO PART
RELEASED HOLDING NO PART
0 Position