WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Instruction Manual page 16

Zur Parametrierung wird für jeden Griff ein Positionsfenster durch die Grenzwerte
RELEASED (Teil freigegeben) und NO PART (kein Teil) vorgegeben, in dem sich das Greif-
teil befinden muss. Blockieren die Finger beim Greifen innerhalb dieses Fensters, er-
kennt das Greifmodul dies als gültigen Griff und wechselt auf den Greifzustand HOL-
DING (halten). Erreichen die Finger hingegen den vorgegebenen Grenzwert „No Part
Limit", wechselt der Greifzustand auf NO PART, um anzuzeigen, dass kein Teil gegriffen
wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED, sobald der Grenzwert
„Release Limit" erreicht wurde. Das Roboterprogramm wird mit einer Fehlermeldung
angehalten, wenn dieser nicht erreicht wird.
Achtung Kollisionsgefahr! Ist der Greifbereich nicht ausreichend groß ge-
wählt, können zu kleine oder zu große Greifteile gegriffen sein, obwohl der
Greifzustand NO PART oder RELEASED ist.
Details zu den Greifzuständen finden Sie in der Betriebsanleitung des
Greifmoduls.
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