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Summary of Contents for Harmonic Drive BHA Series
- Page 1 Harmonic Drive ® Montageanleitung Servoaktuatoren Assembly Instructions Servo Actuators...
- Page 2 Bitte beachten Sie, dass die auf dem Lieferschein angegebene Produktbezeichnung in bestimmten Fällen von der Bezeichnung auf dem Servoaktuator abweichen kann. Seite 4 Assembly Instructions Harmonic Drive ® Servo Actuators These assembly instructions are intended for qualified personnel in the fields of assembly, commissioning and service.
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Page 3: Table Of Contents
Inhaltsverzeichnis Deutsch: Montage Produktübersicht ............. . . -
Page 4: Produktübersicht
1. Produktübersicht 2. Bestellbezeichnungen Tabelle 1 2.1 Integriertes System IHD Produktbezeichnung Baureihe Tabelle 2 Bestellbezeichnungen - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Integriertes System Baureihe IHD Baugröße (entspricht dem Teilkreisdurchmesser der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) Produktgeneration Servoaktuator mit Hohlwelle Untersetzung... -
Page 5: Servoaktuatoren Bha
2.2 Servoaktuatoren BHA 2.3 Servoaktuatoren CanisDrive ® Tabelle 3 Tabelle 5 Bestellbezeichnung - 20 A - 100 - AO - LA - MZE - Bestellbezeichnung CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Baureihe BHA Baureihe CanisDrive Baugröße... -
Page 6: Servoaktuatoren Alopexdrive
2.4 Servoaktuatoren AlopexDrive 2.5 Servoaktuatoren FHA-C Mini Tabelle 6 Tabelle 7 Bestellbezeichnung AlopexDrive - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Bestellbezeichnung C - 100 - D200 - E - - UL - Baureihe FHA Baureihe AlopexDrive Baugröße (entspricht dem Teilkreisdurchmesser... -
Page 7: Servoaktuatoren Lynxdrive
Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) Produktgeneration Produktgeneration Untersetzung/Getriebetyp i = 8 Harmonic Planetengetriebe i = 9 Harmonic Planetengetriebe Untersetzung i = 50 Harmonic Drive ® Wellgetriebe 50FB Hall-Sensor Motorwicklungstyp Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 26 V rms/1000 min Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 38 V rms/1000 min... -
Page 8: Allgemeine Hinweise
Das Produkt darf nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt werden, wenn diese Ver- wendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert ist. Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Harmonic Drive SE keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung Warnung vor hängenden Lasten. -
Page 9: Allgemeine Sicherheitshinweise
Schäden. Der Hersteller wird von der Haftung freigestellt. • Nicht wiederaufladen Jede Änderung am Aktuator, die ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Harmonic Drive SE vorgenommen wird, • Nicht gewaltsam öffnen oder beschädigen führt zu dem Verlust der Garantieansprüche. -
Page 10: Konformitätserklärung Und Richtlinien
Störungen verursachen noch durch diese beeinträchtigt werden. optional mit einer Haltebremse ausgestattet werden. Die Konformität zu den gültigen EU-Richtlinien von Betriebsmitteln, Anlagen und Maschinen, in welche Harmonic Drive® Servoaktuatoren eingebaut sind, ist durch den Nutzer vor der Inbetriebnahme herzustellen. -
Page 11: Montage
7. Montage 7.1.2 Servoaktuatoren BHA Die erforderlichen Angaben zur Last- und Gehäusebefestigung sind in der folgenden Tabelle dargestellt: Bei der Aufstellung bzw. Montage sind unbedingt die mechanischen wie auch die elektrischen Montage-Vorgaben ein- Tabelle 14 zuhalten. Einheit BHA-17A BHA-20A BHA-25A 7.1 Mechanische Montage Montage der Last Anzahl der Schrauben... -
Page 12: Servoaktuatoren Lynxdrive
Master erfolgt, anhand des physikalischen Aufbaus des EtherCAT-Netzwerkes. Bei Verwendung der Kommunikati- onsart EoE (Ethernet over EtherCAT) ist eine Zuordnung von IP-Adressen erforderlich, ebenso wie bei einer regulären Ethernet-Kommunikation. Zur Auswahl stehen zwei Varianten: Eine von der Harmonic Drive SE entwickelte Hybridkabellösung sowie eine Lösung bestehend aus Standardindustriekabeln. Montageanleitung Servoaktuatoren... -
Page 13: Leistung Und Motorfeedback Aller Servoaktuatoren
Antriebsachsen oder Elektroniken gestört werden. Industriekabellösung Deshalb empfiehlt die Harmonic Drive SE für den Anschluss von Leistungs- und Encodersignalen den Einsatz von Har- Die Industriekabellösung besteht aus insgesamt sechs Kabeln. Es werden jeweils drei Kabel für die Eingangsseite und monic Drive Kabeln. -
Page 14: Emv-Gerechte Verdrahtung
7.2.3 EMV-gerechte Verdrahtung Beispiel einer internen Verdrahtung der Schirmung Die Harmonic Drive SE empfiehlt ausschließlich den Einsatz von geschirmten Motor- und Encoderkabeln. Abbildung 3 Der Außenschirm von Geber- und Motorleistungskabel muss auf der Reglerseite aufgelegt werden. Auf der Motorseite ist der Außenschirm von Harmonic Drive ®... -
Page 15: Generelle Verlegehinweise
HF-Bereich wesentlich niederohmiger als ein Schutzleiter. An Übergangsstellen wie zum Beispiel Gelenken und Servoaktuatoren der Harmonic Drive SE verwenden unterschiedliche Motorfeedbacksysteme, welche als Lagegeber oder Scharnieren bietet der Einsatz von Erdungsbändern aus Flachlitzen eine wesentlich bessere Erdung von hochfre- mehrere Aufgaben erfüllen:... -
Page 16: Anschluss Der Haltebremse
Es ist zu beachten, dass nicht alle eingesetzten Haltebremsen als Betriebsbremsen verwendet werden dürfen. Soll dennoch die Haltebremse für eventuelle Notstopp-Bremsungen verwendet werden, muss die zulässige Reibarbeit der Bremse berücksichtigt werden. Bei der Berechnung steht Ihnen die Harmonic Drive SE zur Seite. •... -
Page 17: Dichtigkeit Und Schutz Gegen Korrosion
8. Dichtigkeit und Schutz gegen Korrosion 9. Schutz vor Überhitzung Die Leistungsdaten und Schutzart sind zu beachten und die Eignung für die Verhältnisse am Einbauort ist zu prüfen. Durch geeignete konstruktive Maßnahmen ist dafür zu sorgen, dass keine Fremdmedien (Wasser, Bohr-, Kühlemulsion, 9.1 Allgemeine Hinweise Späne oder dergleichen) in das Gehäuse eindringen können. -
Page 18: Servoaktuatoren Canisdrive Und Alopexdrive
Abbildung 5 9.2.2 Servoaktuatoren CanisDrive ® und AlopexDrive P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 Die Motorwicklungen der Servoaktuatoren CanisDrive und AlopexDrive sind mit zwei Temperatursensoren versehen. ® Ein linearer Sensor PTC des Typs KTY 84-130 ist auf den Motorfeedbackstecker gelegt; ein weiterer Sensor PTC, ein 1800 sogenannter DIN-PTC, mit einer Nennansprechtemperatur von 120 °C bzw. -
Page 19: Servoaktuatoren Fha-C Mini
Sensor KTY im Motorfeedbackstecker 9.2.3 Servoaktuatoren FHA-C Mini Die Motorwicklungen der Servoaktuatoren FHA-C Mini besitzen aufgrund ihrer Kompaktheit keinen Temperatursensor. Tabelle 23 Das verwendete Regelgerät muss den Aktuator vor Überlastung schützen. Der Schutz ist im Kapitel 9.3 Überlastschutz Symbol Sensortyp Kennwert Temperaturpunkte (beispielhaft) beschrieben. -
Page 20: Servoaktuatoren Fla
Sensor KTY im Motorfeedbackstecker 9.2.5 Servoaktuatoren FLA Die Motorwicklungen der Seroaktuatoren FLA verfügen über einen internen Temperatursensor. Dieser kann zur Überwa- Tabelle 26 chung und zum Schutz vor Überhitzung verwendet werden. Symbol Sensortyp Kennwert Temperaturpunkte (beispielhaft) [Einheit] Tabelle 28 Temperatur T [°C] Symbol [Einheit]... -
Page 21: Überlastschutz
Ein Schutz vor Überlastung der Statorwicklung ist nur bei Drehzahl > 0 möglich. Im Stillstand bietet der Temperatur- Maßgebend für die Inbetriebnahme ist die Herstellerdokumentation der Harmonic Drive SE. sensor keinen vollumfänglichen Motorschutz, da der Sensor thermisch an einer der drei Motorphasen angebunden ist. -
Page 22: Einlagerung Und Entsorgung
Innenraum zu lagern. Sie sollten nicht länger als zwei Jahre bei Raumtemperatur (+5 °C bis +40°C) gelagert werden, damit die Fettgebrauchsdauer erhalten bleibt. Nach Ablauf der Lebensdauer ist folgendes zu beachten: Die Produkte beinhalten Schmierstoffe für Lager und Harmonic Drive ® Getriebe sowie elektronische Bauteile und Plati- nen. - Page 23 Content Englisch: Assembly Product overview ............. .
- Page 24 1. Product overview 2. Ordering codes Table 1 2.1 Integrated system IHD Product description Series Table 2 Ordering code - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Integrated system IHD Series Size (corresponds to the pitch circle diameter of the Flexspline toothing in inches x 10) Product generation...
- Page 25 A - 100 - AO - LA - MZE - Ordering code CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP BHA Series ® CanisDrive Series Size...
- Page 26 2.4 Servo actuators AlopexDrive 2.5 Servo actuators FHA-C Mini Table 6 Table 7 Ordering code AlopexDrive - - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Ordering code C - 100 - D200 - E - - UL - AlopexDrive Series FHA Series...
- Page 27 Product generation Product generation Ratio/Gear type i = 8 Harmonic Planetary Gear i = 9 Harmonic Planetary Gear Ratio i = 50 Harmonic Drive ® Strain Wave Gear 50FB Hall sensor Motor winding type DC voltage link 560 VDC, voltage constant 26 V rms/1000 rpm...
- Page 28 The risks of improper use lie solely with the user. 3.3 Use in special application areas Precautions when handling electrostatic sensitive components. The use of the products in the following application areas requires a risk assessment and approval by Harmonic Drive Warning of electromagnetic environmental compatibility. • Aerospace •...
- Page 29 • do not insert batteries in reverse. Observe the + and - marks on the battery and on the electrical device user alone bears the risk for malfunctions and damage. The manufacturer is released from liability. Any modification to the actuator without the prior written consent of Harmonic Drive SE will invalidate the warranty. • do not short circuit The manufacturer of the machine or plant, who installs the actuator in his product, is obliged to use suitable technical •...
- Page 30 The built in feedback system is used to detect the position and speed of the motor. The servo actuators can optionally Conformity with the applicable EU directives of equipment, plant and machinery in which Harmonic Drive Servo ®...
- Page 31 7. Assembly 7.1.2 Servo actuators BHA The required load and enclosure mounting details are shown in the following table: When setting up or installing the unit, it is essential to comply with the mechanical and electrical installation instructions. Table 14 7.1 Mechanical assembly Unit BHA-17A...
- Page 32 (Ethernet over EtherCAT), an assignment of IP addresses is required, just as with regular Ethernet communication. CAN network must be unique. There are two variants to choose from: A hybrid cable solution developed by Harmonic Drive SE and a solution consisting of standard industrial cables.
- Page 33 • If a grounded network interface is used, no additional connection of the shield is necessary The other two variants are ready assembled with straight or angled SUB-D encoder connector for the Harmonic Drive ® • If it cannot be ensured that the interface is earthed, the cable insulation should be cut open as close as Servo Controller YukonDrive.
- Page 34 If there are no separate connections for the inner screens on the controller side, the inner screens must be connected to the housing of the connector plug (usually D-SUB) on the controller side. The shield of the encoder cable is also connected flat to the encoder connector housing. For Harmonic Drive Encoder ®...
- Page 35 A large area cable duct made of sheet metal, for example, has from Harmonic Drive SE use various motor feedback systems which are used as position transducers to fulfil several a much lower impedance in the HF range than a protective earth conductor. At transition points such as joints or hinges, requirements.
- Page 36 It should be noted that not all holding brakes used may be used as service brakes. If the holding brake is nevertheless to be used for possible emergency stops, the permissible friction work of the brake must be taken into account. Harmonic Drive SE will assist you with the calculation. •...
- Page 37 8. Sealing and protection against corrosion 9. Protection from overheating The performance data and protection class must be observed and the suitability for the conditions at the installation site must be checked. Suitable design measures must be taken to ensure that no foreign media (water, drilling or cooling 9.1 General emulsion, chips or similar) can penetrate the housing.
- Page 38 Illustration 5 9.2.2 Servo actuators CanisDrive ® and AlopexDrive P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 The motor windings of the servo actuators CanisDrive and AlopexDrive are equipped with two temperature sensors. ® A linear sensor PTC of the type KTY 84-130 is connected to the motor feedback connector; another sensor PTC, a so 1800 called DIN-PTC, with a nominal response temperature of 120 °C or 145°C (depending on size) is connected to the motor power connector.
- Page 39 Sensor KTY in motor feedback connector 9.2.3 Servo actuators FHA-C Mini The motor windings of the FHA-C Mini Servo Actuators do not have a temperature sensor due to their compactness. Table 23 The control unit used must protect the actuator against overload. The protection is described in chapter 9.3 Overload Symbol Sensor type...
- Page 40 Sensor KTY in motor feedback connector 9.2.5 Servo actuators FLA The motor windings of the FLA Series Actuators have an internal temperature sensor. This can be used to monitor and Table 26 protect against overheating. Symbol Sensor type Parameter Temperature points (exemplary) [Unit] Table 28 Temperature...
- Page 41 Protection against overload of the stator winding is only possible at speed > 0. At standstill, the temperature sensor The manufacturer's documentation of Harmonic Drive SE is authoritative for commissioning. does not provide full motor protection because the sensor is thermally connected to one of the three motor phases. If a...
- Page 42 They should not be stored at room temperature (+5 °C to +40 °C) for longer than two years to maintain the grease service life. After the service life has expired, the following must be observed: The products include lubricants for bearings and Harmonic Drive ® Gears as well as electronic components and circuit boards.
- Page 43 PASSION GENERATES THE HIGHEST QUALITY ATTEINDRE LA PLUS HAUTE QUALITÉ AVEC PASSION LA MÁS ALTA CALIDAD GENERADA CON PASIÓN LA PASSIONE GENERA LA QUALITÀ MIGLIORE Harmonic Drive SE Hoenbergstraße 14 65555 Limburg/Lahn Deutschland Germany Allemagne Alemania Germania T +49 6431 5008-0 info@harmonicdrive.de...
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