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Related Manuals for Harmonic Drive IHD Series
Summary of Contents for Harmonic Drive IHD Series
- Page 1 Harmonic Drive ® Montageanleitung Servoantriebe Assembly Instructions Servo Actuators Instructions de montage servomoteurs Instrucciones de montaje Servo Actuadores Istruzioni di montaggio servoattuatore...
- Page 2 Veuillez noter que la désignation du produit indiquée sur le bon de livraison peut, dans certains cas, différer de celle figurant sur le servomoteur. Page Instrucciones de montaje servo actuadores Harmonic Drive ® Estas instrucciones de montaje están dirigidas a personal cualificado en los campos de montaje, puesta en servicio y mantenimiento.
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Page 3: Table Of Contents
Inhalt Deutsch Arbeitsweise und Aufbau Produktübersicht ........ -
Page 4: Produktübersicht
1. Produktübersicht 2. Bestellbezeichnungen Tabelle 1 2.1 Integriertes System IHD Produktbezeichnung Baureihe Tabelle 2 Bestellbezeichnungen - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Integriertes System Baureihe IHD Baugröße (entspricht dem Teilkreisdurchmesser der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) Produktgeneration Servoantrieb mit Hohlwelle Untersetzung... -
Page 5: Servoantriebe Bha
2.2 Servoantriebe BHA 2.3 Servoantriebe CanisDrive ® Tabelle 3 Tabelle 5 Bestellbezeichnung - 20 A - 100 - AO - - MZE - B - Bestellbezeichnung CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Baureihe BHA Baureihe CanisDrive Baugröße... -
Page 6: Servoantriebe Alopexdrive
2.4 Servoantriebe AlopexDrive 2.5 Servoantriebe FHA-C Mini Tabelle 6 Tabelle 7 Bestellbezeichnung C - 100 - D200 - E - - UL - Bestellbezeichnung AlopexDrive - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Baureihe FHA Baureihe AlopexDrive Baugröße (entspricht dem Teilkreisdurchmesser... -
Page 7: Servoantriebe Lynxdrive
(entspricht dem Teilkreisdurchmesser der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) Produktgeneration Untersetzung/Getriebetyp Produktgeneration i = 8 Harmonic Planetengetriebe i = 9 Harmonic Planetengetriebe i = 50 Harmonic Drive Wellgetriebe 50FB ® Untersetzung Hall-Sensor Zwischenkreisspannung 24 V... -
Page 8: Allgemeine Hinweise
Das Produkt darf nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt werden, wenn diese Ver- wendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert ist. Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Harmonic Drive SE keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung Warnung vor hängenden Lasten. -
Page 9: Allgemeine Sicherheitshinweise
Schäden. Der Hersteller wird von der Haftung freigestellt. • Nicht wiederaufladen Jede Änderung am Antrieb, die ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Harmonic Drive SE vorgenommen wird, • Nicht gewaltsam öffnen oder beschädigen führt zu dem Verlust der Garantieansprüche. -
Page 10: Magnetische Anziehungskräfte
Störungen verursachen noch durch diese beeinträchtigt werden. können scharfkantige Ränder entstehen. Um Schnittwunden zu vermeiden sind Schutzhandschuhe während Arbeiten an Die Konformität zu den gültigen EU-Richtlinien von Betriebsmitteln, Anlagen und Maschinen, in welche Harmonic Drive ® den Statoren zu tragen. -
Page 11: Montage
® richtern) ausgelegt. 7.1 Mechanische Montage Servoantriebe Durch das Wirkprinzip des integrierten Harmonic Drive ® Getriebes findet eine Drehrichtungsumkehr statt. Das bedeutet, dass wenn sich der Motor intern im Uhrzeigersinn dreht, sich der Abtriebsflansch entgegen dem Uhrzeigersinn dreht. Bei der Montage dürfen weder Schläge noch Druck auf den Antrieb ausgeübt werden. -
Page 12: Servoantriebe Bha
7.1.2 Servoantriebe BHA 7.1.4 Servoantriebe FHA-C Mini Die erforderlichen Angaben zur Last- und Gehäusebefestigung sind in der folgenden Tabelle dargestellt: Die erforderlichen Angaben zur Last- und Gehäusebefestigung sind in der folgenden Tabelle dargestellt: Tabelle 15 Tabelle 17 Einheit BHA-17A BHA-20A BHA-25A Einheit FHA-8C... -
Page 13: Servoantriebe Fla
7.1.6 Servoantriebe FLA Montage des Rotors (Ringmagnet) Klebung Die erforderlichen Angaben zur Last- und Gehäusebefestigung sind in der folgenden Tabelle dargestellt: Der Ringmagnet wird auf die Motorwelle geklebt, z.B. mit dem Kleber Loctite 638 (technische Daten, Gebrauchs- und Sicherheitshinweise bitte aus dem Datenblatt entnehmen). Beim Aushärten des Klebers darf der Ringmagnet nicht über Tabelle 19 150°C erhitzt werden. - Page 14 Schnittstelle Motorgehäuse 0200A Pressung Abbildung 5 Der Ringmagnet wird auf die Motorwelle gepresst. Schnittstelle Motorwelle 0100/0200A Abbildung 3 Positionierung von Rotor zu Stator Stator und Rotor müssen exakt aneinander ausgerichtet werden. Ein Abweichen aus der Position führt zu einer vermin- Montage des Statorpakets derten Leistungsfähigkeit.
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Page 15: Elektrischer Anschluss
Kann dies in der Praxis nicht umgesetzt werden, sind die Hinweise aus der DIN EN 60204-1:2019, Kapitel 6.4 zu berück- Zur Auswahl stehen zwei Varianten: Eine von der Harmonic Drive SE entwickelte Hybridkabellösung sowie eine Lösung sichtigen (Kapitel gilt für PELV Protective Extra Low Voltage). -
Page 16: Leistung Und Motorfeedback Aller Servoantriebe
Außenschirm aufgebürstet und über den Kabelmantel zurückgelegt. Abbildung 8 Deshalb empfiehlt die Harmonic Drive SE für den Anschluss von Leistungs- und Encodersignalen den Einsatz von Har- monic Drive Kabeln. Diese Systemkabel sind auf die Antriebe abgestimmt; die Schirmung und der interne Litzenaufbau ®... -
Page 17: Generelle Verlegehinweise
Beispiel einer internen Verdrahtung der Schirmung 7.3.4 Generelle Verlegehinweise Es ist zu beachten, dass die Maschine im industriellen Umfeld in der Regel einem höheren Störpegel ausgesetzt ist als Abbildung 10 im Laborbetrieb. Um den stabilen Betrieb sicherstellen zu können, sind die nachfolgenden Verdrahtungs- und Verlege- hinweise unbedingt zu beachten: Ein gutes Erdungskonzept der Maschine bzw. -
Page 18: Kommutierungseinstellung
Es ist zu beachten, dass nicht alle eingesetzten Haltebremsen als Betriebsbremsen verwendet werden dürfen. Soll dennoch die Haltebremse für eventuelle Notstopp-Bremsungen verwendet werden, muss die zulässige Reibarbeit der Bremse berücksichtigt werden. Bei der Berechnung steht Ihnen die Harmonic Drive SE zur Seite. Motorfeedback Rotormagnet 7.3.7 Elektrischer Anschluss Einbaumotoren BHK... -
Page 19: Spezifikation Kabelabgang Oder Stecker
8. Dichtigkeit und Schutz gegen Korrosion 7.3.8 Spezifikation Kabelabgang oder Stecker Nachstehend ist die Anschlusstechnik der verschiedenen Servoantriebe in der Standardausführung dargestellt: Die Leistungsdaten und Schutzart sind zu beachten und die Eignung für die Verhältnisse am Einbauort ist zu prüfen. Tabelle 20 Durch geeignete konstruktive Maßnahmen ist dafür zu sorgen, dass keine Fremdmedien (Wasser, Bohr-, Kühlemulsion, Canis-... -
Page 20: Schutz Vor Überhitzung
9. Schutz vor Überhitzung Abbildung 12 P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 1800 9.1 Allgemeine Hinweise 1600 Ein Schutz der Motoren und Getriebe vor Überhitzung erfolgt idealerweise durch 3 Maßnahmen: • Gute thermische Anbindung des Antriebs an das Maschinengestell oder eine Kühlfläche •... - Page 21 9.2.2 Servoantriebe CanisDrive ® und AlopexDrive Sensor KTY im Motorfeedbackstecker Die Motorwicklungen der Servoantriebe CanisDrive und AlopexDrive sind mit zwei Temperatursensoren versehen. Ein ® Tabelle 24 linearer Sensor PTC des Typs KTY 84-130 ist auf den Motorfeedbackstecker gelegt; ein weiterer Sensor PTC, ein soge- Symbol nannter DIN-PTC, mit einer Nennansprechtemperatur von 120 °C bzw.
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Page 22: Servoantriebe Fha-C Mini
9.2.3 Servoantriebe FHA-C Mini Sensor KTY im Motorfeedbackstecker Die Motorwicklungen der Servoantriebe FHA-C Mini besitzen aufgrund ihrer Kompaktheit keinen Temperatursensor. Das Tabelle 27 verwendete Regelgerät muss den Antrieb vor Überlastung schützen. Der Schutz ist im Kapitel 9.3 Überlastschutz Symbol schrieben. Sensortyp Kennwert Temperaturpunkte (beispielhaft) -
Page 23: Servoantriebe Fla
9.3 Überlastschutz 9.2.5 Servoantriebe FLA Die Motorwicklungen der Servoantriebe FLA verfügen über einen internen Temperatursensor. Dieser kann zur Überwachung und zum Ein Schutz vor Überlastung der Statorwicklung ist nur bei Drehzahl > 0 möglich. Im Stillstand bietet der Temperatur- Schutz vor Überhitzung verwendet werden. sensor keinen vollumfänglichen Motorschutz, da der Sensor thermisch an einer der drei Motorphasen angebunden ist. -
Page 24: Hinweise Zur Inbetriebnahme
10. Hinweise zur Inbetriebnahme 11. Einlagerung und Entsorgung Maßgebend für die Inbetriebnahme ist die Herstellerdokumentation der Harmonic Drive SE. Werden die Produkte nach der Auslieferung nicht zeitnah in Betrieb genommen, so sind sie in der Originalverpackung in einem trockenen, staubfreien und erschütterungsfreien Innenraum zu lagern. Sie sollten nicht länger als zwei Jahre bei Vor Inbetriebnahme ist sicherzustellen, dass Raumtemperatur (+5 °C bis +40°C) gelagert werden, damit die Fettgebrauchsdauer erhalten bleibt. - Page 25 Content English Mode of operation and structure ......Assembly Product overview ..........
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Page 26: Product Overview
- 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Integrated system IHD Series Size (corresponds to the pitch circle diameter of the Flexspline toothing in inches x 10) Product generation Servo actuator with hollow shaft... -
Page 27: Servo Actuators Bha
2.2 Servo actuators BHA 2.3 Servo actuators CanisDrive ® Table 3 Table 5 Ordering code - 20 A - 100 - AO - LA - MZE - Ordering code CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP BHA Series CanisDrive Series... -
Page 28: Servo Actuators Alopexdrive
2.4 Servo actuators AlopexDrive 2.5 Servo actuators FHA-C Mini Table 6 Table 7 Ordering code C - 100 - D200 - E - - UL - Ordering code AlopexDrive - A - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP AlopexDrive Series... -
Page 29: Servo Actuators Lynxdrive
Product generation Product generation Ratio/Gear type i = 8 Harmonic Planetary Gear i = 9 Harmonic Planetary Gear Ratio i = 50 Harmonic Drive Strain Wave Gear 50FB ® Hall sensor Motor winding type DC voltage link 560 VDC, voltage constant 26 V rms/1000 rpm... -
Page 30: General
The risks of improper use lie solely with the user. 3.3 Use in special application areas Precautions when handling electrostatic sensitive components. The use of the products in the following application areas requires a risk assessment and approval by Harmonic Drive Warning of electromagnetic environmental compatibility. • Aerospace •... -
Page 31: General Safety Instructions
• do not insert batteries in reverse. Observe the + and - marks on the battery and on the electrical device user alone bears the risk for malfunctions and damage. The manufacturer is released from liability. Any modification to the actuator without the prior written consent of Harmonic Drive SE will invalidate the warranty. • do not short circuit The manufacturer of the machine or plant, who installs the actuator in his product, is obliged to use suitable technical •... -
Page 32: Magnetic Forces Of Attraction
To avoid cut wounds, protective gloves must be worn when working with the stators. Conformity with the applicable EU directives of equipment, plant and machinery in which Harmonic Drive Servo ®... -
Page 33: Assembly
® servo controllers (pulse inverters). 7.1 Mechanical assembly Due to the operating principle of the integrated Harmonic Drive ® Gear, a reversal of the direction of rotation takes place. During assembly, neither shocks nor pressure must be applied to the actuator. -
Page 34: Servo Actuators Bha
7.1.2 Servo actuators BHA 7.1.4 Servo actuators FHA-C Mini The required load and enclosure mounting details are shown in the following table: The required load and enclosure mounting details are shown in the following table: Table 15 Table 17 Unit BHA-17A BHA-20A BHA-25A... -
Page 35: Servo Actuators Fla
7.1.6 Servo actuators FLA Mounting the rotor (ring magnet) Gluing The required load and enclosure mounting details are shown in the following table: The ring magnet is glued to the motor shaft, e.g. with the adhesive Loctite 638 (please refer to the data sheet for technical data, instructions for use and safety instructions). - Page 36 Interface motor housing 0200A Pressing Illustration 5 The ring magnet is pressed onto the motor shaft. Interface motor shaft 0100/0200A Illustration 3 Positioning of rotor to stator The stator and rotor must be precisely aligned with each other. Any deviation from this position will result in reduced Assembly of the stator pack performance.
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Page 37: Electrical Connection
If this cannot be implemented in practice, the instructions from DIN EN 60204-1:2019, chapter 6.4 must be taken into account (chapter applies to PELV Protective Extra Low Voltage). There are two variants to choose from: A hybrid cable solution developed by Harmonic Drive SE and a solution consisting of standard industrial cables. -
Page 38: Power And Motor Feedback Of All Servo Actuators
D-Sub connector for the servo controller himself. The other two variants are ready assembled with straight or angled SUB-D encoder connector for the Harmonic Drive ®... -
Page 39: General Installation Instructions
Example of internal wiring of the shielding 7.3.4 General installation instructions Illustration 10 It should be noted that the machine is generally exposed to a higher noise level in an industrial environment than in laboratory operation. To ensure stable operation, the following wiring and installation instructions must be observed: A good grounding concept for the machine or system is the basic requirement for trouble free operation. -
Page 40: Commutation Setting
Servo motors and actuators measuring system to the gear output side can be realised quite easily for servo actuators with hollow shafts. from Harmonic Drive SE use various motor feedback systems which are used as position transducers to fulfil several requirements. -
Page 41: Specification Cable Outlet Or Connector
8. Sealing and protection against corrosion 7.3.8 Specification cable outlet or connector The connection technology of the various servo actuators in the standard version is shown below: The performance data and protection class must be observed and the suitability for the conditions at the installation site Table 20 must be checked. -
Page 42: Protection From Overheating
9. Protection from overheating Illustration 12 P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 1800 9.1 General 1600 Ideally, motors and gears are protected against overheating by 3 measures: • Good thermal connection of the actuator to the machine frame or a cooling surface •... -
Page 43: Servo Actuators Canisdrive And Alopexdrive
9.2.2 Servo actuators CanisDrive ® and AlopexDrive Sensor KTY in motor feedback connector The motor windings of the servo actuators CanisDrive and AlopexDrive are equipped with two temperature sensors. ® Table 24 A linear sensor PTC of the type KTY 84-130 is connected to the motor feedback connector; another sensor PTC, a so Symbol called DIN-PTC, with a nominal response temperature of 120 °C or 145°C (depending on size) is connected to the motor Sensor type... -
Page 44: Servo Actuators Fha-C Mini
9.2.3 Servo actuators FHA-C Mini Sensor KTY in motor feedback connector The motor windings of the FHA-C Mini Servo Actuators do not have a temperature sensor due to their compactness. Table 27 The control unit used must protect the actuator against overload. The protection is described in chapter 9.3 Overload Symbol protection. -
Page 45: Servo Actuators Fla
9.3 Overload protection 9.2.5 Servo actuators FLA The motor windings of the FLA Series Actuators have an internal temperature sensor. This can be used to monitor and Protection against overload of the stator winding is only possible at speed > 0. At standstill, the temperature sensor protect against overheating. -
Page 46: Commissioning Instructions
10. Commissioning instructions 11. Storage and disposal The manufacturer's documentation of Harmonic Drive SE is authoritative for commissioning. If the products are not put into operation promptly after delivery, they must be stored in the original packaging in a dry, dust free and vibration free interior. - Page 47 Contenu Français Mode de fonctionnement et structure Aperçu des produits ............. . Montage Désignations de commande .
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Page 48: Aperçu Des Produits
1. Aperçu des produits 2. Désignations de commande Tableau 1 2.1 Système intégré IHD Désignation du produit Série Tableau 2 Désignations de commande - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Système intégré Série IHD Taille (correspond au diamètre primitif... -
Page 49: Désignations De Commande
2.2 Servomoteurs BHA 2.3 Servomoteurs CanisDrive ® Tableau 3 Tableau 5 Désignation de commande - 20 - AO - LA - MZE - 1 - SP Désignation de commande CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Série BHA Série CanisDrive Taille... -
Page 50: Servomoteurs Alopexdrive
2.4 Servomoteurs AlopexDrive 2.5 Servomoteurs FHA-C Mini Tableau 6 Tableau 7 Désignation de commande C - 100 - D200 - E - - UL - Désignation de commande AlopexDrive - - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Série FHA Série AlopexDrive... -
Page 51: Servomoteurs Lynxdrive
Rapport de réduction/Type de réducteur i = 8 Réducteur planétaire Harmonic i = 9 Réducteur planétaire Harmonic Rapport de réduction 50FB i = 50 Harmonic Drive ® Réducteurs elliptiques Capteur à effet Hall Type de bobinage du moteur Tension du bobinage 560 VDC, Constante de tension 26 Vrms/1000 min... -
Page 52: Remarques Générales
. Les versions spéciales peuvent différer dans les détails techniques des représentations ci-dessous. En cas de ® 4.1 Explication de la symbolique utilisée doute, il est fortement recommandé de contacter Harmonic Drive SE en indiquant la désignation du type et le numéro de pièce ou le numéro de série. Tableau 12 3.1 Utilisation conforme à... -
Page 53: Consignes Générales De Sécurité
à la charge. En cas d'utilisation non conforme, seul l'utilisateur assume le risque de dysfonctionnements et de dommages. Le fabricant est dégagé de toute responsabilité. • Ne pas court-circuiter Toute modification de l'actionneur effectuée sans l'accord préalable écrit d'Harmonic Drive SE entraîne la perte des • Ne pas recharger droits de garantie. -
Page 54: Forces D'attraction Magnétique
Machines. La mise en service est interdite tant que la conformité du produit final avec la Directive Machines n'a pas été établie. 4.12 Risque de coupure Au sens de la directive CEM, les servomoteurs Harmonic Drive ® sont considérés comme des équipements non critiques Les stators des moteurs frameless sont scellés par de la résine. -
Page 55: Montage
à excitation par aimant permanent Lors de l'installation ou du montage, il est impératif de respecter les consignes de montage mécaniques et électriques. ® avec réducteur de précision intégré, fonctionnant selon le principe Harmonic Drive . Ils sont conçus pour fonctionner ®... -
Page 56: Servomoteurs Bha
7.1.2 Servomoteurs BHA 7.1.4 Servomoteurs FHA-C Mini Les indications nécessaires pour la fixation de la charge et du carter sont présentées dans le tableau suivant : Les indications nécessaires pour la fixation de la charge et du carter sont présentées dans le tableau suivant : Tableau 15 Tableau 17 Unité... -
Page 57: Montage Mécanique Des Moteurs Frameless
7.1.6 Servomoteurs FLA Montage du rotor (aimant annulaire) Collage Les indications nécessaires pour la fixation de la charge et du carter sont présentées dans le tableau suivant : L'aimant annulaire est collé sur l'arbre moteur, par exemple avec la colle Loctite 638 (pour les caractéristiques tech- niques et les consignes d'utilisation et de sécurité, veuillez consulter la fiche technique). - Page 58 Interface boîtier du moteur 0200A Pressage Figure 5 L'aimant annulaire est pressé sur l'arbre moteur. Interface arbre moteur 0100/0200A Figure 3 Positionnement du rotor par rapport au stator Le stator et le rotor doivent être alignés avec précision. Tout écart de position entraîne une diminution des perfor- Montage du paquet stator mances.
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Page 59: Connexion Électrique
1:2019, chapitre 6.4 (chapitre valable pour PELV Protective Extra Low Voltage). cation Ethernet régulière. Deux variantes sont proposées au choix : Une solution de câble hybride développée par Harmonic Drive SE ainsi qu'une solution composée de câbles industriels standards. Solution de câble hybride La solution de câble hybride se compose, côté... -
Page 60: Puissance Et Retour Moteur De Tous Les Servomoteurs
Il est formellement déconseillé de concevoir ses propres câbles sans effectuer de mesures d'immunité aux interférences Harmonic Drive SE recommande exclusivement l'utilisation de câbles moteur et codeur blindés. CEM. L'offre de câbles sur le marché est très vaste et ces câbles possèdent des propriétés très différentes en termes de résistance aux influences environnementales (plage de température, flexibilité, résistance à... -
Page 61: Instructions Générales De Pose
Exemple de câblage interne du blindage 7.3.4 Instructions générales de pose Figure 10 Il faut savoir qu'en milieu industriel, la machine est généralement exposée à un niveau de perturbation plus élevé qu'en laboratoire. Pour pouvoir garantir un fonctionnement stable, il faut impérativement respecter les consignes de câblage et de pose suivantes : Un bon concept de mise à... -
Page 62: Réglage De La Commutation
Codeur moteur Aimant du rotor du frein doit être pris en compte. Harmonic Drive SE est à votre disposition pour vous aider dans ce calcul. 7.3.7 Connexion électrique des moteurs frameless BHK Les connexions électriques ne doivent être effectuées que par du personnel qualifié en électrotechnique. -
Page 63: Spécification Sortie De Câble Ou Connecteur
8. Etanchéité et protection contre la corrosion 7.3.8 Spécification sortie de câble ou connecteur La connectique des différents servomoteurs en version standard est présentée ci-dessous : Les données de puissance et le degré de protection doivent être respectés et leur adéquation avec les conditions du Tableau 20 lieu de montage doit être vérifiée. -
Page 64: Protection Contre La Surchauffe
9. Protection contre la surchauffe Figure 12 P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 1800 9.1 Remarques générales 1600 Une protection des moteurs et des réducteurs contre la surchauffe se fait idéalement par 3 mesures : •... -
Page 65: Servomoteurs Canisdrive ® Et Alopexdrive
9.2.2 Servomoteurs CanisDrive ® et AlopexDrive Capteur KTY dans le connecteur codeur Les bobinages des moteurs des servomoteurs CanisDrive et AlopexDrive sont équipés de deux capteurs de tempé- ® Tableau 24 rature. Un capteur PTC linéaire de type KTY 84-130 est placé sur le connecteur moteur ; un autre capteur PTC, appelé Valeur Symbole DIN-PTC, avec une température de réponse nominale de 120 °C ou 145°C (en fonction de la taille), est placé... -
Page 66: Servomoteurs Fha-C Mini
9.2.3 Servomoteurs FHA-C Mini Capteur KTY dans le connecteur codeur En raison de leur compacité, les bobinages des moteurs des servomoteurs FHA-C Mini ne possèdent pas de capteur de Tableau 27 température. L'appareil de régulation utilisé doit protéger l'actionneur contre les surcharges. Cette protection est décrite Valeur Symbole au chapitre... -
Page 67: Servomoteurs Fla
9.3 Protection contre les surcharges 9.2.5 Servomoteurs FLA Les bobinages du moteur des sero-actionneurs FLA disposent d'un capteur de température interne. Celui-ci peut être Une protection contre la surcharge de l'enroulement du stator n'est possible qu'à une vitesse > 0. A l'arrêt, le capteur utilisé... -
Page 68: Instructions Pour La Mise En Service
10. Instructions pour la mise en service 11. Stockage et élimination La documentation du fabricant d'Harmonic Drive SE fait foi pour la mise en service. Si les produits ne sont pas mis en service rapidement après la livraison, ils doivent être stockés dans leur emballage d'origine, dans un endroit intérieur sec, exempt de poussière et de vibrations. - Page 69 Contenido Español Modo de funcionamiento y estructura Presentación del producto ........... Montaje Designación del pedido .
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Page 70: Presentación Del Producto
1. Presentación del producto 2. Designación del pedido Tabla 1 2.1 Sistema integrado IHD Denominación del producto Serie Tabla 2 Designación del pedido - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Sistema integrado Serie IHD Tamaño (corresponde al diámetro primitivo del dentado... -
Page 71: Designación Del Pedido
2.2 Servoactuadores BHA 2.3 Servoactuadores CanisDrive ® Tabla 3 Tabla 5 Designación del pedido - 20 - AO - - MZE - B - 1 - SP Designación del pedido CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Serie BHA Serie CanisDrive Tamaño... -
Page 72: Servoactuadores Alopexdrive
2.4 Servoactuadores AlopexDrive 2.5 Servoactuadores FHA-C Mini Tabla 6 Tabla 7 Designación del pedido C - 100 - D200 - E - - UL - Designación del pedido AlopexDrive - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Serie FHA Serie AlopexDrive... -
Page 73: Servoactuadores Lynxdrive
Generación de productos Ratio/Tipo de reductor i = 8 Harmonic Reductor Planetario i = 9 Harmonic Reductor Planetario Ratio i = 50 Reductor por deformación de onda Harmonic Drive 50FB ® Sensor Hall Tipo de bobinado del motor Tensión de enlace CC 560 VDC, Tensión constante 26 V rms/1000 min Tensión de enlace CC... -
Page 74: Notas Generales
Indica un peligro potencialmente inminente. Si no se evita, pueden producirse lesiones leves o leves. Antes de la puesta en servicio de instalaciones y maquinaria en las que se instalen productos Harmonic Drive , debe ®... -
Page 75: Instrucciones Generales De Seguridad
• No cortocircuitar exonerado de toda responsabilidad. • No recargar Cualquier modificación del actuador sin el previo consentimiento por escrito de Harmonic Drive SE invalidará la garan- • No abrir ni dañar por la fuerza tía. • No exponer al fuego, agua o altas temperaturas El fabricante de la máquina o planta que instale el actuador en su producto está... -
Page 76: Atracciones Magnéticas
Los equipos, sistemas y máquinas con motores trifásicos alimentados por inverter deben cumplir los requisitos de pro- tección de la Directiva EMC. Es responsabilidad del usuario asegurarse de que la instalación se realiza correctamente. 5.1.2 Sistemas integrados De acuerdo con la Directiva de Máquinas, los Sistemas Integrados Harmonic Drive como el Servoactuador IHD son ®... -
Page 77: Montaje
Al montar o instalar la unidad, es imprescindible respetar las especificaciones mecánicas y de instalación eléctrica. ® reductor de precisión integrado que funcionan según el Principo Harmonic Drive . Están diseñados para funcionar con ®... -
Page 78: Servoactuadores Bha
7.1.2 Servoactuadores BHA 7.1.4 Servoactuadores FHA-C Mini La carga requerida y los detalles de montaje de la caja se muestran en la siguiente tabla: La carga requerida y los detalles de montaje del servoactuador se muestran en la siguiente tabla: Tabla 14 Tabla 16 Unidad... -
Page 79: Servoactuadores Fla
7.1.6 Servoactuadores FLA Montaje del rotor (anillo magnético) Encolado La carga requerida y los detalles de montaje del servoactuador se muestran en la siguiente tabla: El imán de anillo se pega al eje del motor, por ejemplo, con el adhesivo Loctite 638 (consulte la hoja de datos para obte- ner información técnica, instrucciones de uso e instrucciones de seguridad). - Page 80 Carcasa del motor interfaz 0200A Prensado Imagen 5 El imán del anillo se presiona sobre el eje del motor. Interfaz del eje del motor 0100/0200A Imagen 3 Posicionamiento rotor estátor El estator y el rotor deben estar alineados con precisión entre sí. Cualquier desviación de esta posición dará lugar a un Montaje del paquete de estátor rendimiento reducido.
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Page 81: Conexión Eléctrica
Los cables de seguridad de muy baja tensión deben tenderse separados de los cables de otros circuitos. Hay dos variantes a elegir: Una solución de cable híbrido desarrollada por Harmonic Drive SE y una solución compuesta Si esto no puede realizarse en la práctica, deben tenerse en cuenta las instrucciones de la norma DIN EN 60204-1:2019, por cables industriales estándar. -
Page 82: Rendimiento Y Respuesta Del Motor De Todos Los Servoactuadores
La pantalla exterior de los cables de alimentación del motor y del encoder debe conectarse en el lado del controlador. resistencia EMC al acoplamiento de interferencias (importante para cables de encoder) y emisión de interferencias (es- En el lado del motor, la pantalla exterior de los cables de alimentación de Harmonic Drive ®... -
Page 83: Instrucciones Generales De Instalación
Ejemplo de un cableado interno aislado 7.3.4 Instrucciones generales de instalación Debe tenerse en cuenta que, en general, la máquina está expuesta a un nivel de interferencias electromagnéticas más Imagen 10 elevado en un entorno industrial que en el funcionamiento en laboratorio. Para garantizar un funcionamiento estable, deben respetarse las siguientes instrucciones de cableado e instalación: Un buen concepto de toma de tierra para la máquina o el sistema es el requisito básico para un funcionamiento sin problemas. -
Page 84: Ajuste De La Conmutación
Los servomotores y servoactuadores de Harmonic Drive SE utilizan diferentes Sistemas 7.3.6 Conexión del freno de retención de comunicación del motor, que cumplen varias tareas como transmisores de posición:... -
Page 85: Especificación Salida De Cable O Conector
8. Estanqueidad y protección contra la corrosión 7.3.8 Especificación salida de cable o conector La técnica de conexión de los distintos servoactuadores se muestra a continuación en la versión estándar: Deben observarse los datos de rendimiento y el grado de protección y comprobarse la idoneidad para las condiciones Tabla 19 del lugar de instalación. -
Page 86: Protección Contra El Sobrecalentamiento
9. Protección contra el sobrecalentamiento Imagen 12 P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 1800 9.1 Notas generales 1600 Lo ideal es proteger los motores y reductores contra el sobrecalentamiento mediante 3 medidas: • Buena conexión térmica del actuador al bastidor de la máquina o a una superficie de refrigeración. •... -
Page 87: Servoactuadores Canisdrive ® Y Alopexdrive
9.2.2 Servoactuadores CanisDrive ® y AlopexDrive Sensor KTY en el conector de realimentación del motor Los devanados del motor de los servoactuadores CanisDrive y AlopexDrive están equipados con dos sensores de ® Tabla 23 temperatura. En el conector de realimentación del motor se conecta un sensor lineal PTC de los tipos KTY 84-130; en el Valor Simbolo conector de alimentación del motor se conecta otro sensor PTC, el denominado DIN-PTC, con una temperatura nomi-... -
Page 88: Servoactuadores Fha-C Mini
9.2.3 Servoactuadores FHA-C Mini Sensor KTY en el conector de retroalimentación del motor Los devanados del motor de los servoactuadores FHA-C Mini no disponen de sensor de temperatura debido a su com- Tabla 26 pacidad. La unidad de control utilizada debe proteger el servoactuador contra sobrecargas. La protección se describe Valor Simbolo en el capítulo... -
Page 89: Servoactuadores Fla
9.3 Protección contra sobrecargas 9.2.5 Servoactuadores FLA Los devanados del motor de los actuadores de la serie FLA disponen de un sensor de temperatura interno. Esto se La protección contra sobrecarga del bobinado del estátor solo es posible a velocidad > 0. Con el motor parado el sen- puede utilizar para controlar y proteger contra el sobrecalentamiento. -
Page 90: Notas Sobre La Puesta En Servicio
10. Notas sobre la puesta en servicio 11. Almacenamiento y eliminación La documentación del fabricante Harmonic Drive SE es decisiva para la puesta en servicio. Si los productos no se ponen en funcionamiento inmediatamente después de su entrega, deben almacenarse en el em- balaje original en un interior seco, sin polvo ni vibraciones. - Page 91 Indice Italiano Modalità di funzionamento e struttura Panoramica del prodotto ............Montaggio Designazioni dell'ordine .
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Page 92: Panoramica Del Prodotto
1. Panoramica del prodotto 2. Designazioni dell'ordine Tabella 1 2.1 Sistema integrato IHD Denominazione del prodotto Gruppo di prodotti Tabella 2 Designazione dell'ordine - 20 A - 100 - 48 - II1 - - RS - - XX - Sistema integrato Serie IHD Taglia (corrisponde al diametro primitivo della... - Page 93 2.2 Servoattuatori BHA 2.3 Servoattuatori CanisDrive ® Tabella 3 Tabella 5 Designazione dell'ordine - 20 - AO - LA - MZE - B - 1 - Designazione dell'ordine CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP Serie BHA Serie CanisDrive Taglia...
- Page 94 2.4 Servoattuatori AlopexDrive 2.5 Servoattuatori FHA-C Mini Tabella 6 Tabella 7 Designazione dell'ordine C - 100 - D200 - E - - UL - Designazione dell'ordine AlopexDrive - - 100 - DD - M - ROO - - SXS - - SP Serie FHA Serie AlopexDrive...
- Page 95 Riduzione/Tipo di riduttore i = 8 Harmonic Riduttore Planetario i = 9 Harmonic Riduttore Planetario Riduzione 50FB i = 50 Harmonic Drive ® Riduttore Armonico Senore Hall Tipo di avvolgimento del motore Tensione BUS DC 560 VDC, Costante di tensione 26 V rms/1000 min...
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Page 96: Note Generali
. Le versioni speciali possono differire nei dettagli tecnici dalle illustrazioni seguenti. In caso di dubbi, si racco- ® 4.1 Spiegazione del simbolismo utilizzato manda di contattare Harmonic Drive SE, citando la designazione del tipo e il codice prodotto o il numero di serie. 3.1 Uso previsto Tabella 12... - Page 97 • Non ricaricare Qualsiasi modifica all'attuatore senza il previo consenso scritto di Harmonic Drive SE invalida la garanzia. • Non aprire o danneggiare con la forza Il costruttore della macchina o dell'impianto che installa l'attuatore nel suo prodotto è tenuto a utilizzare dispositivi tecni- •...
- Page 98 4.12 Pericolo di taglio Direttiva Macchine. Gli statori dei motori frameless sono stampati. A causa del ritiro dell'incapsulamento durante l'asciugatura, possono Ai sensi della Direttiva EMC, i servoattuatori Harmonic Drive ® sono considerati apparecchiature non critiche che non formarsi spigoli vivi. Per evitare tagli, indossare guanti di protezione quando si lavora sugli statori..
- Page 99 Durante la configurazione o l'installazione dell'unità, è indispensabile rispettare le istruzioni per l'installazione meccanica ® sione integrato, che funzionano secondo il Principio Harmonic Drive . Sono progettati per il funzionamento con servoa- ed elettrica.
- Page 100 7.1.2 Servoattuatori BHA 7.1.4 Servoattuatori FHA-C Mini I dettagli di montaggio del carico e della carcassa richiesti sono riportati nella tabella seguente: I dettagli di montaggio del carico e della carcassa richiesti sono riportati nella tabella seguente: Tabella 15 Tabella 17 Unità...
- Page 101 7.1.6 Servoattuatori FLA Montaggio del rotore (magnete ad anello) Incollaggio I dettagli di montaggio del carico e della carcassa richiesti sono riportati nella tabella seguente: Il magnete ad anello viene incollato all'albero motore, ad esempio con l'adesivo Loctite 638 (consultare la scheda tecni- ca per i dati tecnici, le istruzioni per l'uso e le norme di sicurezza).
- Page 102 Interfaccia della carcassa del motore 0200A Calettamento Figura 5 Il magnete ad anello viene introdotto a pressione sull'albero motore. Interfaccia albero motore 0100/0200A Figura 3 Posizionamento del rotore sullo statore Lo statore e il rotore devono essere allineati con precisione. Qualsiasi deviazione da questa posizione comporta una Montaggio del pacco statore riduzione delle prestazioni.
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Page 103: Collegamento Elettrico
Ethernet. 1:2019, capitolo 6.4 (il capitolo si applica alla bassa tensione di protezione PELV). È possibile scegliere tra due varianti: Una soluzione con cavo ibrido sviluppata da Harmonic Drive SE e una soluzione composta da cavi industriali standard. Soluzione con cavo ibrido La soluzione di cavo ibrida consiste in due connettori SUB-D sul lato dell'azionamento, che integrano i contatti di alimentazione per il bus DC. - Page 104 Si consiglia vivamente di non progettare i propri cavi senza aver effettuato le misure di immunità alle interferenze EMC. Harmonic Drive SE raccomanda di utilizzare esclusivamente cavi schermati per motori ed encoder. La gamma di cavi presenti sul mercato è molto ampia e questi cavi hanno proprietà molto diverse per quanto riguarda la resistenza alle influenze ambientali (gamma di temperature, flessibilità, resistenza all'olio, ecc.) e la resistenza EMC...
- Page 105 Esempio di cablaggio interno della schermatura 7.3.4 Istruzioni generali per l'installazione Si noti che la macchina è generalmente esposta a un livello di rumore più elevato in un ambiente industriale rispetto al Figura 10 funzionamento in laboratorio. Per garantire un funzionamento stabile, è necessario osservare le seguenti istruzioni di cablaggio e installazione: Un buon concetto di messa a terra della macchina o dell'impianto è...
- Page 106 I servo- motori e i servoattuatori di Harmonic Drive SE utilizzano diversi sistemi di retroazione del motore, che svolgono diversi 7.3.6 Collegamento del freno di stazionamento compiti come gli encoder di posizione: I freni di stazionamento utilizzati negli attuatori funzionano secondo il principio della corrente a circuito chiuso.
- Page 107 8. Tenuta e protezione dalla corrosione 7.3.8 Uscita o connettore del cavo specifico La tecnologia di collegamento dei vari servoattuatori nella versione standard è illustrata di seguito: È necessario rispettare i dati sulle prestazioni e il grado di protezione e verificare l'idoneità alle condizioni del luogo di Tabella 20 installazione.
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Page 108: Protezione Dal Surriscaldamento
9. Protezione dal surriscaldamento Figura 12 P P T T 1 1 0 0 0 0 0 0 1800 9.1 Note generali 1600 Idealmente, i motori e i riduttori sono protetti dal surriscaldamento con tre misure: • Buon collegamento termico dell'attuatore al telaio della macchina o a una superficie di raffreddamento •... - Page 109 9.2.2 Servoattuatori CanisDrive ® e AlopexDrive Sensore KTY nel connettore di feedback del motore Gli avvolgimenti motore dei servoattuatori CanisDrive e AlopexDrive sono dotati di due sensori di temperatura. Un sen- ® Tabella 24 sore lineare PTC del tipo KTY 84-130 è collegato al connettore di feedback del motore; un altro sensore PTC, un cosid- Valore Simbolo detto DIN-PTC, con una temperatura nominale di risposta di 120 °C o 145 °C (a seconda delle dimensioni) è...
- Page 110 9.2.3 Servoattuatori FHA-C Mini Sensore KTY nel connettore di feedback del motore Gli avvolgimenti motore dei servoattuatori FHA-C Mini non sono dotati di sensore di temperatura a causa della loro Tabella 27 compattezza. L'unità di controllo utilizzata deve proteggere l'attuatore dal sovraccarico. La protezione è descritta nel Valore Simbolo capitolo...
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Page 111: Protezione Da Sovraccarico
9.3 Protezione da sovraccarico 9.2.5 Servoattuatori FLA Gli avvolgimenti motore degli attuatori della serie FLA sono dotati di un sensore di temperatura interno. Questo può La protezione dal sovraccarico dell'avvolgimento statorico è possibile solo a velocità > 0. A riposo, il sensore di tempe- essere utilizzato per monitorare e proteggere dal surriscaldamento. -
Page 112: Stoccaggio E Smaltimento
10. Note sulla messa in servizio 11. Stoccaggio e smaltimento Per la messa in servizio fa fede la documentazione del produttore dell'Harmonic Drive SE. Se i prodotti non vengono messi in funzione subito dopo la consegna, devono essere conservati nell'imballaggio origi- nale in un ambiente asciutto, privo di polvere e di vibrazioni. - Page 113 PASSION GENERATES THE HIGHEST QUALITY ATTEINDRE LA PLUS HAUTE QUALITÉ AVEC PASSION LA MÁS ALTA CALIDAD GENERADA CON PASIÓN LA PASSIONE GENERA LA QUALITÀ MIGLIORE Harmonic Drive SE Hoenbergstraße 14 65555 Limburg/Lahn Deutschland Germany Allemagne Alemania Germania T +49 6431 5008-0 info@harmonicdrive.de...
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