Balluff BTL5-T110 Series Technical Description
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Balluff BTL5-T110 Series Technical Description

Configuration and profibus connection transducer class 3/4
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BTL5-T110-... Konfiguration und Profibus-Ankopplung --
Wegaufnehmer Klasse 3/4
Technische Beschreibung
deutsch
Balluff GmbH
Schurwaldstraße 9
73765 Neuhausen a.d.F.
Deutschland
Telefon +49 7158 173-0
Telefax +49 7158 5010
Servicehotline +49 7158 173-370
PROFIBUS-DP
profibus@balluff.de
www.balluff.com

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  • Page 1 BTL5-T110-... Konfiguration und Profibus-Ankopplung -- Wegaufnehmer Klasse 3/4 Technische Beschreibung deutsch Balluff GmbH Schurwaldstraße 9 73765 Neuhausen a.d.F. Deutschland Telefon +49 7158 173-0 Telefax +49 7158 5010 Servicehotline +49 7158 173-370 PROFIBUS-DP profibus@balluff.de www.balluff.com...

  • Page 2: Table Of Contents

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Eigenschaften Inhaltsverzeichnis Der Micropulse Wegaufnehmer Systembeschreibung des BTL5-T110-... am Profibus ....4 BTL5-T110... bietet Ihnen die Mög- Profibus-Technologie ................4 lichkeiten der BTL-Konfiguration in Überblick Profibus DP ................4 einem Profibus-System: Zyklische Prozessdaten ............... 4 Parametrierung der Daten Azyklische Parametrierdaten ..............
  • Page 3 Übertragungsrate, Master Klasse 2 len. Die GSD-Datei kann von der Bsp. 1 TBit bei 12.000 kBit/s = Master für Steuerungs-/Inbetrieb- Balluff-Homepage herunter gela- 1/ Bit/sek = 83 ns). nahme- und Projektierungs- den werden und enthält die techni- aufgaben.

  • Page 4: Systembeschreibung Des Btl5-T110

    EN 50254 festgelegt ist. Es exi- bezeichnet, ansprechbar bleibt. chen und kontrolliert die Quittie- stieren 3 Varianten: DP, FMS und rung durch den Master der PA. Balluff Micropulse Wegauf- Der Slave seinerseits überwacht Klasse 1. nehmer unterstützen die DP-Vari- mit einer Ansprechüberwachung ante und sind für die gängigen...

  • Page 5: Systemstart

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Systemstart Nach dem Systemstart (bzw. einem Reset) wird das BTL entsprechend dem Zustandsautomat gestartet. Im Parametriertelegramm sind min- destens die von der Norm festge- legten Informationen, z.B. Identnummer, Sync-/Freeze-Fähig- keit, Masteradresse, Watchdogzeit usw., hinterlegt.

  • Page 6: Abschätzen Der Übertragungsdauer

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Abschätzen der Übertragungsdauer Da es Abhängigkeiten zwischen Ungefähre Nachrichten-/ schen den PROFIBUS-ASICs (Ma- der Profibus-Leitungslänge und Buszyklusberechnung im ster- und Slave-ASIC) betrachtet der Baudrate gibt, ist die Abschät- zyklischen Datenaustausch werden. Für die System- zung der Zykluszeit von Bedeu- reaktionszeit sind die Programm- tung.
  • Page 7 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Abschätzen der Übertragungsdauer (Fortsetzung) Daraus folgt: = (2 * Länge Header in Bytes) * 11 Bit + T = (198 Bit + 30 Bit + 33 Bit + 75 Bit) TBit = 336 Bit * 83 ns = 28 µs Der Grundaufwand, verursacht durch Telegrammheader und Busruhezeiten, ist somit 28 µs.

  • Page 8: Übertragung Der Daten Im Data_Exchange

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Übertragung der Daten im Data_Exchange (Fortsetzung) N Positionswerte ausgewählt (N >1) (Im FMM-Modul nur Position ist die Nachricht identisch aufgebaut, wobei N = 4 ist) Wort Nummer Eingabewert STW2 G1_STW1 Wort Nummer ((N*2)-1)+6 (N*2)+6 Ausgabewert...
  • Page 9 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Übertragung der Daten im Data_Exchange (Fortsetzung) Beschreibung der Status- und Steuerwörter Abkürzung Kurzbeschreibung Beschreibung Bit 0-11 nicht verwendet STW2 Kontroll Wort 2 Bit 12-15 Masterlebenszeichen 4-Bit-Zähler, linksbündig. Die Master-Applikation startet das Master-Lebenszeichen bei einem beliebigen Wert zwischen 1 und 15.

  • Page 10: Datenformat Für Position Und Geschwindigkeit

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Übertragung der Daten im Data_Exchange (Fortsetzung) Abkürzung Kurzbeschreibung Beschreibung Bit 0 - 11 nicht verwendet ZSW2 Status Wort 2 Bit 12 - 15 Slavelebenszeichen 4-Bit-Zähler, linksbündig Die Slave-Applikation startet das Slave-Lebenszeichen bei einem beliebigen Wert zwischen 1 und 15 nach erfolgreicher Synchronisation auf den Takt.

  • Page 11: Konfiguration Des Knotens

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Konfiguration des Knotens Anzahl Positionsgeber Die Anzahl der Positionsgeber wird über die einzelnen Module der GSD-Datei ausgewählt. Bei den Einstellungen mit fester Anzahl Positionsgeber erwartet der Weg- aufnehmer die angegebene Anzahl Positionsgeber, bevor er fehlerfrei starten kann.

  • Page 12: Positionseinstellungen

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) 5.2.2 Max. tolerierte Anzahl Fehler Lebenszeichen Mit diesem Parameter wird die maximal zulässige Anzahl aufein- ander folgender Ausfälle des Masterlebenszeichens festgelegt, nur für DP-V2 taktsynchronen Be- trieb relevant. Bild 5-3: Anzahl Fehler Lebenszeichenzähler Positionseinstellungen 5.3.1 Messrichtung...
  • Page 13 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) 5.3.2 Klasse 4 Funktionalität Die Klasse 4 Funktionalitäten „Messrichtung“, „Offset Kontrolle G1_XIST1“ und „Skalierungsfunkti- on“ können alle gleichzeitig mit diesem Parameter ein- und ausge- schaltet werden. Wenn diese Funktionalität eingeschaltet ist, beeinflussen die Parameter „Messrichtung“...
  • Page 14 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) 5.3.4 Skalierungsfunktion Bei ausgeschaltetem Parameter, arbeitet der Wegaufnehmer mit 1 µm Auflösung pro Bit (LSB) und der physikalisch maximal mögli- chen Messlänge in µm. Das glei- che Verhalten wird erzielt, wenn die beiden Parameter „Messschritte [0.001 nm]“...
  • Page 15 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) 5.3.5.2 Messbereich in Messschritten Dieser Parameter bezieht sich auf die eingegebene Schrittweite und bestimmt im Zusammenspiel mit diesem die maximal ausgegebene Messlänge. Beispiel: Bei einem 500 mm Weg- aufnehmer und Einstellung der Schrittweite auf 2000 bedeutet dies:...

  • Page 16: Geschwindigkeitseinstel-Lungen

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) Geschwindigkeitseinstel- lungen 5.4.1 Auflösung Die Angabe der Schritte bezieht sich auf die eingestellte „Schritt- weite [0,001 µm]“. Wenn man bei der Schrittweite z.B. 2000 einstellt und bei der Geschwindigkeitsauflösung Schrit- te/10 ms wählt, erhält man eine Geschwindigkeitsauflösung von...

  • Page 17: Inbetriebnahme

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme Quellen Die folgenden Beispiele sind auch als komplettes S7 Projekt auf An- frage über Balluff (profibus@balluff.de) erhältlich. Programmierung zyklischer Verkehr (DP-V0) 6.2.1 Projektierung STEP7 Software Die Inbetriebnahme des Wegauf- nehmers wird im folgenden am Beispiel des Projektierungstools STEP7 (V5.3 + SP2) und der CPU...
  • Page 18 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) 6.2.4 Wahl des Moduls In einem zweiten Schritt erfolgt die Zuordnung der Funktionsmodule zum Gerät. Hierzu ist das Gerät in der grafischen Darstellung zu se- lektieren. Im Anschluss ist das gewünschte Modul aus dem Hardwarekatalog über Drag&Drop in die tabellarische Geräte-...
  • Page 19 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Die Parametrierung des BTL wird auf der Karteikarte 'Parametrieren' vorgenommen. ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ Bild 6-5 Bild 6-5: Karteikarte Parametrieren Je nach gewähltem Modul kann sich die dargestellte Parameterzahl unterscheiden.

  • Page 20: Programmierung Azyklische Dienste (Dp-V1)

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Programmierung Funktion Master-SAP Slave-SAP Dienste azyklische Dienste (DP-V1) MSAC_C1 Read, Write 6.3.1 Einleitung DP-V1 MSAC_C2 Initiate.req Profibus bietet neben dem zykli- MSAC_C2 0...48 Abort, Read, Write schen Datenverkehr auch die azy- klischen Dienste an, die im DP-V1 Tabelle 6-1: Zuordnung der SAPs für den zyklischen Datenverkehr DP-V1 beschrieben werden.
  • Page 21 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) 6.3.2 Die azyklische 6.3.2.1 Beschreibung des Kommunikation zwischen Telegramm Write.req einem Klasse-1-Master und Mit dem Write.reg kann eine Ver- einem Slave (MSAC_C1) bindung aufgebaut und dem Slave Zum Übertragen der Daten wird der mitgeteilt werden, welche Aktion FDL-Dienst SRD über den SAP 51 durchgeführt werden soll.
  • Page 22 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Die folgende Tabelle zeigt den Aufbau der DU für einen Wert des Parameterkanals Index 47. Sollen die I&M Parame- ter gelesen werden muss der Aufbau aus Tabelle 6-5 gewählt werden. Bsp.
  • Page 23 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Code Name Bedeutung Es handelt sich um ein Datum mit der 0x40 DPV1_FORMAT_NULL Länge 0. Es handelt sich um ein Datum mit der 0x41 DPV1_FORMAT_BYTE Länge 1 Byte. Es handelt sich um ein Datum mit der 0x42 DPV1_FORMAT_WORD Länge 2 Byte.
  • Page 24 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Falls die Bearbeitung erfolgreich war, sieht die Nachricht wie folgt aus: Byte- Datentyp Bedeutung Beschreibung Wert Nummer Jedem Dienst ist genau ein Unsigned8 DP request 0x5F = Write Funktionscode zugeordnet. Unsigned8 Slot Unsigned8...
  • Page 25 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Byte- Datentyp Bedeutung Beschreibung Wert Nummer Jedem Dienst ist genau ein Unsigned8 DP request 0x5E = Read Funktionscode zugeordnet. Unsigned8 Slot Unsigned8 Index Länge der zu Unsigned8 Length schreibenden Nachricht. Tabelle 6-9: Aufbau der DU im Read.req Der Slave antwortet auf den Read.req mit einem Read.res.
  • Page 26 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Der Aufbau der DU bei einer erfolgreichen Bearbeitung sieht folgendermaßen aus: Byte- Datentyp Bedeutung Beschreibung Wert Nummer Jedem Dienst ist genau ein Unsigned8 DP request 0x5E = Read Funktionscode zugeordnet. Unsigned8 Slot Unsigned8...
  • Page 27 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Fehler Bedeutung Beschreibung Nummer 0x00 Unzulässiger Parameter Zugriff auf nicht verfügbaren Parameter. 0x01 Parameter-Wert kann nicht geändert werden Die Änderung dieses Parameters ist nicht möglich. Der zu schreibende Parameter liegt außerhalb der 0x02 Obere oder untere Grenze überschritten erlaubten Grenzen.
  • Page 28 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) 6.3.3 Die azyklische Manager) des Slaves einen freien Um dem Slave die Möglichkeit zu Kommunikation zwischen SAP festlegen, über den dann der geben, sich auf die unterstützten einem Klasse-2-Master und Datenaustausch stattfindet.
  • Page 29 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Byte- Datentyp Bedeutung Beschreibung Wert Nummer Jedem Dienst ist genau ein Unsigned8 Function Num 0x57 = Initiate Funktionscode zugeordnet. Zeit nach der spätestens eine 1..5 Unsigned40 timeout 0x64 Antwort erfolgen muss.
  • Page 30 Tabelle 6-19: Aufbau der DU im Abort.res 6.3.4 Projektierung STEP7 Software Für die Benutzung der azyklischen Kommunikation wird der Funktions- baustein FB36 benötigt. Diesen Baustein kann man mit einer klei- nen Beispielapplikation für die CPU412-1 unter profibus@balluff.de anfordern. deutsch...

  • Page 31: Programmierung Isochron Mode (Dp-V2)

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Programmierung Isochron 6.4.1.1 Hochlauf der Taktüberwachung. Nähere Infor- Mode (DP-V2) mationen hierzu können dem Der Hochlauf des Gerätes bis zum PROFIdrive-Profil entnommen wer- Um den Isochronen Modus zu be- zyklischen Betrieb besteht aus den.
  • Page 32 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Synchronisationsphase als been- 6.4.1.5 Synchronistaion der Master- 6.4.1.6 Zyklischer Betrieb det und die Überwachung des Applikation auf das Slave- Im zyklischen Betrieb überwacht Masterlebenszeichens beginnt. Lebenszeichen die Slaveapplikation das Lebens- Nähere Informationen hierzu können Nach erfolgreicher Synchronisation zeichen der Masterapplikation.
  • Page 33 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Nach Anwahl von Eigenschaften gelangen Sie in den Eigenschafts- ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ dialog Bild 6-10, hier wählen Sie das Register "Netzeinstellungen" ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ Bild 6-11 Bild 6-10: Eigenschaften Profibus Bild 6-11: Karteikarte Netzeinstellungen (Eigenschaften Profibus) deutsch...
  • Page 34 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Wählen Sie das Profil "DP" und klicken auf die Schaltfläche "Optio- nen". Aktivieren Sie im folgenden ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ Dialog Bild 6-12 das Kontrollkästchen „Äquidistanten Buszyklus aktivieren“ und stellen Sie den gewünschten äquidistanten DP-Zyklus ein.
  • Page 35 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Aktivieren Sie in Bild 6-14 das ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ Kontrollkästchen “DP-Slave auf DP-Zyklus synchronisieren”. Wähle Sie die gewünschten Zeiten für T und T . Beachten Sie hierbei die Minimal- und Maximalwerte sowie die Regeln aus Kapitel 3.2 und 7.1.2.

  • Page 36: Querverkehr

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Die Übersicht zeigt das komplette Netz mit all seinen Teilnehmern und den taktsynchronen Einstellungen Bild 6-16 im Projekt. Anhand ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ dieser Informationen kann die Opti- mierung des Netzes vorgenommen werden.

  • Page 37: Begriffe Und Abkürzungen Rund Um Dp-V2

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Inbetriebnahme (Fortsetzung) Begriffe und Abkürzungen rund um DP-V2 Bereich Symbol Beschreibung Erklärung Slave, welcher bei Querverkehr die Daten Allgemein Subscriber Lesender Slave empfängt. Slave, welcher bei Querverkehr die Daten Allgemein Publisher Sendender Slave sendet.

  • Page 38: Daten

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten Parameterdaten Das Parametrier Telegramm setzt sich aus den Encoder spezifi- schen, den Parametern für die Taktsynchronität sowie den herstellerspzifischen Parametern zusammen. Byte Nummer Parameter Datentyp Default Bemerkung Struct len Unsigned8 0x15 Größe des Blocks Struct type Unsigned8...
  • Page 39 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) 7.1.2 Parameter für Parameter Datentyp Default Bemerkung Taktsynchronität Struct len Unsigned8 0x1C Größe des Blocks Isochrone Parameter werden teil- Struct type Unsigned8 0x04 Isochrone Parameter weise vom Anwender eingestellt, teilweise vom Projektierungstool Slot nbr Unsigned8 0x00...
  • Page 40 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) Bild 7-1: Berechnung der Zeit Ti 7.1.3 Herstellerspezifische Parameter Byte Nummer Parameter Datentyp Default Bemerkung Struct len Unsigned8 0x12 Blockgröße Struct type Unsigned8 0x00 Hersteller Parameter Slot nbr Unsigned8 0x00 Das ganze Gerät reserviert Unsigned8...
  • Page 41 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) 7.1.3.1 Beschreibung FMM-Mode (0x7FFFFFFF) als Position und Ge- Beispiel: schwindigkeit ausgegeben. Befin- Dies ist ein Mehrmagnetbetrieb, Hat man (zum Beispiel) vier Positi- den sich mehr Positionsgeber als bei dem die max. Anzahl der Posi- onsgeber (vom Stecker aus A, B, C maximal zulässig auf dem tionsgeber (4 Stück) durch die...

  • Page 42: Diagnosedaten

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) Diagnosedaten Tabelle 7-5 zeigt die Diagnosedaten des Wegaufnehmers. Bit 0-5 enthält die Standard-Diagnose, Bit 6-67 die er- weiterte Diagnose. Byte Nummer Name Datentyp Default Bemerkung Diag.station Slave existiert nicht Diag.station_not_ready Slave ist nicht für den Datenaus- tausch bereit Diag.cfg_fault...
  • Page 43 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) Byte Nummer Name Datentyp Default Bemerkung 11.2 Offset Kontrolle G1_XIST1 Wert wird durch Offset beeinflußt, 0 = Ja, 1 = Nein 11.3 Skalierungsfunktion ein- bzw. ausgeschaltet 0 = aus, 1 = an 11.4 Erweiterte Diagnose ein- bwz.
  • Page 44 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) Byte Nummer Name Datentyp Default Bemerkung 68-77 Seriennummer String Seriennummer: Aufbau: ASCII Code Byte 0 Länderkennung D = Deutschland B = Brasilien U = USA H = Ungarn C = China Byte 1 und 2: Jahr Byte 3 und 4: Monat Byte 5 –...

  • Page 45: Azyklische Daten

    BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) Azyklische Daten 7.3.1 PROFIdrive Profil spezifische Parameter Para- meter Sub.- Text Min. Max. Bedeutung Beschreibung Datentyp Zugriff Default Wert Index char[16] Wert Wert (PNU) Slave-Adresse des Profibusteilnehmers. Objekt ist bei Dipschaltereinstellung 125 Geräte- ro/rw P918...
  • Page 46 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) 7.3.2 Encoder Profil spezifische Parameter Para- meter Sub.- Text Min. Max. Bedeutung Beschreibung Datentyp Zugriff Default Wert Index char[16] Wert Wert (PNU) Der Offset wird benutzt, wenn Bit 12 im Offset Wert Kontrollwort gesetzt ist.
  • Page 47 BTL5-T110... Konfiguration und Profibus-Ankopplung – Wegaufnehmer Klasse 3/4 Daten (Fortsetzung) 7.3.3 Hersteller spezifische Parameter Parame- Sub.- Min. Max. Default ter Nr. Bedeutung Beschreibung Datentyp Zugriff Text char[16] Index Wert Wert Wert (PNU) P2000 ... Positionsgeber Offset für Position Data Magnet 1 P2003 1 ..
  • Page 48 BTL5-T110-... Configuration and Profibus Connection -- Transducer Class 3/4 Technical Description english Balluff GmbH Schurwaldstrasse 9 73765 Neuhausen a.d.F. Germany Phone +49 7158 173-0 Fax +49 7158 5010 Servicehotline +49 7158 173-370 PROFIBUS-DP profibus@balluff.de www.balluff.com...
  • Page 49 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Properties Table of Contents System description of the BTL5-T110-... on Profibus ....4 The BTL5-T110... Micropulse transducer makes it possible to Profibus technology ................4 configure the BTL in a Profibus Overview of Profibus DP ..............
  • Page 50 Master Class 2 manufacturer. The GSD file can be 12,000 kBit/s = 1/ bits/sec = Master for control/startup and downloaded from the Balluff 83 ns). configuration tasks. homepage and contains the technical features of the device. Min_Slave_Interval This file is required for configuring.

  • Page 51: System Description Of The Btl5-T110

    EN 50170 and peripheral device, called a slave in EN 50254. There are 3 variants: PROFIBUS terminology, remains DP, FMS and PA. Balluff accessible. Micropulse transducers support the DP variant and are designed For its part the slave uses a...

  • Page 52: System Start

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 System start After a system start (or a reset) the BTL is started according to the state chart. The parameterizing telegram contains at minimum the information specified in the standard, e.g. Ident Number, sync-freeze capability, master address, watchdog time etc.

  • Page 53: Estimating Transmission Time

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Estimating transmission time Since there are dependencies Approximate message/bus ASIC) are considered. The program between the Profibus cable length cycle calculation with cyclic run times are however important and the baud rate, it is important Data exchange for the system response time.
  • Page 54 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Estimating transmission time (cont.) From this follows: = (2 * length of header in bytes) * 11 bits + T = (198 bits + 30 bits + 33 bits + 75 bits) TBit = 336 bits * 83 ns = 28 µs The overhead caused by the telegram header and bus rest times is therefore 28 µs.

  • Page 55: Transmitting Data In Data_Exchange

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Transmitting data in Data_Exchange (cont.) N position values selected (N >1) (In the position-only FMM module the message is identically structured, where N = 4) Word number Input value STW2 G1_STW1 Word number up to ((N*2)-1)+6...
  • Page 56 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Transmitting data in Data_Exchange (cont.) Description of the status and control words Abbreviation Short description Description STW2 Control Word 2 Bit 0-11 not used Bit 12-15 Master sign-of-life 4-bit counter, flush left. The master application starts the master sign-of-life at any desired value between 1 and 15.

  • Page 57: Data Format For Position And Velocity

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Transmitting data in Data_Exchange (cont.) Abbreviation Short description Description ZSW2 Status Word 2 Bit 0 - 11 not used Bit 12 - 15 Slave sign-of-life 4-bit counter, flush left. The slave application starts the slave sign-of-life at any desired value between 1 and 15 after successful synchronization with the clock.

  • Page 58: Node Configuration

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Node configuration Number of magnets The number of magnets is selected using the individual modules of the GSD file. For settings with a fixed number of magnets the transducer expects the specified number of magnets before it can start without error.

  • Page 59: Position Settings

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Node configuration (cont.) 5.2.2 Max. tolerated number of lifesign errors This parameter is used to specify the maximum permissible number of successive absences of the master lifesign, which is only rele- vant for DP-V2 clock-synchronous mode.
  • Page 60 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Node configuration (cont.) 5.3.2 Class 4 functionality The Class 4 functionalities "Code Sequence", Offset Control for G1_XIST1“ and „Scaling Function Control“ can all be enabled and disabled using this parameter. If this functionality is enabled, the parameters „Code Sequence“...
  • Page 61 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Node configuration (cont.) 5.3.4 Scaling function When this parameter is disabled the transducer operates at 1 µm resolution per bit and the physically maximum possible stroke length in µm. The same can be achieved by setting the two parameters "Measuring Steps [0.001 µm]“...
  • Page 62 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Node configuration (cont.) 5.3.5.2 Total Measuring Range in Measuring Steps This parameter refers to the entered measuring steps and together with that specifies the maximum output measuring range. Example: For a 500 mm nominal stroke length transducer and setting the measuring steps to 2000, this means:...

  • Page 63: Velocity Settings

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Node configuration (cont.) Velocity settings 5.4.1 Resolution Specifying the steps refers to the set "Measuring Steps [0.001 µm]“. If for example you set 2000 for the Measuring Steps and steps/10 ms for velocity resolution, you will get a velocity resolution of 2000 * 0.001 µm / 10 ms = 0.2 µm/ms...

  • Page 64: Startup

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup Sources The following examples are also available as a completed S7 project from Balluff (profibus@balluff.de). Programming cyclic transmission (DP-V0) 6.2.1 Configuring STEP7 Software Startup of the transducer is shown using the following example of the configuration tool STEP7 (V5.3 +...
  • Page 65 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) 6.2.4 Selecting the module In the second step you assign the function modules to the device. To do this, select the device in the graphic. Then enter the desired module from the hardware catalog into the tabular device configuration using drag&drop.
  • Page 66 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) The BTL is parameterized on the 'Parameter Assignment' tab. ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ Fig. 6-5 Fig. 6-5: Parameter Assignment tab Depending on the module selected the number of parameters shown will vary.
  • Page 67 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Programming acyclic Function Master-SAP Slave-SAP Services services (DP-V1) MSAC_C1 Read, Write 6.3.1 Introduction to DP-V1 MSAC_C2 Initiate.req Profibus offers both cyclic data MSAC_C2 0...48 Abort, Read, Write communication and acyclic services, which are described in Table 6-1: SAPs assignment for the DP-V1 cyclic data communication DP-V1.
  • Page 68 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) 6.3.2 Acyclic communication 6.3.2.1 Description of the telegram between a Class 1 master Write.req and a slave (MSAC_C1) Write.req is used to establish a To send the data the FDL service connection and inform the slave of SRD is used with SAP 51.
  • Page 69 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) The following table shows the structure of the DU for a parameter channel value Index 47. If the I&M parameters are to be read, the structure in Table 6-5 must be selected. Example Example Byte...
  • Page 70 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Code Name Meaning 0x40 DPV1_FORMAT_NULL This is a datum with a length of 0 bytes 0x41 DPV1_FORMAT_BYTE This is a datum with a length of 1 byte 0x42 DPV1_FORMAT_WORD This is a datum with a length of 2 bytes 0x43 DPV1_FORMATDWORD...
  • Page 71 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) If processing was successful, the message appears as follows: Byte Data type Meaning Description Value number Each service is Unsigned8 DP request assigned exactly one 0x5F = Write function code. Unsigned8 Slot Unsigned8...
  • Page 72 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Byte Data type Meaning Description Value number Exactly one function Unsigned8 DP request code is assigned to 0x5E = Read each service. Unsigned8 Slot Unsigned8 Index Length of the Unsigned8 Length message to be...
  • Page 73 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) The structure of the DU for successful processing is as follows: Byte Data type Meaning Description Value number Exactly one function code is assigned Unsigned8 DP request 0x5E = Read to each service.
  • Page 74 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Error Meaning Description number 0x00 Non-allowed parameter Access to unavailable parameter. 0x01 Parameter value cannot be changed It is not possible to change this parameter. 0x02 Upper or lower limit exceeded The parameter to be written lies outside the allowed limits.
  • Page 75 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) 6.3.3 Acyclic communication the slave for this purpose. The The „Profile_Ident_Number“ between a Class 2 master master uses the Initiate.req to open enables manufacturer-specific data and a slave (MSAC_C2) the connection to the slave.
  • Page 76 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Byte Data type Meaning Description Value number Each service is Unsigned8 Function Num assigned exactly one 0x57 = Initiate function code. Latest time after 1..5 Unsigned40 timeout which a reply must 0x64 arrive.
  • Page 77 Unsigned2 reserved Table 6-19: Structure of the DU in Abort.res 6.3.4 Configuring STEP7 Software The function module FB36 is needed for acyclic communication. This module can be requested along with a small sample application for the CPU412-1 at profibus@balluff.de. english...

  • Page 78: Programming Isochronic Mode (Dp-V2)

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Programming Isochron 6.4.1.1 Runup width T . When synchronization PLL_W Mode (DP-V2) is complete the slave application Runup of the device until cyclic begins to monitor the clock. More In order to use Isochron mode, operation consists of several detailed information on this topic...
  • Page 79 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) phase is considered to be ended 6.4.1.5 Synchronization of the 6.4.1.6 Cyclic operation and monitoring of the sign-of-life master application to the In cyclic operation the slave begins. More detailed information slave sign-of-life application monitors the master on this topic can be found in the...
  • Page 80 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) After selecting Properties you are ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ taken to the properties dialog Fig. 6-10; here you select the ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ "Network Settings" tab Fig.
  • Page 81 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Select the "DP profile and click on the "Options" button. In the ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ following dialog box Fig. 6-12 check the box "Activate constant bus cycle time" and set the desired constant DP cycle.
  • Page 82 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) Fig. 6-14 check the box ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ "Synchronize DP slave to constant DP bus cycle time”. Select the desired times for T . Note the minimum and maximum values as well as the rules from Section 3.2 and 7.1.2.

  • Page 83: Slave-To-Slave (Lateral) Communication

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) The overview shows the complete network with all stations and the clock-synchronous settings Fig. ➥ ➥ ➥ ➥ ➥ 6-16 in the project. Using this information you can optimize the network.

  • Page 84: Dp-V2 Terms And Abbreviations

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Startup (cont.) DP-V2 terms and abbreviations Area Symbol Description Explanation Slave that receives data in slave-to-slave General Subscriber Reading slave communication Slave that sends data in slave-to-slave General Publisher Sending slave communication Component of a GC telegram, input signal for General...

  • Page 85: Data

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data Parameter data The Parameter telegram consists of the encoder-specific parameters, the parameters for clock synchronism as well as manufacturer-specific parameters. Byte Number Parameter Data type Default Remark Struct len Unsigned8 0x15 Block size Struct type...
  • Page 86 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) 7.1.2 Parameters for clock Parameter Data Type Default Remark synchronism Struct len Unsigned8 0x1C Block size Isochronal parameters are set in Struct type Unsigned8 0x04 Isochronous Parameter part by the user, in part calculated by the configuration tool.
  • Page 87 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) Fig. 7-1: Calculating time Ti 7.1.3 Manufacturer-specific parameters Byte Number Parameter Data Type Default Remark Struct len Unsigned8 0x12 Block size Struct type Unsigned8 0x00 Manufacturer Parameter Slot nbr Unsigned8 0x00 The entire device...
  • Page 88 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) 7.1.3.1 Description of FMM-Mode (0x7FFFFFFF) is output for position Example: and velocity. If there are more than This is a multi-magnet mode in If there are four magnets (A, B, C the allowed number of magnets on which the max.

  • Page 89: Diagnostic Data

    BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) Diagnostic data Table 7-5 lists the diagnostic data of the transducer. Bits 0-5 contain the standard diagnosis, bits 6-67 the expected diagnosis. Byte Number Name Data Type Default Remark Diag.station Slave does not exist Diag.station_not_ready...
  • Page 90 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) Byte Number Name Data Type Default Remark 11.2 Offset Control G1_XIST1 Value is affected by Offset 0 = yes, 1 = no 11.3 Scaling function on or off 0 = off, 1 = on 11.4 Extended Diagnostic on or off,...
  • Page 91 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) Byte Number Name Data Type Default Remark 68-77 Serial number String Serial number: Structure: ASCII Code Byte 0 Country code D = Germany B = Brazil U = USA H = Hungary C = China Bytes 1 and 2: Year...
  • Page 92 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) Acyclic data 7.3.1 PROFIdrive Profile specific parameters Para- meter Sub.- Text Min. Max. Default Meaning Description Data type Access Index char[16] value value value (PNU) Slave address of the Profibus participant.
  • Page 93 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) 7.3.2 Encoder Profile specific parameters Para- meter Sub.- Text Min. Max. Default Meaning Description Data type Access Index char[16] value value value (PNU) The Offset is used when Bit Offset 12 in the control word is set.
  • Page 94 BTL5-T110... Configuration and Profibus Connection – Transducer Class 3/4 Data (cont.) 7.3.3 Manufacturer-specific parameters Parame- Sub.- Min. Max. Default ter No. Meaning Description Data type Access Text char[16] Index value value value (PNU) P2000 ... Magnets 1 .. 4 Offset for Position Data Magnet 1 2003 Working range lower...

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