Allen-Bradley 1756-M02AS User Manual page 6

Table of Contents
Configure Camming
6
Chapter 8
Camming Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Mechanical Camming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Electronic Camming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Cam Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Position Cam Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Time Cam Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Calculating a Cam Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Using Common Cam Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Acceleration Cam Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Run Cam Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Deceleration Cam Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Dwell Cam Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Behavior of Pending Cams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Scaling Cams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Scaling Position Cam Profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Scaling Time Cam Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Cam Execution Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Execution Schedule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
MAPC Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
MATC Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Pending Cams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002E-EN-P - June 2016