Configure an Articulated
Dependent Robot
Configure a Cartesian Gantry
Robot
Configure a Cartesian H-bot
Left-Arm and Right-Arm Solutions for
Two-Axes Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Plan for Singularity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Identify the Work Envelope for a
Define Configuration Parameters for a
Error Conditions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Chapter 5
Reference Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Link Lengths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Base Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
End-effector Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Chapter 6
Cartesian Gantry Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Define Configuration Parameters for a
Chapter 7
Establish the Reference Frame for a
Cartesian H-bot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Cartesian H-bot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Define Configuration Parameters for a
Cartesian H-bot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002E-EN-P - June 2016
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