Table of Contents
Configure an Articulated
4
Chapter 4
Reference Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Link Lengths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Base Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
End-effector Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Alternate Method for Calibrating a Delta
Three-dimensional Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Identify the Work Envelope for a Delta
Identify the Work Envelope for a Delta
SCARA Delta Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Identify the Work Envelope for a
SCARA Delta Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Define Configuration Parameters for a
SCARA Delta Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Configure a Delta Robot with a
Negative X1b Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Arm Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002E-EN-P - June 2016