Ethercat Specific Explanations; Canopen Over Ethercat (Coe); Service Data Object (Sdo); Ethercat Spezifische Begriffe - Ametek Dunkermotoren BGE 6060 A EC Operation Manual

3.3 EtherCAT specific explanations

3.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE)

EtherCAT provides with the application layer "CANo-
pen over EtherCAT (CoE)" the same communication
mechanisms as the familiar CANopen mechanisms:
object dictionary (drive parameters), PDO (process
data objects) and SDO (service data objects) - even the
network management is comparable.
If you already used Dunkermotoren with CAN-bus
interface, the transfer from CAN-Bus to CANopen over
EtherCAT should be very easy.

3.3.2 Service Data Object (SDO)

The Service Data Objects (SDO) are the communica-
tion channel for the transmission of device parameters.
SDOs are especially used for initialization and for ser-
vice purposes.
Following parameters have to be initialized: e.g. current
limitations, controller parameters, encoder resolution
and the cyclic communication (PDOs).
SDOs are transmitted acyclic: When you start up the
network for initialization or on demand for service is-
sues.
For writing or reading an object in the drive controller,
the object address is sent with each SDO.
Version 01.2020 | Page/ Seite 7

3.3 EtherCAT spezifische Begriffe

3.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT stellt mit der Anwendungsschicht "CANopen
over EtherCAT (CoE)" die gleichen Kommunikations-
mechanismen bereit, wie sie von CANopen her bekannt
sind: Objektverzeichnis (Motorparameter), PDO (Pro-
zessdatenobjekte) und SDO (Servicedatenobjekte).
Selbst das Netzwerkmanagement ist vergleichbar.
Bei bereits verwendeten Dunkermotoren mit CAN-Bus
Schnittstelle, sollte der Umstieg somit sehr leicht fallen.

3.3.2 Servicedatenobjekt (SDO)

Die Servicedatenobjekte (SDO) bilden den Kommunika-
tionskanal für die Übertragung von Geräteparametern.
SDOs werden vor allem bei der Initialisierung und zu
Servicezwecken verwendet.
Im Antriebsregler müssen z.B. Strombegrenzungen,
Regelparameter, Geberauflösung und die zyklische
Kommunikation (PDO) initialisiert werden.
SDOs werden azyklisch übertragen: Beim Hochfahren
des Netzes zur Initialisierung oder bei Bedarf zu Ser-
vicezwecken.
Um ein Objekt im Antriebsregler zu beschreiben oder
auszulesen, wird die Objektadresse bei jedem SDO
mitgeschickt.
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