Twincat System; Non Supported Functions; Nicht Unterstützte Funktionen - Ametek Dunkermotoren BGE 6060 A EC Operation Manual

• Interpolation Position Mode (DS 402 Mode 7)
In the 'Interpolation Position Mode', a path is defined
by supporting points, consisting of position- and speed
information. The intermediate values are interpolated by
the motor control electronics. By defining the time period
between the supporting points (Position and Velocity
versus Time, PVT), synchronous operation of several
axis can be achieved.
• Cyclic sync Position Mode (DS 402 Mode 8)
The EtherCAT Master computes the path planning and
submits the target position cyclically and synchronously
to the EtherCAT motor via the EtherCAT network. The
position loop runs in the motor and provides the instant
position-, speed- and current information, measured by
the integrated encoder, to the EtherCAT master.
6�3 TwinCAT System
NC axis operation is generally possible but the motor
parameters need to be matched to the application. The
minimum cycle time of ≥ 1 ms
(up to 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) always needs to be
considered.
6�4 Non supported functions
• Synchronization method "Distributed Clocks".
• Safety over EtherCAT (FSoE)
• Servo drive profile according to IEC 61491 over
EtherCAT (SoE)
• Ethernet over EtherCAT (EoE)
Version 01.2020 | Page/ Seite 15
• Interpolation position mode (DS 402 Mode 7)
Im ‚Interpolation Position Mode' wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwin-
digkeitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte wer-
den von der Motorelektronik interpoliert. Durch Vorgabe
der Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte (Position
and Velocity versus Time, PVT) kann ein Synchronlauf
mehrerer Achsen erreicht werden.
• Cyclic sync position mode (8)
Der EtherCAT-Master berechnet die Bahnplanung und
sendet die Zielposition zyklisch und synchron über das
EtherCAT-Netzwerk an den EtherCAT Motor. Der Positi-
onsregelkreis läuft dabei im Motor. Dieser liefert die über
die integrierten Geber gemessen aktuellen Positions-,
Drehzahl- und Stromwerte an den EtherCAT-Master.
6�3 TwinCATSystem
Der Betrieb als NC Achse ist grundsätzlich möglich,
allerdings müssen die Motorparameter an die Anwen-
dung angepasst werden. Die Zykluszeit von ≥ 1ms (bis
zu 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) muss dabei eingehalten
werden.
6�4 Nicht unterstützte Funktionen
• Synchronisationsmethode "Distributed Clocks".
• Safety over EtherCAT (FSoE)
• Servo drive profile according to IEC 61491 over
EtherCAT (SoE)
• Ethernet over EtherCAT (EoE)
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