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BG 75
Instruction Manual
BLDC motor with
EtherCAT Interface
Betriebsanleitung
Bürstenloser DC - Motor mit
EtherCAT Schnittstelle
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald
Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/ 212 | info@dunkermotoren.com
Motor
Part No.
75x25
88575.070XX
75x50
88575.080XX
75x75
88575.090XX
mit Anbau 88710.XXXXX
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Summary of Contents for Ametek Dunkermotoren BG 75 Series
- Page 1 BG 75 Motor Part No. 75x25 88575.070XX 75x50 88575.080XX 75x75 88575.090XX Instruction Manual mit Anbau 88710.XXXXX BLDC motor with EtherCAT Interface Betriebsanleitung Bürstenloser DC - Motor mit EtherCAT Schnittstelle Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/ 212 | info@dunkermotoren.com...
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Page 2: Table Of Contents
1 The best way of using 1 So arbeiten Sie optimal mit the document dem Dokument 1.1 Document 1.1 Dokument 1.2 Motor series BG 75 EC 1.2 Motorbaureihe BG 75 EC 1.3 General explanations 1.3 Allgemeine Begriffserklärungen 1.4 EtherCAT specific explanations 1.4 EtherCAT spezifische Begriffe CANopen over EtherCAT CANopen over EtherCAT... - Page 3 Power supply Motor Leistungsversorgung Motor 6.2.3 6.2.3 Mating connector with connection Gegenstecker mit Anschluss- 6.2.4 6.2.4 cables for power supply motor leitung Leistungsversorgung Motor Power supply electronic and signal Elektronikversorgung und 6.2.5 6.2.5 interface Signalschnittstelle Mating connector with connection Gegenstecker mit Anschlußleitung 6.2.6 6.2.6 cables for supply electronic and...
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Page 4: The Best Way Of Using The Document
1 So arbeiten Sie optimal mit 1 The best way of using the dem Dokument document 1.1 Dokument 1.1 Document Die vorliegende Betriebsanleitung stellt Ihnen den These operating instructions introduce you to the bürstenlosen DC- Servomotor mit EtherCAT- brushless DC- motor with EtherCAT interface and in- Schnittstelle vor und informiert Sie über alle form you about all necessary steps for installation and Schritte zur Installation der Antriebe und zur... -
Page 5: Motor Series Bg 75 Ec
1.2 Motorbaureihe BG 75 EC 1.2 Motor series BG 75 EC • Brushless DC - servo-motors with integrated • Bürstenloser DC-Servomotor mit integriertem motion controller, integrated rotor-position sensor Motioncontroller, integriertem Rotorlagegeber und and EtherCAT interface. EtherCAT Schnittstelle. • A significant advantage of this drive is the highly •... -
Page 6: General Explanations
1.3 General explanations 1.3 Allgemeine Begriffserklärungen Term Explanation Begriff Erklärung Speed of transmission or Übertragungs-/ Kommunikati- Baud rate Baud Rate communication onsgeschwindigkeit Ein Bus ist ein System zur A bus system transmits data Datenübertragung zwischen between multiple users over mehreren Teilnehmern über a common medium ein gemeinsames Übertra- gungsmedium... -
Page 7: Ethercat Specific Explanations
1.4 EtherCAT specific explanations 1.4 EtherCAT spezifische Begriffe 1.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE) 1.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE) EtherCAT provides with the application layer “CANo- EtherCAT stellt mit der Anwendungsschicht “CANopen pen over EtherCAT (CoE)” the same communication over EtherCAT (CoE)” die gleichen Kommunikati- mechanisms as the familiar CANopen mechanisms: onsmechanismen bereit, wie sie von CANopen her object dictionary (drive parameters), PDO (process bekannt sind: Objektverzeichnis (Motorparameter),... -
Page 8: Process Data Object (Pdo)
1.4.3 Process Data Object (PDO) 1.4.3 Prozessdatenobjekt (PDO) The process data objects (PDO) provide fast and Die Prozessdatenobjekte (PDO) dienen dem schnel- efficient exchange of real-time data (e.g. I/O-Data, tar- len und effizienten Austausch von Echtzeitdaten get and actual values). In the EtherCAT telegram no (z.B. -
Page 9: Safety Instructions
2 Safety instructions Grundlegende Sicherheitshinweise Before commissioning, it is Vor der Inbetriebnahme sind unbe- essential that the safety instructions dingt die Sicherheitshinweise zu lesen in the relevant section are read and und zu beachten! Eine Nichtbeach- understood, and then observed! tung kann zu Gefahren bei Personen Non-observance can result in danger oder Beschädigungen an der... -
Page 10: Technical Data
3 Technical data 3 Technische Daten 3.1 Mechanical data 3.1 Mechanische Daten -20°C...+100°C -20°C...+100°C Temperature range of motor Temperaturbereich Motor housing temperature Gehäusetemperatur Recommended ambient Empfohlener Umge- -20°C...+50°C -20°C...+50°C temperature range bungstemperaturbereich Relative humidity Relative Luftfeuchtigkeit Max. 90 % Max. 90 % (non-condensing) (nicht kondensierend) IP50 (in special... -
Page 11: Elektrische Daten
3.2 Electrical data 3.2 Elektrische Daten Permissible Zulässiger 0...5000 rpm 0...5000 rpm speed range Drehzahlbereich Permissible motor voltage 10...50 VDC Zulässige Motorspannung 10...50 VDC Low-voltage cut-off Unterspannungs- < 10 VDC < 10 VDC motor abschaltung Motor Permissible control voltage 24 VDC +/- 20% Zulässige Steuerspannung 24 VDC +/- 20% Low-voltage cut-off... -
Page 12: 75X25 Ec
3.2.1 Motor BG 75x25 EC 3.2.1 Motor BG 75x25 EC Nennspannung 24 V 40 V Nominal voltage 24 V 40 V Nennleistung 250 W 284 W Nominal power 250 W 284 W Nenndrehmoment 61 Ncm 71 Ncm Nominal torque 61 Ncm 71 Ncm Nenndrehzahl 3900 rpm... -
Page 13: Motor Installation Drawing
3.3 Motor installation drawing 3.3 Motormaßzeichnung 45±0.5 Motorlaenge BG75 75 0.5 45° 3.4 Operating modes 3.4 Betriebsarten The drive is active controlled by an EtherCAT master Der Antrieb wird aktiv von einem EtherCAT-Master via EtherCAT. über EtherCAT angesteuert. Easy control over Dunkermotoren „Quick Start Con- Einfache Ansteuerung über Dunkermotoren „Quick- trol“... -
Page 14: Ds402 (En 61800-7-201:2008)
3.4.2 Operation modes according to CiA DS402 3.4.2 Betriebsmodi nach CiA DS402 (EN 61800-7-201:2008): (EN 61800-7-201:2008): • Profile Position Mode (DS 402 Mode 1) • Profile position mode (DS 402 Mode 1) The ‘Profile Position Mode’ is used for positioning from Der ‚Profile Position Mode‘ dient der Positionierung a start- to a target position. -
Page 15: Twincat System
3.4.3 TwinCAT System 3.4.3 TwinCATSystem NC axis operation is generally possible but the motor Der Betrieb als NC Achse ist grundsätzlich möglich, parameters need to be matched to the application. allerdings müssen die Motorparameter an die An- The minimum cycle time of ≥ 1 ms wendung angepasst werden. -
Page 16: Accessories
4 Accessories 4 Zubehör 4.1 EtherCAT Starter Kit 4.1 EtherCAT Starter Kit 4.1.1 ESI File 4.1.1 ESI-Datei The ESI-file (EtherCAT Slave Information) is required Die ESI-Datei (EtherCAT Slave Information) wird be- to integrate a Dunkermotoren drive with EtherCAT nötigt, um einen Dunkermotoren Antrieb mit interface in an EtherCAT network. EtherCAT-Schnittstelle in ein EtherCAT-Netzwerk It is created in the XML description language and has einzubinden. -
Page 17: Optional Attachments
4.2 Optional attachments 4.2 Optionale Anbauten Worm gear (SG) Schneckengetriebe (SG) The worm gears are extremely quiet running. In many Die Schneckengetriebe zeichnen sich durch hohe applications, having the gearbox output shaft at 90° to Laufruhe aus. Bei vielen Anwendungen ist die um 90° the motor shaft helps to make optimum use of available gegenüber der Motorwelle versetzte Getriebewelle von space. -
Page 18: Protective Functions
5 Protective functions 5 Schutzfunktionen The objective of protective functions is to protect the Schutzfunktionen dienen dem Schutz des Motors motor from damage, e.g. due to external loading or vor Zerstörung z.B. bei extremer Belastung oder bei excessive voltage. Spannungsüberhöhungen. 5.1 Regenerative current 5.1 Energierückspeisung During braking operations, the kinetic energy is... -
Page 19: Current Limitation
5.3 Strombegrenzung 5.3 Current limitation To protect the motor or installation from blocking or Um den Motor, als auch die Anlage vor Blockierung oder overloading, the parameters for current limits must be Überlastung zu schützen, sind die Parameter für die set;... -
Page 20: Installation
6 Installation 6 Installation Vor der Inbetriebnahme sind unbe- Before commissioning, it is dingt die Sicherheitshinweise zu essential that the safety instructions lesen und zu beachten! Eine in the relevant section are read and Nichtbeachtung kann zu Gefahren understood, and then observed! WARNUNG WARNING bei Personen oder Beschädigungen... -
Page 21: Elektrische Installation
6.2 Electrical Installation 6.2 Elektrische Installation 6.2.1 Electro-magnetic compatibility 6.2.1 Elektromagnetische Verträglichkeit During operation of the drive respectively the entire Beim Betrieb des Motors, bzw. der gesamten system electromagnetic interference is created. Anlage entstehen elektromagnetische Without suitable protective measures, this can influ- Störstrahlungen. -
Page 22: Erdung
6.2.2 Ground wire 6.2.2 Erdung Zur Einhaltung der EMV- Konformität ist To comply with EMC- conformity, the das Motorgehäuse zu erden. motor housing must be grounded. HINWEIS NOTICE Grundsätzlich sind bei allen Erdungskonzepten Schleifen zu Loops must be avoided for all vermeiden. -
Page 23: Mating Connector With Connection
6.2.4 Mating connector with connection cables for 6.2.4 Gegenstecker mit Anschlußleitung für power supply motor Leistungsversorgung Motor For the BG 75 PB motors with 4-pin connector, Für die Motoren BG 75 EC mit 4-poligem Anschluß- pre-assembled connection cables are available in a stecker stehen passende, vorkonfektionierte Anschluß- range of lengths from stock. -
Page 24: Power Supply Electronic And Signal
6.2.5 Power supply electronic and signal interface 6.2.5 Elektronikversorgung und Signalschnittstelle Der 12-polige Motorstecker dient zur Versorgung der The 12pin motor plug supplies 24V for the control Regelelektronik mit 24 VDC und Logik. electronics and logic. Round plug to DIN 45326, Amphenol, C091 Rundstecker nach DIN 45326, Fa. - Page 25 Option (angeld position adjustable) Option (Winkelposistion einstellbar) Standard (angeld position not adjustable) Standard (Winkelposition nicht einstellbar) Lead colour in con- Litzenfarbe der Con- nection cable with Stecker- Anschlußleitung nector Connection Anschluß 12-pin right-angle mit 12pol. connector (*) Winkelstecker (*) yellow gelb blue blau...
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Page 26: Maximum Cable Length And
6.2.7 Maximum cable length and 6.2.7 Maximale Kabellängen und power supply Spannungsversorgung If the supply of power and logic Erfolgt die Versorgung von electronic is procceded by a Leistungs- und Logikteil durch eine common 24V DC power source, a safe gemeinsame 24V DC Spannungs- operation is not always quelle, ist ein sicherer Betrieb nicht guaranteed! - Page 27 Signal coupling from the power supply to the Einkopplung von Signalen aus der Leistungs- logic supply versorgung in die Logik-Versorgung Depending on the operating point and the motor Je nach Betriebspunkt und Anwendung des Motors application and on further devices that are connected und weiteren Geräten, die noch an die Leistungsver- to the power supply, high frequency signals or other sorgung angeschlossen sind, können hochfrequente...
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Page 28: Ethercat Connector
6.2.8 EtherCAT Anbindung (Pinbelegung) 6.2.8 EtherCAT connector (Pin assignment) EtherCAT Schnittstelle M12, 4- polig, D- kodiert EtherCAT connector M12, 4- polig, D- coded (EtherCAT in / EtherCAT out) (EtherCAT in / EtherCAT out) Connector Pin Connector Function Anschluss Pin Anschluss Funktion EtherCAT Tx+ EtherCAT Rx+... -
Page 29: Service Interface
6.2.9 Service interface 6.2.9 Serviceschnittstelle Motor plug Motorstecker: Round plug M12 Rundstecker M12 Zum Schutz gegen Verschmutzung und To protect against contamination and Korrosion der Serviceschnittstelle, sollte corrosion of the service interface, it diese im Normalbetrieb nicht belegt should be covered with the supplied cap und mit der mitgelieferten Schutzkappe verschlossen sein. -
Page 30: Schematic Circuit Power Supply
6.2.10 Schematic circuit power supply 6.2.10 Prinzipschaltbild Spannungsversorgung BG75 EC BG75 EC Stromspitzen beim Einschalten Peak current by switching-on of a mehrerer hintereinander geschalteter variety of series-connected Motoren! motors! Die Folge: Consequence: VORSICHT CAUTION Die integrierte Elektronik kann zerstört Destroying of the integrated electronics werden. -
Page 31: Commissioning
7 Commissioning 7 Inbetriebnahme 7.1 Preparation 7.1 Vorbereitung Establish power, electronics and I/Os connections like Spannungsversorgung Elektronik und Leistung und on CI motors. Connect EtherCAT cable from control- I/Os wie bei CI Motoren herstellen. EtherCAT Kabel ler (or PC) or from previous EtherCAT device to Ether- von Controller (oder PC) mit M12 Stecker an Ether- CAT IN (M12 connector). - Page 32 ECAT IN/OUT L/A: ECAT IN/OUT L/A: Show the state of the physical link (Link/Activity) Anzeige Bitübertragungsschicht (Link/Activity) LED L/A Link Activity Condition LED L/A Verbindung Aktivität Zustand Port Port Port Nein closed geschlossen Port Port Nein open geöffnet Port Port Flickering Blinken open geöffnet ECAT RUN: ECAT RUN: Status ESM (EtherCAT Statemachine)
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Page 33: Ethercat-Master
8 EtherCAT-Master 8 EtherCAT-Master 8.1 General 8.1 Allgemein The configuration of an EtherCAT network is done Die Konfiguration eines EtherCAT-Netzwerkes erfolgt with a special configuration tool (eg Beckhoff mit einem speziellen Konfigurationstool (z.B. Beck- TwinCAT System Manager). hoff TwinCAT System Manager). Dieses Tool wird This tool is provided by any manufacturer of an von jedem Hersteller eines EtherCAT-Masters zur „EtherCAT master“. -
Page 34: Maintenance & Service
9 Maintenance & Service 9 Wartung & Service 9.1 Maintenance, taking out of service 9.1 Wartung, Ausserbetriebsetzung and disposal und Entsorgung Maintenance: Wartung: This drive does not require maintenance. The gear- Dieser Antrieb benötigt keine Wartung. Die Getriebe box is lubricated for life. In the event of a fault, please sind lebensdauergeschmiert. -
Page 35: Service & Support
9.2 Service & Support 9.2 Service & Support Should you have any questions or problems, please Bei Fragen und Problemen stehen Ihnen folgende contact: Ansprechpartner zur Verfügung: - Your local Dunkermotoren sales outlet - Ihre zuständige Vertretung - Your local Dunkermotoren key account manager - Ihr zuständiger Dunkermotoren Key Account - Our hardware support department Manager... - Page 36 Notes Notizen BG 75 EC www.dunkermotoren.de Version 06.2019...
- Page 37 Notes Notizen Version 06.2019 www.dunkermotoren.com BG 75 EC...
- Page 38 Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/Schwarzwald Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/212 | info@dunkermotoren.com...