Kübler Limes LA50 Manual
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Kübler Limes LA50 Manual

Absolute magnetic length measurement system with 10 mm resolution
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Handbuch
Limes LA50 / BA5
Absolutes magnetisches Längenmesssystem mit 10 µm Auflösung
• Absolutmessung
• Berührungslos
• Bis 20 m Messlänge
• Auflösung 10 µm
• Positionsänderungen werden auch in stromlosem Zustand erkannt – kein Eichen notwendig
• Automatische Erkennung bei zu großem Abstand zwischen Sensor und Magnetband (LED)

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  • Page 1 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem mit 10 µm Auflösung • Absolutmessung • Berührungslos • Bis 20 m Messlänge • Auflösung 10 µm • Positionsänderungen werden auch in stromlosem Zustand erkannt – kein Eichen notwendig • Automatische Erkennung bei zu großem Abstand zwischen Sensor und Magnetband (LED)
  • Page 2 Herausgeber Schuberstraße 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany www.kuebler.com Tel. +49 (0) 7720 3903-0 Technischer Support Fax +49 (0) 7720 21564 servicecenter@kuebler.com Dokumenten-Nr. R60802.0009 Dokumenten-Name Handbuch Limes LA50 / BA5 Ausgabedatum 02/2014 Copyright © 2014, Kübler Gruppe, Fritz Kübler GmbH DE 2/38...

  • Page 3: Table Of Contents

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem Inhaltsverzeichnis 1. Allgemeines............................5 1.1 Informationen zur Betriebsanleitung ..................5 1.2 Begriffe und Abkürzungen ......................5 1.3 Symbolerklärung ........................... 5 1.4 Demontage und Entsorgung ....................... 7 2. Sicherheit............................... 8 2.1 Allgemeine Gefahrenquellen ...................... 8 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ..................
  • Page 4 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7. Aufbau und Funktion .......................... 21 7.1 Anschlüsse und Schnittstellen ....................21 7.2 Schnittstelle SSI ......................... 21 7.3 Schnittstelle CANopen ......................22 7.4 Abschlusswiderstand ........................ 32 7.5 Offset ............................33 7.6 Anschlussbelegung ........................33 8.

  • Page 5: Allgemeines

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 1. Allgemeines 1.1 Informationen zur Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung gibt wichtige Hinweise zum Umgang mit dem Gerät. Beachten Sie zu Ihrer eigenen Sicherheit und der Betriebssicherheit alle Warnungen und Hinweise! Voraussetzung für sicheres Arbeiten ist die Einhaltung der angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen.
  • Page 6 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem VORSICHT! Dieses Symbol in Zusammenhang mit dem Signalwort „Vorsicht“ bedeutet eine möglicherweise gefährliche Situation. Das Nichtbeachten dieser Hinweise kann leichte Verletzungen zur Folge haben oder zu Sachbeschädigungen führen. Besondere Sicherheitshinweise: GEFAHR! Dieses Symbol in Zusammenhang mit dem Signalwort „Gefahr“ bedeutet eine unmittelbar drohende Gefahr für das Leben und die Gesundheit von Personen...

  • Page 7: Demontage Und Entsorgung

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 1.4 Demontage und Entsorgung Sofern keine Rücknahme- oder Entsorgungsvereinbarung getroffen wurde, Gerät fachgerecht unter Beachtung der in dieser Betriebsanleitung enthaltenen Sicherheitshinweise demontie- ren und umweltgerecht entsorgen. Vor der Demontage: Energieversorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern, anschließend Energie- versorgungsleitungen physisch trennen und eventuell gespeicherte Restenergien entladen.

  • Page 8: Sicherheit

    Gefahren entstehen. 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Das Gerät ist ausschließlich für den hier beschriebenen bestimmungsgemäßen Verwen- dungszweck konzipiert: Das Limes LA50-Längenmesssystem dient ausschließlich zur Erfassung von Wegstrecken. WARNUNG! Gefahr durch nicht bestimmungsgemäße Verwendung! Jede über die bestimmungsgemäße Verwendung hinausgehende und/oder andersartige Benutzung des Gerätes kann zu gefährlichen Situationen führen.

  • Page 9: Transport Und Lagerung

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 3. Transport und Lagerung 3.1 Sicherheitshinweise für den Transport, Auspacken und Verladen VORSICHT! Verpackung (Karton, Palette etc.) fachgerecht transportieren, nicht werfen, stoßen oder kanten. 3.2 Umgang mit Verpackungsmaterialien Hinweise zur sachgerechten Entsorgung: 1.4.

  • Page 10: Produkteigentschaften

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 4. Produkteigenschaften Die Serie LA50 ist ein absolutes magnetisches Längenmesssystem. In dem Gehäuse sind Sensorik und Auswerte-Elektronik untergebracht. Das Magnetband der Serie BA5 wird auf eine ebene Grundfläche aufgeklebt. Das LA50 kann bis zu einem Abstand von max. 1,5 mm vom Abdeckband montiert werden.

  • Page 11: Technische Daten

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 5. Technische Daten 5.1 Identifikation Das Typenschild dient zur genauen Identifikation der Einheit. Es befindet sich auf dem Gehäu- se des Sensors und gibt Aufschluss über die genaue Typenbezeichnung (=Bestellbezeich- nung, siehe Typenschlüssel).

  • Page 12: Technische Daten Sensor

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 5.3 Technische Daten Sensor Limes LA50 Mechanische Kennwerte Gewicht ca. 0,19 kg Arbeitstemperatur -10°C ... +70°C (nicht betauend) -25°C ... +85°C Lagertemperatur Schutzart IP40 nach DIN 60529 Zinkdruckguss Gehäuse Max. Verfahrgeschwindigkeit permanente Absolutpositionsauslesung 4 m/s Schockfestigkeit nach EN 60068-2-27 5000 m/s², 1 ms...
  • Page 13 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem SSI-Schnittstelle RS485 Transceiver-Typ Ausgangstreiber Zulässige Last / Kanal max. 20 mA Signalpegel HIGH typ. 3,8 V bei I = 20 mA typ. 1,3 V Last 25 bit (24 + 1 Fehlerbit für Abstand) Taktanzahl Binär/Gray (Default) umschaltbar...

  • Page 14: Technische Daten Magnetband

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 5.4 Technische Daten Magnetband Magnetband Limes BA5 Polabstand Grundpolteilung 5 mm Abmessungen Breite 20 mm Dicke 1,8 mm inkl. Abdeckband ∆L = L x a x ∆d Relative Längenausdehnung = Messlänge in Meter...

  • Page 15: Bestellschlüssel

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 5.5 Bestellschlüssel 8.LA50 Bestellschlüssel Magnetsensor Limes LA50 Bauform Anschlussart 1 = IP40, Standard 1 = Kabel, PUR, 1,5 m lang Baudrate Lagertypen 2 = Standard (CANopen, 250 k) 8.LA50.1211 weitere auf Anfrage 8.LA50.1231...

  • Page 16: Installation Und Erstinbetriebnahme

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 6. Installation und Erstinbetriebnahme HINWEIS! Lesen Sie bitte vor Inbetriebnahme des Gerätes die Betriebsanleitung sorgfältig durch! Installationshinweise sind unbedingt zu beachten! Bei Schäden, die durch Nichtbeachten dieser Betriebsanleitung verursacht werden, erlischt der Garantieanspruch.

  • Page 17: Beschreibung Montage/Installation Des Magnetbandes

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 6.2 Beschreibung Montage/Installation des Magnetbandes 6.2.1 Aufbau des Magnetbands Im Standardfall wird das Magnetband so wie hier beschrieben ausgeliefert. Die Montage erfolgt hierbei durch Verklebung auf der jeweiligen Montagefläche. Magnetisch durchlässiges Abdeckband zum Schutz (nicht für die...
  • Page 18 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 6.2.2 Handhabung Um Spannungen im Magnetband zu vermeiden, darf es nicht gestreckt, nicht verdreht oder mit dem magnetisierten Kunststoffband nach innen gelagert oder gehandhabt werden (min. Krümmungsradius 150 mm). magnetisiertes Kunststoffband Stahlband Abbildung 3: Handhabung Magnetband 6.2.3 Verarbeitungshinweise für das Kleben...

  • Page 19: Beschreibung Montage/Installation Des Sensors

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem Magnetbandlänge = Messlänge + Sensorlänge Am besten sollte das Magnetband in eine Nut geklebt werden oder an einer Kante anliegen. Das Aufkleben ist folgendermaßen durchzuführen: Das Magnetband ist mit dem Stahlband bereits werkseitig miteinander verbunden. Auf der Trägerseite (=Stahlband) ist das Klebeband aufgeklebt.
  • Page 20 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 6.3.1 Montagerichtung des LA50 Sensors auf dem Magnetband Da auf dem Magnetband zwei Spuren aufmagnetisiert sind, müssen Sensor und Magnetband immer in die gleiche Pfeilrichtung montiert sein, um korrekte Messergebnisse zu erhalten. Mit ±...

  • Page 21: Aufbau Und Funktion

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.Aufbau und Funktion 7.1 Anschlüsse und Schnittstellen Folgende Abschnitte geben detaillierten Informationen zu den Anschlüssen und Schnittstellen. 7.2 Schnittstelle SSI Wenn der Takt nicht für die Zeit Tm-T/2 unterbrochen wird (Ausgabe von weiteren 25 Perio- den), taktet das Schieberegister erneut den gleichen Datenwert heraus (Fehlererkennung in der Auswertung).

  • Page 22: Schnittstelle Canopen

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.3 Schnittstelle CANopen Das Messsystem mit einer CAN-Schnittstelle ist nach CANopen-Standard DS406 ausgestattet. Um die Kommunikation zu starten, wird ein NMT-Kommando ausgegeben. Folgende Identifier sind vorgegeben: CAN - Identifier (6 Byte Telegramm) 181 (16) = Identifier Erste 4 Bytes = Position (Auflösung 0,01 mm), Baudrate 250 KB/s...
  • Page 23 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen des „Predefined Master/Sla- ve Connection Set“. Dabei sind alle Identifier mit Standard-Werten im Objektverzeichnis defi- niert. Diese Identifier können jedoch über SDO-Zugriff kundenspezifisch geändert werden.
  • Page 24 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.3.1 Übertragung der Prozessdaten Zur Übertragung der Prozessdaten stehen die 2 PDO-Dienste PDO1 (tx) und PDO2 (tx) zur Verfügung. Eine PDO-Übertragung kann asynchron (Ereignisgesteuert) durch einen internen zyklischen Eventtimer initiiert werden. Standardeinstellung für das Mapping der Transmit PDO1&2:...
  • Page 25 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.3.2 Übertragung der Service Daten SDO-COB-ID Folgende Identifier stehen standardmäßig für die SDO-Service Dienste zur Verfügung: SDO (tx) (Geber  Master): 580h (1408) + Knotennummer SDO (rx) (Master  Geber): 600h (1536) + Knotennummer Die SDO-Identifier können nicht verändert werden!
  • Page 26 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem HINWEIS! Eine Fehlermeldung (Kommando 80h) ersetzt im Fehlerfall die normale Be-  stätigung (Response). Die Fehlermeldung umfasst sowohl Kommunikations- Protokoll-Fehler (z.B. falsches Kommando-Byte) als auch Objektverzeichnis- Zugriffsfehler (z.B. falscher Index, Schreibversuch auf Read-Only-Objekt, falsche Datenlänge etc).
  • Page 27 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.3.3 LSS Dienste LSS Hardware Anforderungen (LSS Address) Alle LSS-Slaves müssen einen gültigen Objekteintrag im Objektverzeichnis für das Identity- Object (1018h) vorweisen, um eine selektive Konfiguration des Knotens vornehmen zu können. Dieses Objekt besteht aus folgenden Sub-Indices: •...
  • Page 28 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.3.4 Erst-Inbetriebnahme - Generelle Einstellungen am Gerät Baudrate Die Baudrate kann mit einer CANopen-Software über den entsprechenden LSS-Dienst geän- dert werden. Defaulteinstellung: 250 kBit/s Bitte beachten bei entsprechender Baudrate Baudrate in KBit/s Die gewählten Zykluszeiten (siehe Objekt 1800h, Subindex...
  • Page 29 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem Terminierung Default: 0x01 (Busterminierung aktiv bei einem CAN-Anschluss) CAN ist ein 2-Draht-Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel (d.h. mit kurzen Stichleitun- gen) angeschlossen werden. Der Bus muss in jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 (bzw.
  • Page 30 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.3.5 Layer Setting Services (LSS-Dienste) Exakt zwei Bedingungen müssen bei Geräten, die an ein CANopen Netzwerk angeschlossen werden, erfüllt sein – alle Geräte müssen dieselbe Baudrate haben und die Knotenadresse muss einzig innerhalb des Netzwerkes sein. Die Bedingungen für einen Einsatz unter LSS sind, dass zum Gerät eine 1:1 CAN-Verbindung besteht.
  • Page 31 Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem Die Baudrate wird über das Kommando „Configure Bit Timing Parameters“ aktiviert: 0x13 Bit timing Table entry reserved Standardtisierte Baudraten nach CiA sind folgende: Baudrate table 0x00 Baudrate: 1000 kBit/s 800 kBit/s 500 kBit/s...

  • Page 32: Abschlusswiderstand

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem Defaulteinstellungen bei Auslieferung Geräte mit Kabelabgang Bezeichnung Einstellung Software Baudrate 250 kBit/s Object 2100h = 05h Knotenadresse Object 2101h = 01h Terminierung über den Schalter 7.4 Abschlusswiderstand Bei der Schnittstellenvariante CANopen ist im Schnittstelleneingang standardmäßig ein Abschlusswiderstand von 120 Ω...

  • Page 33: Offset

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 7.5 Offset Nach Montage und Anschluss von Magnetband und Messsystem (Sensorkopf) wird über die Schnittstelle ein Wert übertragen. Da dieser nicht mit dem Maschinennullpunkt überein- stimmt, sollte an der Steuerungsseite ein Offset hinterlegt werden können.

  • Page 34: Betriebsstörungen

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem 8. Betriebsstörungen Im folgenden Kapitel sind mögliche Ursachen für Störungen und die Maßnahmen zu deren Beseitigung beschrieben. Bei vermehrt auftretenden Störungen bitte die Entstörmaßnahmen unter Abschnitt 8.1 beachten. Bei Störungen, die durch die nachfolgenden Hinweise und die Entstörmaßnahmen nicht zu beheben sind, bitte den Hersteller kontaktieren (siehe zweite Seite)

  • Page 35: Wartung

    Handbuch Limes LA50 / BA5 Absolutes magnetisches Längenmesssystem WARNUNG! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Störungsbeseitigung! Unsachgemäße Störungsbeseitigung kann zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Deshalb: • jegliche Arbeiten zur Störungsbeseitigung dürfen nur durch ausreichend qualifiziertes und unterwiesenes Personal ausgeführt werden. • vor Beginn der Arbeiten für ausreichende Montagefreiheit sorgen.
  • Page 37 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System with 10 µm Resolution • Absolute measuring • Direct contact free measurement • Up to 20 m measuring length • Resolution 10 µm •...
  • Page 38 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany www.kuebler.com Phone +49 (0) 7720 3903-0 Technical support Fax +49 (0) 7720 21564 servicecenter@kuebler.com Document no. R60802.0009 Document name Manual Limes LA50 / BA5 Issue date 02/2014 Copyright © 2014, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH EN 2/38...
  • Page 39 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System Contents 1. General ..............................5 1.1 Information Operating Manual ....................5 1.2 Terms and Abbreviations ......................5 1.3 Explanation of Symbols ....................... 5 1.4 Demounting and Disposal ......................7 2. Safety ..............................8 2.1 General Causes of Risk ........................
  • Page 40 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7. Design and Functions ........................21 7.1 Connections and Interfaces ..................... 21 7.2 Interface SSI (Gray Code) ......................21 7.3 Interface CANopen ........................21 7.4 Termination independence ....................... 32 7.5 Offset ............................33 7.6 Pin Connections ..........................

  • Page 41: General

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 1. General 1.1 Information Operating Manual This manual contains important information regarding the handling of the device. For your own safety and operational safety, please observe all safety warnings and instructions.
  • Page 42 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System CAUTION! This symbol in connection with the signal word “Caution” indicates a possibly dangerous situation. Failure to heed these instructions can lead to minor injuries or damage of property. Special safety instructions: DANGER! This symbol in connection with the signal word “Danger”...

  • Page 43: Demounting And Disposal

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 1.4 Demounting and Disposal Unless acceptance and disposal of returned goods are agreed upon, demount the device considering the safety instructions of this manual and dispose it with respect to the environ- ment.

  • Page 44: Safety

    2.2 Conventional Use The device is only conceived for the conventional use described in this manual. The Limes LA50 length measurement system only serves to measure lengths. CAUTION! Danger through non conventional use! Non-intended use and non-observance of this operating manual can lead to dangerous situations.

  • Page 45: Transport And Storage

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 3. Transport and Storage 3.1 Safety Instructions for Transport, Unpacking and Loading CAUTION! Transport the package (box, palette etc.) professionally. Do not throw, hit or fold it. 3.2 Handling of Packaging Material Notes for proper disposal: 1.4.

  • Page 46: Product Features

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 4. Product Features The series LA50 is an absolute length measurement system. Sensor and translator and inter- polation unit are together in one housing. The magnetic tape of series BA5 is paste up to a plain area.

  • Page 47: Technical Data

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 5. Technical Data 5.1 Identification The type label serves for the identification of the unit. It is located on the housing of the sen- sor and gives the exact type designation (=order reference, see typ designation. Furthermore, the type label contains a unique, traceable device number, the production date as well as the hardware and software versions.

  • Page 48: Technical Data Sensor

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 5.3 Technical Data Sensor Limes LA50 Mechanical characteristics ca. 0.19 kg [6.70 oz] Weight Working temperature -10°C ... +70°C [+14°F ... +158°F] (non condensing) Storage temperature -25°C ... +85°C [-13°F ... +185°F] IP40 acc.
  • Page 49 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System SSI interface Output driver RS485 transceiver type Permissible load / channel max. 20 mA Signal level HIGH typ. 3.8 V at I = 20 mA typ. 1.3 V Load Clock rate...

  • Page 50: Technical Data Magnetic Tape

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 5.4 Technical Data Magnetic Tape Magnetic band Limes BA5 basic pole pitch 5 mm Pole gap Dimensions width 20 mm thickness 1.8 mm incl. masking tape ∆L = L x a x ∆d...

  • Page 51: Order Code

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 5.5 Order code 8.LA50 Order code Magnetic sensor Limes LA50 Type Model Type of connection 1 = IP40, Standard 1 = cabel, PUR, 1.5 m length Baud rate Stock types 2 = Standard (CANopen, 250 k) 8.LA50.1211...

  • Page 52: Installation And First Start-Up

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 6. Installation and First Start-Up NOTICE! Please read the operating manual carefully before using the device! Strictly observe the Installation instructions! In case of damage caused by failure to observe this operating manual, the warranty expires.

  • Page 53: Mounting Of The Magnetic Tape

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 6.2 Mounting of the Magnetic Tape 6.2.1 Structure of magnetic tape In the standard case the magnetic tape is delivered as described here. The tape must be bonded on the mounting surface.
  • Page 54 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 6.2.2 Handling To avoid tension in the tape, it should not be twisted or stored with the magnetized plastic tape to the inside minimum radius of curvature 150 mm). Magnetized...
  • Page 55 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System Magnetic tape length = measuring length + sensor length The best installation location for the magnetic tape is in a groove or against an edge. Stick the tape in place as follows: The magnetic tape and the steel tape have been assembled already at the factory.
  • Page 56 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 6.3.1 Mounting direction of LA50 sensor to magnetic tape Sensor and magnetic tape have to be mounted to the same direction (direction of arrow): The provided pole searcher film allows to determine the respective pole pitches when lying on the ±...

  • Page 57: Design And Functions

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7. Design and Functions 7.1 Connections and Interfaces The following chapters give detailed informations about connections and interfaces. 7.2 Interface SSI Principle of the function: If the clock is not interrupted for the time Tm-T/2 (output of further 25 periods), the shift register clocks once again the same data value (error recognition in evaluation).

  • Page 58: Interface Canopen

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7.3 Interface CANopen The measuring system with a CAN interface is equipped in compliance with CANopen Standard DS406. A NMT command is issued to start the communication. The following identifiers are given:...
  • Page 59 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System Objects and Function Code in the Predefined Connection Set For easier management of the Identifiers, CANopen uses the „Predefined Master/Slave Con- nection Set“, where all identifiers are defined with standard values in the object dictionary.
  • Page 60 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7.3.1 Process Data Transmission The 2 PDO services PDO1 (tx) and PDO2 (tx) are available for process data transmission. A PDO transmission can be asynchronously (event-driven) or by a change in the process value of the sensor data.
  • Page 61 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7.3.2 Service Data Transmission SDO-COB-ID The following identifiers are available as a standard for the SDO services: SDO (tx) (Encoder  Master): 580h (1408) + node number SDO (rx) (Master  Encoder): 600h (1536) + node number...
  • Page 62 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System NOTICE! An error message (Command 80h) replaces the normal acknowledgement  (response) in case of an error. The error message includes as well communication protocol errors (e.g. wrong command byte) as object dictionary access errors (e.g. wrong index, write attempt on a read-only object, wrong data length, etc.).
  • Page 63 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7.3.3 LSS services LSS Hardware requirements (LSS address) All LSS slaves must have a valid entry in the object dictionary for the Identity Object [1018h] in order to be able to carry out a selective configuration of the node. This Object is made of the following subindices: •...
  • Page 64 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7.3.4 First start-up - General settings on the device Baud rate The baud rate can be modified using a CANopen software, via the corresponding LSS service. Default setting: 250 kBit/s...
  • Page 65 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System Termination Default setting: 0x01 (bus termination active) CAN is a 2-wire bus system to which all partici- pants are connected in parallel (i. e. with short stub lines. The bus must be terminated at both ends with a bus termination resistor of 120 (or 121) ohms in order to avoid reflections.
  • Page 66 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7.3.5 Layer Setting Services (LSS services) Exactly two conditions must be met for devices to be connected to a CANopen network - all devices must have the same baud rate and every device must have a unique node address within the network.
  • Page 67 Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System The baud rate is activated with the command „Configure Bit Timing Parameters“. 0x13 Bit timing Table entry reserved The following baud rates are standardised by CiA: Baudrate table 0x00 Baudrate:...

  • Page 68: Termination Independence

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System Default settings on delivery Devices with cable outlet Description Setting Software Baud rate 250 kBit/s Object 2100h = 05h Node address Object 2101h = 01h Termination by rotary switch 7.4 Termination independence As standard the interfaces CANopen, is supplied with a termination impedance of 120 Ω...

  • Page 69: Offset

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 7.5 Offset After the installation of the magnetic tape and the measuring system (sensor head), a value is transmit by the interface. Because this value does not conform to the machine zero point, an offset should to be deposited at the controller side.

  • Page 70: Disturbances

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System 8. Disturbances This chapter describes possible causes for disturbances and measures for their removal. In case of increased disturbances, please follow the measures for fault clearance in chapter 8.1. In case of disturbances that cannot be eliminated by following the advice and the fault clea- rance measures given here, please contact the manufacturer (see second page).

  • Page 71: Maintenance

    Manual Limes LA50 / BA5 Absolute Magnetic Length Measurement System WARNING! Danger of injury through non-conventional fault clearance! Non-conventional fault clearance can lead to severe injuries and dam- age of property. Therefore: • Any work to clear the faults may only be performed by sufficiently qualified staff •...
  • Page 72 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstrasse 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany Phone: +49 7720 3903-0 Fax: +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...

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