Page 1 O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S TMS88D-M, TMM88D-M Dynamic inclination sensors CANopen interface...
Page 2 B E T R I E B S A N L E I T U N G TMS88D-M, TMM88D-M Dynamische Neigungssensoren CANopen-Schnittstelle...
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Page 4: Table Of Contents
Technische Daten..............11.1 Maßzeichnung............11.2 Technische Daten........... Entsorgung................Anhang..................13.1 Konformitäten und Zertifikate....... B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 5: Zu Diesem Dokument
Weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 6: Zu Ihrer Sicherheit
Abgesehen von den in diesem Dokument beschriebenen Vorgehensweisen das ► Produkt nicht reparieren, öffnen, manipulieren oder anderweitig verändern. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 7: Bestimmungsgemäße Verwendung
Die SICK Product ID ist bei vielen Produkten als Text und QR-Code auf dem Typenschild und / oder auf der Verpackung abgebildet. Abbildung 1: SICK Product ID 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 8: Überblick Über Das Produkt
Jeden Mangel reklamieren, sobald er erkannt ist. Schadenersatzansprüche kön‐ nen nur innerhalb der geltenden Reklamationsfristen geltend gemacht werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 9: Lagerung
Abbildung 4: Ausrichtung z-down − − − − Abbildung 6: Ausrichtung y-down Abbildung 5: Ausrichtung y-up 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 10 Orientierungen konfiguriert werden. 360° 360° Abbildung 9: Standardausrichtung z-up Abbildung 10: Ausrichtung z-down B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 11 TMS in Abbildung 10 Abbildung − − − Abbildung 15: Beschleunigung 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 12: Vertauschen Der Messachsen
(siehe Abbildung 19, Seite 13) befin‐ den sich in der Grundplatte des Sensors. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 13: Elektrische Installation
CAN_L Busleitung Abbildung 21: M12-Buchse Tabelle 2: M12-Buchse-Belegung CANopen Signal Belegung CAN_SHLD Schirm 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 14: Funktionsbeschreibung
Das CANopen-Kommunikationsprofil (dokumentiert in CiA DS-301) regelt, wie die Geräte in einem CANopen-Netzwerk Daten miteinander austauschen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 15 State Machine kann vom Controller in die nötigen Status (Pre-Operational, Operational oder Stopped) geschaltet werden. 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 16 Typ und Versionsnummer des zu verwendenden Protokolls für dieses Gerät • Default-Parameter der Neigungssensoren • Default-Konfiguration der Prozessdaten B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 17: Node-Ids Und Cob-Ids
0700h + Node-ID 0701h … 077Fh beat, Boot-Up 2020 2020 Transmit LSS Senden 07E4h 07E4h 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 18: Layer Setting Services (Lss)
Byte 1 Mode: 00h = Schaltet den LSS-Konfigurationsmodus aus 01h = Schaltet in den LSS-Konfigurationsmodus B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 19 Unterstützt 1.000 kbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s 100 kbit/s 50 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s Automatische Detektion Antwort: 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 20 Byte 5 Byte 6 Byte 7 07E5h Byte 0 CMD aus der Kommando-Tabelle: B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 21: Netzwerkmanagement: Nmt
Gerätekommunikation. Anschließend geht der Knoten selbstständig in den Status Pre-Operational. 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 22 Setzt den Neigungssensor in den Status Reset Communication. Danach wechselt der Neigungssensor in den Status Initialization. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 23 Der Neigungssensor kann mit dem Nodeguarding-Protokoll oder dem Heartbeat-Proto‐ koll permanent überwacht werden. 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 24 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 700h + Status Node-ID B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 25 Falle eines Fehlers enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt. 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 26 Die Übertragung eines PDOs erfolgt unbestätigt. Der Neigungssensor unterstützt vier Transmit-PDOs. Transmit-PDO Abbildung 28: Aufbau der Transmit-PDOs B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 27 Drehrate X Drehrate Y Drehrate Z Ungenutzt (OV: 3103h:01h) (OV: 3103h:02h) (OV: 3103h:03h) 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 28 Bei der zyklischen Datenübertragung sendet der Neigungssensor das PDO in definier‐ ten Zeitabständen. Die zugehörige Periodendauer wird im Objekt 1800.05h konfigu‐ riert. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 29 100Ch Guard Time (Vielfaches von 1 ms) UNS16 100Dh Life Time Factor UNS8 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 30 Nachrichten (Vielfaches von 100 µs) Kompatibilitätseintrag UNS8 Intervallzeit für zyklisches Senden UNS16 (Vielfaches von 1 ms, 0 deaktiviert) B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 31 UNS32 Mapping Eintrag 6 UNS32 Mapping Eintrag 7 UNS32 Mapping Eintrag 8 UNS32 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 32 Gruppe gerade aktiv. Der Inhalt dieses Registers wird in jeder EMCY-Nachricht übertragen. Folgende Fehlergruppen können auftreten: B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 33 Signatur Save (65766173h) auf den Eintrag 1010.01h werden alle aktuellen Para‐ meter des Objektverzeichnis in den Permanentspeicher übertragen. 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 34 UNS16 Achse (in °/100) minimale Winkeländerung für laterale (Y) Achse UNS16 (in °/100) B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 35 Drehrate X-Achse (in 7/800°/s) INT16 Drehrate Y-Achse (in 7/800°/s) INT16 Drehrate Z-Achse (in 7/800°/s) INT16 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 36 über das Objekt 3000.02h eingestellt. Dabei sind Werte von 100 (= 0,1 Hz) bis 25000/8000 (= 25 Hz/8 Hz) zulässig. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 37 = 0.5 Hz 0.01 Frequenz [Hz] Abbildung 30: Amplitudenverlauf der beiden Filter 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 38 Die möglichen Werte und die dazugehörige Orientierung sind in Tabelle 43 dargestellt. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 39 Vorgabewert für longitudinale (X) Achse INT16 6013h Offsetwert für longitudinale (X) Achse INT16 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 40 Invertierung 0 = /inaktiv 0 = /inaktiv 1 = aktiv 1 = aktiv B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 41: Störungsbeseitigung
Emergency-Nachrichten werden mit hoher Priorität auf dem Bus gesendet und sind stets 8 Byte lang: 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 42: Status-Led (Nach Cia Dr-303-3)
Das Gerät ist im Zustand Reset oder keine Stromversor‐ gung vorhanden. Flackert Automatische Baudratenerkennung läuft gerade (aktiv). B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 43: Technische Daten
Allgemeine Parameter dynamischer Neigungssensor TMS88D TM88D Anzahl Messachsen Messbereiche 360° ±90° Auflösung 0,01° 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 44: Entsorgung
Bei der Entsorgung sollte eine werkstoffliche Verwertung (insbesondere der Edelmetalle) angestrebt werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 45: Anhang
Dokumentation des Produkts. Dazu im Suchfeld die Artikelnummer des Produkts einge‐ ben (Artikelnummer: siehe Typenschildeintrag im Feld „P/N“ oder „Ident. no.“). 9404531/2024-09-16 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS88D-M, TMM88D-M Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Page 46 O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S TMS88D-M, TMM88D-M Dynamic inclination sensors CANopen interface...
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Page 48 Technical data............Disposal..................Annex..................13.1 Conformities and certificates......... O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 49: About This Document
Indicates a situation presenting possible danger, which may lead to death or serious injuries if not prevented. 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 50: Safety Information
Apart from the procedures described in this document, do not repair, open, manip‐ ► ulate or otherwise modify the product. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 51: Intended Use
Figure 1: SICK product ID 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 52: Overview Of The Product
Complaints regarding defects should be filed as soon as these are detected. Damage claims are only valid before the applicable complaint deadlines. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 53: Storage
Figure 6: Alignment y-down Figure 5: Alignment y-up 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 54 Figure 9: Standard alignment z-up Figure 10: Alignment z-down O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 55 10 figure − − − Figure 15: Acceleration 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 56: Swapping The Measuring Axes
57) are located in the base plate of the sensor. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 57: Electrical Installation
CAN_L bus cable Figure 21: M12 female con‐ tact 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 58: Description Of Operation
• Automatic baud rate detection according to CiA AN-801 O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 59: Canopen Interface
(see "Node IDs and COB IDs", page 61). 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 60 An ESD file makes it easy to link the inclination sensors to a CANopen Controller. This file contains information on the following features of the inclination sensors: O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 61: Node Ids And Cob Ids
Transmit SDO Send 0580h + Node-ID 0581h … 05FFh 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 62: Layer Setting Services (Lss)
The Switch Mode Global command switches the configuration mode on or off. The command remains unconfirmed and the inclination sensor does not respond. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 63 Table index Baud rate Supported 1,000 kbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 64 The error extension is manufacturer-specific; it is always 00h in the case of the inclina‐ tion sensor. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 65: Network Management: Nmt
A PLC or a PC usually serves as the NMT controller. 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 66 Sets the inclination sensor to Reset Communication status. After this, the inclination sensor switches to Initialization status. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 67 The inclination sensor can be monitored permanently with the node guarding protocol or the heartbeat protocol. 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 68 Toggle bit The bit changes its value every time it is polled. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 69 4-byte error code which provides information about the cause of the error. 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 70 Transmit-PDO Figure 28: Structure of the Transmit PDO O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 71 Not used (OV: 3103h:01h) (OV: 3103h:02h) (OV: 3103h:03h) 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 72 For acyclic data transmission, the inclination sensor is triggered by one of the following criteria: O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 73 Guard time (multiple of 1 ms) UNS16 100Dh Life time factor UNS8 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 74 COB ID server > client UNS32 580h + node ID O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 75 Interval time for cyclical sending (multi‐ UNS16 ple of 1 ms, 0 deactivated) 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 76 Mapping entry 7 UNS32 Mapping entry 8 UNS32 O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 77 EMCY message is also sent by way of notification. An error entry is structured as follows: 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 78 Digital filter limit frequency UNS16 2000 (100...25,000/8,000, in mHz) O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 79 INT16 Quaternion vector part z (in 1/30,000) INT16 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 80 Static inclination measurement with high damping against vibrations O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 81 Time [s] Figure 29: Pulse response of both filters 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 82 The configuration can be used to avoid drifting of the output values in very dynamic or permanently moving systems. O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 83 1 (= 0.01°). 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 84 Inclination value = inclination value physically measured + difference offset value + offset value When zero-point setting is deactivated: O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 85 In order for baud rate detection to function correctly, telegrams from other bus nodes must be available. 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 86: Troubleshooting
Guarding Error The failure of the guarding master was detected (nodeguard event). O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 87: Status Led (To Cia Dr-303-3)
LED on, LED flickering (50 ms on/off), duration: 200 ms 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 88: Technical Data
Sampling rate 200 Hz Operating temperature –40 °C to +85 °C Features O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Subject to change without notice...
Page 89: Disposal
(part number: see the entry in the “P/N” or “Ident. no.” field on the type label). 9404531/2024-09-16 | SICK O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Subject to change without notice...
Page 90 I N S T R U C C I O N E S D E U S O TMS88D-M, TMM88D-M sensores de inclinación dinámicos Interfaz CANopen...
Page 91 Documento original Este es un documento original de SICK AG. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 92 Datos técnicos............132 Eliminación................133 Anexo..................133 13.1 Conformidad y certificados........133 I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 93: Acerca De Este Documento
Indica una situación de peligro potencial que puede producir lesiones graves o incluso la muerte si no se evita. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 94: Para Su Seguridad
► debe repararse, abrirse, manipularse ni modificarse de algún otro modo. I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 95: Uso Conforme A Lo Previsto
QR en la placa de características y/o en el embalaje. Figura 1: SICK Product ID 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 96: Descripción General Del Producto
Hacer constar el alcance del daño en los documentos de transporte o en el albarán de entrega del transportista. I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 97: Almacenamiento
− Figura 3: Alineación estándar z-up Figura 4: Alineación z-down 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 98 Pueden configurarse las orienta‐ ciones mostradas en las imágenes figura 9 figura I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 99 4 figura 8 y para TMS en figura 10 figura 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 100: Intercambio De Los Ejes De Medición
Figura 18: Ángulos de Euler intercambiados Figura 17: Ángulos de Euler, ajuste de fábrica I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 101: Montaje
Pines Señal Asignación CAN_SHLD Pantalla CAN_V+ Tensión de alimentación (+24 V) 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 102: Descripción De La Función
• Indicación de estado y de error mediante LED bicolor (según CiA DR-303-3) I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 103: Interfaz Canopen
CANopen (véase "Node-ID y COB-ID", página 105). 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 104 Hay un archivo EDS disponible para que los sensores de inclinación puedan conectarse fácilmente a un CANopen Controller. I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 105: Node-Id Y Cob-Id
PDO de transmisión 4 Enviar 0480 + Node-ID 0480h ... 04FFh 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 106: Layer Setting Services (Lss)
Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Datos I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 107 Tabla 9: Tabla de velocidades en baudios Table Index Velocidad en baudios Compatible 1.000 kbit/s Sí 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 108 02h = Se ha producido un error de memoria FFh = Contiene un código de error específico I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 109: Gestión De Redes: Nmt
La gestión de red (NMT) se encarga de inicializar los participantes en una red CANo‐ pen, añadir participantes a la red, detenerlos y supervisarlos. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 110 Pone el sensor de inclinación en el estado Reste Communication. A conti‐ nuación, el sensor de inclinación pasa al estado de inicialización. I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 111 El sensor de inclinación puede supervisarse permanentemente mediante el protocolo Nodeguarding o el protocolo Heartbeat. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 112 Byte 5 Byte 6 Byte 7 700h + Estado Node-ID I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 113 área de datos contiene un código de error de 4 bytes que proporciona información sobre la causa del error. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 114 El sensor de inclinación admite cuatro PDO de transmisión. Transmit-PDO Figura 28: Estructura de los PDO de transmisión I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 115 Velocidad de rotación Z No utilizado (OV: 3103h:01h) (OV: 3103h:02h) (OV: 3103h:03h) 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 116 Con la transmisión cíclica de datos, el sensor de inclinación envía el PDO a intervalos definidos. La duración del periodo asociado se configura en el objeto 1800.05h. I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 117 Guard Time (múltiplo de 1 ms) UNS16 100Dh Life Time Factor UNS8 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 118 600h + Node-ID COB-ID Servidor > Cliente UNS32 580h + Node-ID I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 119 Tiempo de intervalo para el envío cíc‐ UNS16 lico (múltiplo de 1 ms, 0 desactivado) 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 120 Entrada de mapeado 7 UNS32 Entrada de mapeado 8 UNS32 I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 121 EMCY. Una entrada de error se estructura de la siguiente manera: 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 122 Valor Guardar datos estándar 2002h Recuperación automática de bus-off BOOL I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 123 Realizar la determinación automática de la orien‐ UNS8 tación (write 1) 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 124 Si está desactivado, el sensor de inclinación permanece en el estado de bus-off. 9.4.7.1.8 Ajustes del filtro digital (3000h / 3002h) I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 125 Time [s] Figura 29: Respuesta de impulso de los dos filtros 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 126 Esta configuración puede utilizarse para evitar una desviación del dispositivo de medi‐ ción en sistemas muy dinámicos o en movimiento permanente. I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 127 (céntuplo del valor angular) y pueden ajustarse libremente a partir de 1 (= 0,01°). 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 128 PDO de transmisión. Si el ajuste del punto cero está activado (parámetros de funcionamiento: 6011h y 6021h), el valor de inclinación se calcula del siguiente modo: I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 129 Listen Only, en el que el sensor de inclinación 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 130: Resolución De Averías
Error de sensor, solo tipo: TMS88-D 0x01 Error de sensor eje X, solo tipo: TMM88-D I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 131: Led De Estado (Según Cia Dr-303-3)
LED centellea (50 ms encendido/apagado), dura‐ ción de un : 200 ms 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 132: Datos Técnicos
Velocidad de exploración 200 Hz Temperatura de servicio -40 °C a +85 °C Propiedades I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 133: Eliminación
(referencia: véase en la placa de características el campo “P/N” o “Ident. no.”). 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U C C I O N E S D E U S O | TMS88D-M, TMM88D-M Sujeto a cambio sin previo aviso...
Page 134 N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S TMS88D-M, TMM88D-M Capteurs d’inclinaison dynamiques Interface CANopen...
Page 135 Document original Ce document est un document original de SICK AG. 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 136 Mise au rebut................177 Annexe..................177 13.1 Conformités et certificats........177 N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 137: À Propos De Ce Document
Signale une situation dangereuse imminente entraînant des blessures graves ou la mort si elle n'est pas évitée. 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 138: Pour Votre Sécurité
S'assurer que la situation dangereuse de la machine est supprimée et qu'elle le ► reste. N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 139: Utilisation Conforme
(S/N), chacun séparé par un tiret. 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 140: Aperçu Du Produit
état. En cas de dommages de transport visibles de l'extérieur, procéder comme suit : N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 141: Stockage
Illustration 3: Alignement standard z-up Illustration 4: Alignement z-down 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 142 9 à illustration 14 peuvent être configurées. N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 143 8 et pour TMS sous illustration 10 à illustration 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 144: Permutation Des Axes De Mesure
Illustration 18: Angle d'Euler, inversé Illustration 17: Angle d'Euler, réglage d'usine N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 145: Montage
Affectation des broches CAN_SHLD Blindage CAN_V Tension d'alimentation (+24 V) 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 146: Description Du Fonctionnement
• Affichage de l'état et des erreurs par LED bicolore (selon CiA DR-303-3) N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 147: Interface Canopen
(voir "ID de nœud et ID COB", page 149). 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 148 Un fichier EDS est mis à disposition afin de pouvoir connecter facilement les capteurs d'inclinaison à un CANopen Controller. N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 149: Id De Nœud Et Id Cob
Envoyer 0480 + ID de nœud 0480h à 04FFh 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 150: Layer Setting Services (Services De Réglage De La Couche) (Lss)
Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Données N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 151 Octet 1 Table Index du tableau des vitesses de transmission : 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 152 00h = enregistrement réussi 01h = la commande Store-Configuration n'est pas supportée N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 153: Gestion De Réseau : Nmt
CANopen, d'ajouter les participants au réseau, de les arrêter et de les surveiller. 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 154 Ensuite, le capteur d'inclinaison passe à l'état Initializa‐ tion. N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 155 Le capteur d'inclinaison peut être surveillé en permanence à l'aide du protocole Node‐ guarding ou du protocole Heartbeat. 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 156 Octet 6 Octet 7 700h + État ID de nœud N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 157 4 octets qui renseigne sur la cause de l'erreur. 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 158 Transmit-PDO Illustration 28: Structure des objets PDO de transmission N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 159 Taux de rotation Z Inutilisé (OV : 3103h:01h) (OV : 3103h:02h) (OV : 3103h:03h) 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 160 Pour la transmission acyclique des données, le capteur d'inclinaison est déclenché par l'un des critères suivants : N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 161 Guard Time (multiple de 1 ms) UNS16 100Dh Life Time Factor UNS8 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 162 COB-ID Serveur > Client UNS32 580h + ID de nœud N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 163 Temps d'intervalle pour l'envoi cyclique UNS16 (multiple de 1 ms, 0 désactivé) 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 164 UNS32 Mapping entrée 7 UNS32 Mapping entrée 8 UNS32 N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 165 également communiquée par message EMCY. Une entrée d'erreur est structurée de la manière suivante : 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 166 Enregistrer données défaut 2002h Récupération automatique du bus-off BOOL N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 167 Angle d'Euler Pitch (en °/100) INT16 Angle d'Euler Roll (en °/100) INT16 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 168 0,1 Hz. Deux filtres numériques sont disponibles dans le capteur. Ils peuvent être sélectionnés en fonction du domaine d'application du capteur. N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 169 Time [s] Illustration 29: Réponse impulsionnelle des deux filtres 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 170 Cette configuration peut être utilisée pour éviter une dérive des valeurs de sortie dans le cas de systèmes très dynamiques ou en mouvement permanent. N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 171 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 172 Exemple : Valeur angulaire = -2.370 x 0,01° → -23,70 N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 173 La valeur saisie ici est directement ajoutée à la valeur d'inclinaison actuelle. 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 174: 10 Dépannage
La défaillance du Guarding-Primary a été détectée (Nodeguard Event) 0x8140 Quitter l'état de bus-off N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 175: Led D'état (Selon Cia Dr-303-3)
LED allumée, LED scintillante (50 ms on/off), durée d'une : 200 ms 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 176: Caractéristiques Techniques
Taux d'échantillonnage 200 Hz Température de fonctionnement -40 °C à +85 °C Propriétés N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Sujet à modification sans préavis...
Page 177: Mise Au Rebut
(référence : voir le numéro de la plaque signalétique dans le champ « P/N » ou « Ident. no. »). 9404531/2024-09-16 | SICK N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | TMS88D-M, TMM88D-M Sujet à modification sans préavis...
Page 178 작 동 지 침 서 TMS88D-M, TMM88D-M 동적 기울기 센서 CANopen 인터페이스...
Page 180 상태 LED(CiA DR-303-3에 따름)......217 10.2 기술 제원................. 218 치수 도면..............218 11.1 기술 데이터............218 11.2 폐기..................219 부록..................220 적합성 및 인증서........... 220 13.1 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 181: 본 문서에 대해
사망 또는 심각한 부상을 유발할 수 있는 위험이 내포된 상황을 나타냅니다. 주의 방지하지 못하는 경우 중간 수준이나 가벼운 부상을 유발할 수 있는 위험이 내포된 상황을 나타냅니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 182: 안전 수칙
측정 장치입니다. 이 측정 장치는 무엇보다도 태양열, 태양광 또는 중화물 트럭 애플 리케이션의 기울기를 감지하도록 설계되었습니다. SICK AG는 제품의 사용으로 인한 직간접적 손실 및 손해에 대해 책임을 지지 않습니 다. 특히 제품의 본래 목적에서 벗어나 본 문서에 기술되지 않은 방법으로 제품을 사...
Page 183: 인력의 자격
제품을 사용할 때는 항상 반드시 사전에 정해서 명기한 기술 데이터의 한계와 작동 조건을 준수해야 합니다. 제품을 규정에 맞지 않게 사용하거나 부적절하게 변경 또는 조작하는 경우 SICK AG 의 모든 보증 책임은 소멸합니다. 그 밖에 이로 인한 손상과 후속 피해에 대해 SICK AG는 그 어떤 책임도 지지 않습니다. 인력의 자격...
Page 184: 제품 개요
• 클레임 제기 • 주 결함이 확인되면 즉시 클레임을 제기하십시오. 반드시 유효한 클레임 기간 내에 손해 보상을 요구해야 합니다. 보관 장치의 보관 조건은 다음과 같습니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 185: 측정 축의 마운팅 위치 및 방향
그림 3: 표준 정렬 z- 업 − 그림 4: 정렬 z- 다운 − − − − 그림 6: 정렬 y- 다운 그림 5: 정렬 y- 업 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 186 에지가 있습니다. 축 하나는 센서의 이 바깥쪽 에지와 평행하고 다른 축은 직각을 이 룹니다. 애플리케이션에서 측정하려는 기울기가 이러한 측정 축과 정확히 일치하는지 확인 하십시오. SICK는 애플리케이션에서 접점 에지를 통해 이를 보장할 것을 권장합니다. Z축을 중 심으로 회전하면 측정 오류가 발생합니다. 5.1.2 TMS 센서에는...
Page 187 됩니다. 다른 방향의 경우 측정 축은 TMM( 그림 4 에서는 그림 8까지) 및 에서는 그림 14까지)에 대한 표시와 유사하게 변경됩니다. TMS(그림 10 − − − 그림 15: 가속 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 188: 측정 축 교체
각 너트를 4개씩 사용하여 3Nm의 토크로 센서를 조임으로써 나사의 전체 나사산 중 하나 이상을 돌출시킵니다. 장착 구멍의 배열 센서의 베이스 플레이트에는 센서를 조이는 구멍(참조 그림 19, 페이지 189)이 있습 니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 189: 전기 설치
CAN_GND GND / 0V/V- CAN_H 버스 케이블 CAN_H CAN_L 버스 케이블 CAN_L 그림 21: M12 소켓 표 2: M12 소켓 할당 CANopen 핀 신호 할당 실드 CAN_SHLD 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 190: 기능 설명
CiA AN-801에 따른 자동 전송 속도 감지 • CANopen 인터페이스 통신 프로파일 CANopen 통신 프로파일(CiA DS-301에 문서화)은 CANopen 네트워크에서 장치 간 데 이터 교환 방식을 규정합니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 191 COB ID", 페이지 193). 그림 23: Controller/Device 모델 Layer Setting Services(레이어 설정 서비스, LSS)는 기울기 센서의 노드 ID를 설정하는 데 사용됩니다(참조 "Layer Setting Services (LSS)", 페이지 194). 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 192 장치의 이름, 유형 및 버전 번호 • 이 장치에 사용할 프로토콜의 유형 및 버전 번호 • 기울기 센서의 기본 매개변수 • 프로세스 데이터의 기본 구성 • 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 193: 노드 Id 및 Cob Id
~ 067Fh 전송 1792 + Node-ID 1793 ~ 1919 Nodeguarding, Heart‐ 0700h + Node-ID 0701h ~ 077Fh beat, Boot-Up 전송 2020 2020 Transmit LSS 07E4h 07E4h 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 194: Layer Setting Services (Lss)
바이트 0 바이트 1 바이트 2 바이트 3 바이트 4 바이트 5 바이트 6 바이트 7 COB-ID 모드 07E5h 바이트 1 모드: 00h = LSS 구성 모드를 끕니다 01h = LSS 구성 모드로 전환합니다 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 195 Table Index baud rate 예 1,000kbit/s 예 800kbit/s 예 500kbit/s 예 250kbit/s 예 125kbit/s 예 100kbit/s 예 50kbit/s 예 20kbit/s 예 10kbit/s 자동 감지 예 응답: 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 196 바이트 0 바이트 1 바이트 2 바이트 3 바이트 4 바이트 5 바이트 6 바이트 7 COB-ID 07E5h 명령 표에서 Byte 0 CMD : 표 14: 명령 표 매개변수 객체의 하위 색인 1018h 노드 ID 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 197: 네트워크 관리: Nmt
기울기 센서가 매개변수 설정을 위해 준비되었으며, SDO를 이용 Pre-Operational 한 비동기 통신이 이루어질 수 있습니다. 그러나 기울기 센서가 아직 PDO 통신을 수행할 수 없으며 Emergency Message도 전송 하지 않습니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 198 프로필 매개변수의 값을 Default 값으로 초기화합니다. 그러면 기울기 센 서가 Reset Communication 상태로 전환됩니다. Reset Communication 기울기 센서를 Reset Communication 상태로 설정합니다. 그러면 기울기 센서가 Initialization 상태로 전환됩니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 199 시할 수 있습니다. 주 한 노드에서 Nodeguarding 프로토콜 또는 Heartbeat 프로토콜을 병렬로 사용할 수는 없습니다. 객체 1017h의 Heartbeat Time 매개변수가 0이 아닌 경우 Heartbeat 프로토 콜이 사용됩니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 200 각 쿼리 후에 비트 값이 변경됩니다. 기울기 센서의 작동 상태: Bit 6 ~ 0 127 = Pre-Operational 5 = Operational 4 = Stopped 0 = Boot Up 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 201 명령 코드(CCD)는 읽기 또는 쓰기 중 어떤 것을 수행할지 식별합니다. 오류 발생 시 데이터 영역에는 오류의 원인에 관한 정보를 제공하는 4바이트 오류 코드가 포함됩 니다. Request Response 그림 27: 요청 / 응답 텔레그램 예시 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 202 COB-ID 바이트 0 바이트 1 바이트 2 바이트 3 바이트 4 바이트 5 바이트 6 바이트 7 0180h + Node-ID 축 방향 기울기 값 미사용 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 203 정적 수직 각도: X축 0x3105 signed, 0.01°/bit 정적 수직 각도: Y축 0x3105 signed, 0.01°/bit 정적 오일러 각도: 0x3105 signed, 0.01°/bit Pitch 정적 오일러 각도: Roll signed, 0.01°/bit 0x3105 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 204 인, 데이터 유형, 액세스 권한 및 기본값(공장 설정)에 대해 설명합니다. “저장” 열은 매개변수를 내부 영구 메모리에 저장할 수 있는지 여부를 나타냅니다(OV 색인 1010h / 01h에 Save-Signatur 쓰기). 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 205 COB-ID Emergency 메시지 1014h UNS32 80h + Node- ID 두 EMCY 메시지 사이의 차단 시간 UNS16 1015h (100µs의 배수) Heartbeat 간격 시간(1ms의 배수, 0 UNS16 1017h 비활성화) 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 206 전송 유형(동기식/비동기식-제조사 UNS8 별) 1801h 두 TPDO 메시지 사이의 차단 시간 UNS16 (100µs의 배수) 호환성 항목 UNS8 주기적 전송을 위한 간격 시간(1ms의 UNS16 배수, 0 비활성화) 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 207 매핑 항목 3 UNS32 0x31020310 1A02h 매핑 항목 4 UNS32 매핑 항목 5 UNS32 매핑 항목 6 UNS32 매핑 항목 7 UNS32 매핑 항목 8 UNS32 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 208 항목 1003.00h에는 오류 필드에 있는 오류 항목의 수가 포함됩니다. 다른 모든 하위 색인에는 발생한 모든 오류 상태가 시간순으로 표시되며, 마지막으로 발생한 오류는 항상 하위 색인 01h에서 찾을 수 있습니다. 가장 오래된 오류는 사용 가능한 가장 높 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 209 수 있습니다. 제조업체별 부분 9.4.7.1.6 표 39: 객체 디렉토리의 제조업체별 부분 색인 하위 색인 매개변수 데이터 유 접근 기본값 저장 형 자동Bus-off 복구 2002h BOOL 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 210 사원수(Quaternion) 스칼라 파트 W(1/30,000 단 INT16 위) 사원수(Quaternion) 벡터 파트 x(1/30,000 단위) INT16 사원수(Quaternion) 벡터 파트 y(1/30,000 단위) INT16 사원수(Quaternion) 벡터 파트 z(1/30,000 단위) INT16 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 211 조정 가능한 주파수 범위 사용 사례 비활성화됨 외력이 없는 애플리케이션을 위한 정적 기울기 측정 진동에 대한 높은 감쇠력을 갖춘 정적 기 Butterworth 0.1Hz ~ 25Hz 울기 측정 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 212 Butterworth, f = 0.5 Hz critically damped, f = 2 Hz critically damped, f = 0.5 Hz Time [s] 그림 29: 두 필터의 임펄스 반응 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 213 필요한 경우 센서의 동적 조정 기능을 비활성화할 수 있습니다. 또한 외부 가속도 감 쇠 측정값을 조정할 수 있습니다(참조 표 42, 페이지 214). 이 구성은 매우 동적이거나 영구적으로 움직이는 시스템에서 출력 값의 드리프트를 방지하는 데 사용할 수 있습니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 214 한 기울기 값의 각도차를 결정 및 확인합니다. Operational 상태로 전환할 때마다 기울기 센서는 Transmit PDO 1을 1회 전송하여 현 재 위치를 전달합니다(3001.01h = 1인 경우에만 해당). 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 215 기울기 값의 수학적 부호를 변경할 수 있습니다. 이러한 옵션은 공장 설정에서는 비 활성화되어 있습니다. 즉 기울기 값의 방향(축의 극성)이 장치의 유형 레이블에 표시 된 할당에 해당합니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 216: 장애 해결
니다. 장치에 오류가 없는 경우 0으로만 구성된 Emergency 메시지를 보냅니다. 현재 장치 상태(Pre-Operational, Operational, Stopped)는 가드 오류를 제외한 오류 상태의 영향을 받지 않습니다. Emergency 메시지는 버스에서 높은 우선순위로 전송되며 항상 8바이트 길이로 전송 됩니다: 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 217: 상태 Led(Cia Dr-303-3에 따름)
장치가 Reset 상태이거나 전원 공급 장치가 없습니다. 깜박임 자동 전송 속도 감지가 현재 실행 중입니다(활성 상태). 깜빡임 장치가 Pre-Operational 상태입니다. 싱글 점 장치가 Stopped 상태입니다. 등 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 218: 기술 제원
정적 정확도 ± 0.1° ± 0.15° ± 0.1° ± 0.15° 대표값 최대값 대표값 최대값 동적 정확도 ± 0.25° 대표값 간섭 가속 억제 기간(구성 가능) 100ms ~ 10,000ms 온도 계수(영점) ± 0.0016°/K 대표값 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 219 소유자는 서비스 수명이 끝난 이러한 기기를 해당 공공 수집소에 갖다줄 법적 • 의무를 집니다. • 제품, 포장 또는 본 문서에 있는 이 기호는 제품에 해당 규정이 적 WEEE: 용된다는 것을 나타냅니다. 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고 없이 변경 가능...
Page 220: 적합성 및 인증서
부록 적합성 및 인증서 13.1 www.sick.com에서 적합성 선언서, 인증서, 제품의 최신 문서를 확인할 수 있습니다. 이를 위해 검색 필드에 제품의 부품 번호를 입력하십시오(품목 번호: “P/N” 또는 “Ident. no.” 필드에서 명판 기재 내용 참조). 작 동 지 침 서 | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 예고...
Page 221 I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I TMS88D-M, TMM88D-M Dynamiczne czujniki nachylenia Interfejs CANopen...
Page 222 Oryginalny dokument Niniejszy dokument jest oryginalnym dokumentem firmy SICK AG. I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 223 Utylizacja.................. 264 Załącznik.................. 264 13.1 Zgodności i certyfikaty..........264 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 224: Informacje O Tym Dokumencie
Wskazuje na sytuację bezpośredniego zagrożenia, która, jeśli nie zostaną podjęte środki zapobiegawcze, może spowodować śmierć lub poważne obrażenia ciała. I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 225: Dla Państwa Bezpieczeństwa
Upewnić się, że niebezpieczny stan maszyny jest wyłączony i taki pozostanie. ► 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 226: Użytkowanie Zgodne Z Przeznaczeniem
Identyfikator SICK Product ID zapewnia jednoznaczne oznaczenie produktu. Służy on równocześnie jako adres strony internetowej z informacjami na temat produktu. I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 227: Przegląd Produktu
Opakowania należy zdjąć dopiero bezpośrednio przed rozpoczęciem instalacji. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 228: Kontrola Transportu
Rysunek 3: Standardowe ustawienie z-up Rysunek 4: Ustawienie z-down I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 229 9 rysunek 14 można przy tym konfigurować. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 230 8 i dla TMS na rysunek 10 rysunek I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 231: Zamiana Osi Pomiarowych
Rysunek 18: Kąt Eulera, zamieniony Rysunek 17: Kąt Eulera, ustawienie fabryczne 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 232: Montaż
Przyporządkowanie CAN_SHLD Ekran CAN_V+ Napięcie zasilające (+24 V) I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 233: Opis Działania
Wskazywanie stanu i błędów za pomocą dwukolorowej diody LED (zgodnie z CiA DR-303-3) 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 234: Interfejs Canopen
(patrz "Identyfikatory Node-ID oraz COB-ID", strona 236). I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 235 Stub cables Rysunek 24: Przykład: Topologia sieci 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 236: Identyfikatory Node-Id Oraz Cob-Id
Wysyłanie 0280 + Node-ID 0280h ... 02FFh I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 237: Layer Setting Services (Lss)
Command Specifier (CS), po którym następuje 7 bajtów danych. Wszystkie nieużywane bajty muszą być ustawione na zero. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 238 Za pomocą tego polecenia szybkość transmisji danych jest parametryzowana przy uży‐ ciu tabeli szybkości transmisji danych. I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 239 Bajt 3 Bajt 4 Bajt 5 Bajt 6 Bajt 7 07E5h Odpowiedź: 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 240 Bajt 3 Bajt 4 Bajt 5 Bajt 6 Bajt 7 07E5h Odpowiedź: I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 241: Zarządzanie Siecią: Nmt
Start Remote Node Przełącza czujnik nachylenia na status Operational. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 242 Czujnik nachylenia przełącza się na skutek polecenia Reset Node na status Initialization. I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 243 Pre-Operational. 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 244 4-bajtowy kod błędu, który zawiera informacje o przyczynie błędu. I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 245 Czujnik nachylenia obsługuje cztery Transmit PDO. Transmit-PDO Rysunek 28: Struktura Transmit PDO 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 246 Nieużywany (OV: 3103h:01h) (OV: 3103h:02h) (OV: 3103h:03h) I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 247 W przypadku acyklicznego przesyłania danych czujnik nachylenia jest wyzwalany przez jedno z poniższych kryteriów: 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 248 Guard Time (wielokrotność 1 ms) UNS16 100Dh Life Time Factor UNS8 I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 249 COB-ID Server > Client UNS32 580h + Node-ID 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 250 Czas interwału dla wysyłania cyklicz‐ UNS16 nego (wielokrotność 1 ms, 0 wyłą‐ czony) I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 251 Wpis mapowania 7 UNS32 Wpis mapowania 8 UNS32 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 252 1003h i również przekazywany za pośrednictwem komunikatu EMCY. Wpis błędu ma następującą strukturę: I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 253 Automatyczne odzyskiwanie po wyłączeniu magi‐ BOOL strali 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 254 Wykonywanie automatycznego określenia orien‐ UNS8 tacji (write 1) I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 255 Jeśli funkcja jest dezaktywowana, czujnik nachylenia pozostaje w stanie wyłączenia magistrali. 9.4.7.1.8 Ustawienia filtra cyfrowego (3000h / 3002h) 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 256 Time [s] Rysunek 29: Odpowiedź impulsowa obu filtrów I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 257 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 258 (Y). Obie te wartości kąta są podawane w °/100 (100-krotność wartości kąta) i mogą być ustawiane dowolnie od 1 (= 0,01°). I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 259 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 260 – Listen Only, w którym czujnik nachy‐ I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 261: Usuwanie Usterek
Błąd czujnika osi Y, tylko typ: TMM88-D 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 262: Dioda Led Sygnalizująca Stan (Zgodnie Z Cia Dr-303-3)
Migotanie LED (50 ms wł./wył.), czas trwania : 200 ms I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 263: Dane Techniczne
200 Hz Temperatura robocza -40 °C do +85 °C Właściwości 9404531/2024-09-16 | SICK I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M Z zastrzeżeniem zmiany bez powiadomienia...
Page 264: Utylizacja
(numer katalogowy: patrz dane na tabliczce znamionowej w polu „P/N” lub „Ident. no.”). I N S T R U K C J A E K S P L O A T A C J I | TMS88D-M, TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK...
Page 265 操作指南 TMS88D-M、TMM88D-M 动态倾斜传感器 CANopen 接口...
Page 266 操作指南所说明的产品 TMS88D-M、TMM88D-M 一维和二维倾斜传感器制造商 SICK AG Erwin-Sick-Str.1 79183 Waldkirch, Germany 德国法律信息本文档受版权保护。其中涉及到的一切权利归西克公司所有。只允许在版权法的范围内复制本文档的全部或部分内容。未经西克公司的明确书面许可，不允许对文档进行修改、删减或翻译。本文档所提及的商标为其各自所有者的资产。 © 西克公司版权所有。原始文档本文档为西克股份公司的原始文档。操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 267 层设置服务 (LSS)..........280 网络管理：NMT............ 283 故障排除................. 300 10.1 故障信息：紧急............ 300 10.2 状态 LED（依据 CiA DR-303-3）..... 301 技术数据................. 302 11.1 尺寸图..............302 11.2 技术数据..............302 废弃处理................. 303 附件..................304 13.1 合规性和证书............304 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 268: 关于本文档的
TMM88D-M 进行安装、电气安装、调试以及运行。本操作指南不提供有关必要时集成产品的机器或系统的使用及安全运行信息。相关信息请参见机器或系统的操作指南。适用范围本文件适用于以下项目： • 带 CANopen 接口的 TMS88D-M、TMM88D-M 目标群体本文档适用于安装、运行、操作和维修本产品的人员。更多信息如需查看产品页面的更多信息，请访问 SICK Product ID： pid.sick.com/{P/N}/{S/N} (参见 "通过 SICK Product ID 标识产品", 第 270 页 )。根据产品的不同，提供以下信息：本文档的所有可用语言版本 • • 数据表 • 其他出版物 • CAD 数据和尺寸图 •...
Page 269: 安全信息
经过更改的产品可能无法提供预期的保护。除了本文件中所述的操作方式，不得维修、打开、篡改或以其他方式更改产 ► 品。按规定使用 TMS/TMM88D-M 动态倾斜传感器是由一个电子传感器和一个集成式控制单元组成的测量装置。此外，测量装置还用于检测太阳能集热、光伏装置或重型卡车应用的倾斜度。 SICK AG 不对使用此产品所导致的直接或间接损失或损害承担任何责任。这尤其适用于以与预期用途不一致和非本文档所述的方式使用产品的情况。根据欧盟机械指令 (2006/42 / EC)，动态倾斜传感器 TMS/TMM88D-M 并非安全组件。禁止将倾斜传感器用于爆炸危险区。使用未经 SICK AG 明确许可的配件，须自行承担风险。任何情况下，仅允许在规定的和已给出的技术参数及运行条件下使用产品。如未按规定使用、不当更改或篡改本产品，则 SICK AG 不承担损失；此外，对于由此带来的损失及连带损失，SICK AG 不承担任何责任。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 270: 人员资质
产品标识 3.1.1 通过 SICK Product ID 标识产品 SICK Product ID SICK Product ID 能够清晰地标识产品。同时它也作为提供产品信息的网页地址。 SICK Product ID 由主机名 pid.sick.com、订货号 (P/N) 和序列号 (S/N) 组成，用斜杠隔开。众多产品的 SICK Product ID 均以文字和 QR 码的形式显示在铭牌和/或包装上。插图 1: SICK Product ID 产品概览插图 2: 产品概览...
Page 271: 运输和仓储
请勿露天存放干燥和无灰尘储存 • 为了确保残留水分蒸发，请勿存储在密封容器中。 • 请勿将设备暴露在任何腐蚀性物质中 • • 应防止受到阳光直射 • 应避免机械冲击 • 存放时间超过 3 个月时，请定期检查所有组件和包装的一般状态。测量轴的加装位置和方向测量轴 5.1.1 TMM 传感器应在配备插图 3 所示的测量轴情况下交付。测量轴的方向可通过数字接口修改，并可根据客户的特定应用进行灵活调整。可配置插图插图 3 至插图 8 中展示的方向。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 272 插图 5: 对准 y-up − − − − 插图 8: 对准 x-down 插图 7: 对准 x-up 此外，传感器还可根据指令自动确定当前方向，请参见提示 "加装位置/测量轴的配置（3003h）", 第 298 页。提示传感器的定位边也会影响二维倾斜测量的测量精度。出厂时将校准每个传感器。此时也将确定轴在传感器内的位置。每个传感器都有一个定位边。一个轴与传感器外缘平行，另一个轴与传感器外缘正交。应用时须确保所需确定的倾斜与测量轴一致。 SICK 建议在应用程序中通过定位边来确保这一点。绕 Z 轴旋转会产生测量误差。操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 273 置（3003h）", 第 298 页。 5.1.3 原始数据在标准对准中，根据插图 15 和插图 16 和中展示的测量轴计算加速度值和旋转速率值。在其他方向中，测量轴的变化类似于插图 4 至插图 8 中的 TMM 图示，以及插图 10 至插图 14 中的 TMS 图示。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 274: 互换测量轴
插图 15: 加速度 − − − 插图 16: 旋转速率互换测量轴除配置方向外，该传感器还可以互换角度输出测量轴。这在使用欧拉角（俯仰角和倾斜角）时尤为有用，可以充分利用不同的值域（俯仰角 ± 90°，倾斜角 ± 180°）。测量轴的互换在内部以坐标系的旋转实现。因此，互换时倾斜角的正负号会发生变化。在插图 17 和插图 18 中展示了互换效果 − − − − 插图 18: 欧拉角，已互换插图 17: 欧拉角，出厂设置操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 275: 安装孔的布置
斜传感器有一个 5 针 M12 插座（A 编码）。引脚分配符合 CiA DR-303-1。插图 20: M12 插头表格 1: M12 连接器分配 CANopen 引脚信号分配 CAN_SHLD 屏幕 CAN_V+ 工作电压 (+24 V) CAN_GND GND / 0 V/V- CAN_H CAN_H 总线导线 CAN_L CAN_L 总线导线 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 276: 功能描述
除 CiA DS-301 功能外，还有其他制造商和配置专用的属性： • 截止频率（数字滤波器），可自由配置 • 传感器融合滤波器，可自由配置 • 发送 PDO 发送事件最小角度变化的配置切换倾斜角度的方向 • 垂直角中倾斜角的零点设置 • • 配置传感器方向和更换测量轴 • 依据 CiA DSP-305 通过 LSS 服务设置节点 ID 和波特率 • 依据 CiA AN-801 自动检测波特率操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 277: Canopen 接口
CANopen 定义中不使用第 3 至 6 层。 9.1.2 沟通渠道 CANopen 具有不同的信道（SDO、PDO、Emergency Message）。其通过通信对象标识符 (Communication Object Identifier，COB ID) 构成。COB ID 基于 CANopen 总线 (参见 "节点 ID 和 COB ID", 第 279 页 ) 中各个设备的节点 ID。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 278 集成到 CANopen 干线中。干线必须在末端封闭。连接传感器的短截线无需封闭。 Trunk cable Stub cables 插图 24: 示例：网络拓扑结构 9.1.4 将倾斜传感器嵌入到 CANopen 网络中为了便于将倾斜传感器连接到 CANopen 控制器，还将提供一个 EDS 文件。该文件包含有关倾斜传感器以下特征信息： • 有关设备制造商的信息 • 设备名称、型号和版本号 • 该设备需使用的协议类型和版本号倾斜传感器的默认参数 • 过程数据的默认配置 • 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 279: 节点 Id 和 Cob Id
0600h + 节点 ID 0601h … 067Fh 1,792 + 节点 ID 1,793 … 1,919 节点保护、心跳、启发送 0700h + 节点 ID 0701h … 077Fh 动 2020 2020 Transmit LSS 发送 07E4h 07E4h 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 280: 层设置服务 (Lss)
COB-ID 字节 0 字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6 字节 7 07E5h Mode 字节 1 模式： 00h = 关闭 LSS 配置模式 01h = 切换到 LSS 配置模式操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 281 波特率表中的字节 1 表索引：表格 9: 波特率表表格索引波特率支持 1,000 kbit/s 是 800 kbit/s 是 500 kbit/s 是 250 kbit/s 是 125 kbit/s 是 100 kbit/s 是 50 kbit/s 是 20 kbit/s 是 10 kbit/s 是自动检测是响应： 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 282 COB-ID 字节 0 字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6 字节 7 07E5h 命令表中的字节 0 CMD：表格 14: 命令表参数对象 1018h 的子索引节点 ID 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 283: 网络管理：Nmt
9.4.1 CANopen 状态机与所有 CANopen 装置一样，在倾斜传感器中也采用了所谓的 CANopen 状态机。状态分为以下几种：表格 18: CANopen 状态机的状态状态描述 Initializing（初始化）启动初始化。对设备应用程序和设备通信进行初始化。随后，节点自动进入运行准备状态。 Pre-Operational（运行准倾斜传感器准备进行参数设定，可进行有关 SDO 的非周期性通备）信。然而，倾斜传感器仍无法执行 PDO 通信，亦无法发送紧急信息。 Operational（运行）该状态下，倾斜传感器运行准备就绪，可单独传输消息（PDO、紧急信息）。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 284 将倾斜传感器设置为运行准备状态。可使用除 PDO 外的所有信道。 Reset Node 将配置文件的参数值复位为默认值。之后倾斜传感器随即切换到 Reset Communication 状态。 Reset Communication 将倾斜传感器设置为 Reset Communication 状态。之后倾斜传感器切换到 Initialization 状态。各运行状态之间的过渡 Switch on or reset Initialization Pre-Operational Stopped Operational 插图 26: 状态变化过程图操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 285 Toggle-Bit 每次查询后，该位的值将会切换。位 6 ... 0 倾斜传感器的运行状态： 127 = 运行准备 5 = 运行 4 = 停止 0 = 启动处于运行状态的倾斜传感器示例： 85h、05h、85h ＝无故障 85h、05h、05h ＝故障提示如果激活了节点保护，倾斜传感器将在特定时间间隔内收到 NMT 控制器发出的相应状态查询。如果未收到，设备将切换到运行准备状态。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 286 COB-ID CCD 索引子索引数据 600h + 字节 0 字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6 字节 7 节点 ID 指令码 (CCD) 识别是否应当读取或写入。如出现故障，数据域中包含 4 位错误代码，其提供故障原因的相关信息。操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 287 倾斜传感器通过 ID 0585h (Transmit SDO 0580h + 倾斜传感器 ID）以反馈 (CCD = 43h) 进行应答。 9.4.6 过程数据对象 (PDO) 过程数据对象 (PDO) 用于快速高效地交换实时数据（例如 I/O 数据、额定值或实际值）。在未经确认的状态下执行 PDO 传输。倾斜传感器支持四个 Transmit-PDO。 Transmit-PDO 插图 28: Transmit-PDO 的结构 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 288 字节 6 字节 7 旋转速率 X 旋转速率 Y 旋转速率 Z 未使用 (OV: 3103h:01h) (OV: 3103h:02h) (OV: 3103h:03h) 可在 TPDO 中映射以下对象：表格 33: 可映射的对象索引子索引大小描述规格 0x3100 欧拉角：俯仰角有符号，0.01°/位操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 289 对于非循环数据传输，由以下标准之一触发倾斜传感器： • 应用专用/设备专用触发由事件控制 PDO 的发送。在对象 3001h 中定义该事件（仅限 TPDO 1）。通过请求（RTR 报文） • 在这种情况下，另一个总线用户（通常是控制器）请求过程数据。提示为了使倾斜传感器循环或非循环输出 PDO，必须在对象 1800.02h 中更改传输 PDO 的传输方式 (参见 "Transmit-PDO - 传输类型 (1800h / 1801h)", 第 294 页 )。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 290 (OV: 0x6000-0x9FFF) 保存制造商参数 UNS32 (OV: 0x2000-0x5FFF) 恢复标准参数（签名：子索引 1...4 上的 “l”、“o”、“a”、“d” - 64616F6Ch）支持的最高子索引 UNS32 恢复所有参数 UNS32 (OV: 0x1000-0x9FFF) 恢复通信参数 UNS32 1011h (OV: 0x1000-0x1FFF) 恢复应用参数 UNS32 (OV: 0x6000-0x9FFF) 恢复制造商参数 UNS32 (OV: 0x2000-0x5FFF) 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 291 UNS16 倍，0 为禁用状态） Transmit PDO2 通信参数支持的最高子索引 UNS8 COB-ID UNS32 280h + 节点传输类型（同步/异步，制造商专用） UNS8 1801h 两条 TPDO 消息之间的禁止时间 UNS16 （100 µs 的数倍）兼容性条目 UNS8 循环发送的间隔时间（1 ms 的数 UNS16 倍，0 为禁用状态） 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 292 支持的最高子索引 UNS8 Mapping 条目 1 UNS32 0x31000110 映射条目 2 UNS32 0x31000210 映射条目 3 UNS32 1A01h 映射条目 4 UNS32 映射条目 5 UNS32 映射条目 6 UNS32 映射条目 7 UNS32 映射条目 8 UNS32 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 293 现通信故障（发送/接收缓冲器溢出、保护故障或 CAN 控制器处于被动/总线关闭模式），则设置位 4。通过位 5 显示配置文件专用的故障（传感器故障）。位 7 显示制造商专用的故障（EEPROM 故障）。 9.4.7.1.2 制造商状态寄存器 (1002h) 该寄存器显示所有可检测故障的当前状态。每个位则代表特定的故障。如果设置了一个位 (= 1)，则表示该故障当前处于激活状态。该寄存器中的低值 16 位（位 15... 位 0）将在每条 EMCY 报文的制造商专用的前两个字节中传输，同样输入到预定义故障字段 1003h 的附加信息字段（位 31-位 16）中。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 294 描述 1...240 同步（循环）每第 1...240 次收到 SYNC 对象后仅可通过 SYNC 同步传输。只能使用 RTR 传输。异步，制造商专用通过适当的配置，可以激活循环发送和/或在角度变化时发送。 9.4.7.1.6 制造商专用部分表格 39: 对象目录中的制造商专用部分索引子索引参数数据类型访问默认值保存 2002h 总线关闭自动恢复 BOOL 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 295 互换测量轴 UNS8 执行自动确定方向 (write 1) UNS8 3100h 输出欧拉角支持的最高子索引 UNS8 欧拉角俯仰角（单位：°/100） INT16 欧拉角倾斜角（单位：°/100） INT16 3101h 输出四元数支持的最高子索引 UNS8 四元数角度分度 w（单位：1/30,000） INT16 四元数向量分度 x（单位：1/30,000） INT16 四元数向量分度 y（单位：1/30,000） INT16 四元数向量分度 z（单位：1/30,000） INT16 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 296 表格 40: 滤波器选择滤波器滤波器型号 (3000h / 01h) 可设置的频率范围使用案例已禁用用于无外力应用的静态倾斜度测量 Butterworth 0.1 Hz ... 25 Hz 高振动阻尼下的静态倾斜度测量临界阻尼 0.1 Hz ... 8 Hz 在具有一定的动态/角度变化时不会出现过冲的应用中，进行倾斜度测量，同时保持良好的阻尼效果。通过条目 3000.01h 选择数字滤波器。通过对象 3000.02h 设置截止频率。允许的值为 100（= 0.1 Hz）至 25,000/8,000（= 25 Hz / 8 Hz）。操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 297 Gain response 8th order filter Butterworth, f = 2 Hz Butterworth, f = 0.5 Hz critically damped, f = 2 Hz critically damped, f = 0.5 Hz 0.01 Frequency [Hz] 插图 30: 两个滤波器的振幅响应曲线低通滤波器无法可靠地抑制车辆制动或转弯时产生的外部加速度。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 298 向之一。表格 43: 传感器方向的数值数值 3003h / 01h 定向 0（默认） z-up z-down y-up y-down x-up x-down 9.4.7.1.10 Transmit-PDO 1 角度变化时传输 (3001h) 通过条目 3001.01h 可在角度发生变化时启用 (= 1) 或禁用 (= 0) 由事件控制的 Transmit-PDO 1。操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 299 倾斜轴的当前角度值既可以通过 SDO 访问对象目录（在任何设备状态下）获取，也可以通过 Transmit-PDO 获取。如果已启用零点设置（运行参数：6011h 和 6021h），则倾斜值的计算方式如下：倾斜值 = 物理测量的倾斜值 + 差分偏移值 + 偏移值在禁用零点设置时：倾斜值 = 物理测量的倾斜值 100 倍有正负号的 16 位倾斜值（二进制补码）的换算将在第 "运行参数（6011h 和 6021h）", 第 300 页节中介绍。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 300: 故障排除
)。该状态下会测试所有可用的波特率。在接收到有效 CAN 报文时，将找到并设置正确的波特率。然后，倾斜传感器启动，报告一条启动 iith，并进入运行准备模式。提示必须有来自其他总线用户的报文，自动波特率检测才能正常工作。故障排除 10.1 故障信息：紧急借助紧急信息向总线上的其他用户传送重要的内部设备故障和 CAN 通信故障。如果出现此类故障中的一个，将更新 OV 条目 1001h（故障寄存器）、1002h（制造商状态寄存器）和 1003h（预定义故障字段）。如果故障得到排除，则发送一条紧急信息，故障代码为 0x0000。以字节 2（故障寄存器）和制造商特定故障字段的字节 3、4 发出其余故障的信号。一旦设备无故障，将发送一条仅包含 0 的紧急信息。当前设备状态（运行准备、运行或停止）不受故障状态的影响，保护故障除外。操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 301: 状态 Led（依据 Cia Dr-303-3
状态 LED（依据 CiA DR-303-3）内置状态 LED 显示当前设备状态（RUN LED，绿色）和出现的 CAN 通信故障（ERROR LED，红色）。根据颜色和闪烁频率区分表中所显示的状态。表格 50: 状态 LED 的运行和故障显示状态 LED RUN LED LED 状描述态关闭设备处于复位状态或者无电源。闪烁自动波特率检测正在运行（激活）。闪烁设备处于运行准备状态。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 302: 技术数据
4x R 10 插图 31: 尺寸图 TMS/TMM88D-M（测量单位：mm） 11.2 技术数据表格 51: 基本参数动态倾斜传感器的一般参数 TMS88D TM88D 测量轴的数量测量范围 360° ± 90° 分辨率 0.01° 静态测量精度 ± 0.1° ± 0.15° ± 0.1° ± 0.15° 典型值最大值典型值最大值操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 303: 废弃处理
动态倾斜传感器的一般参数 TMS88D TM88D 外壳防护等级 IP67 / 6K9K 尺寸 114 mm x 66 mm x 30 mm 质量约 330 g 所有指定的角度精度均在 25 °C 下经过 10 分钟磨合后适用，绝对校准精度（在 25 °C 时）：± 0.05° 所有指定的测量精度均在 25 °C 下经过 10 分钟磨合后适用。废弃处理本产品必须遵照适用的国家规定进行废弃处理。废弃处理时应力求实现材料再利用（尤其是贵金属）。 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 304: 合规性和证书
操作指南提示电池、电气和电子设备的废弃处置 • 根据国际指令，电池、蓄电池和电气或电子设备不得作为一般废物处理。 • 根据法律，所有者有义务在使用寿命结束时将这些设备返还给相应的公共收集点。 • WEEE：产品上、包装上或本文档中的此图标表示产品受所述规定的约束。附件 13.1 合规性和证书訪問 www.sick.com，可查看產品的符合聲明、認證及最新文獻。為此在搜尋欄內輸入產品的訂貨代號（訂貨代號：參見「P/N」或「Ident. no.」欄位內的型號名牌項目）。操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 305 操作指南 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 306 操作指南操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 9404531/2024-09-16 | SICK 如有更改，恕不另行通知...
Page 307 操作指南 9404531/2024-09-16 | SICK 操作指南 | TMS88D-M、TMM88D-M 如有更改，恕不另行通知...
Page 308 Phone +65 6744 3732 Phone +30 210 6825100 Phone +65 6744 3732 E-Mail sales.gsg@sick.com E-Mail office@sick.com.gr E-Mail sales.gsg@sick.com Hong Kong Slovakia Phone +852 2153 6300 Phone +421 482 901 201 E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail mail@sick-sk.sk Detailed addresses and further locations at www.sick.com SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...

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