TR-Electronic CEV-58 User Manual
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TR-Electronic CEV-58 User Manual

Single-turn/multi-turn absolute rotary encoder cex-58 with ethercat interface
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Software/Support CD: 490-01001
- Soft-No.: 490-00423
Benutzerhandbuch / User Manual
Single-Turn / Multi-Turn
Absolute rotary encoder series CEx-58 with EtherCAT interface
•
Zusätzliche Sicherheitshinweise
•
Installation
•
Inbetriebnahme
•
Konfiguration / Parametrierung
•
Fehlerursachen und Abhilfen
Rotary
Linear Encoders
Encoders
CEV-58
•
Additional safety instructions
•
Installation
•
Commissioning
•
Configuration / Parameterization
•
Cause of faults and remedies
System
Motion
D
Seite 2 - 60
GB
Page 61 - 119
437734

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Summary of Contents for TR-Electronic CEV-58

  • Page 1 Rotary System Linear Encoders Motion Encoders Seite 2 - 60 Page 61 - 119 CEV-58 • Software/Support CD: 490-01001 - Soft-No.: 490-00423 437734 Benutzerhandbuch / User Manual Single-Turn / Multi-Turn Absolute rotary encoder series CEx-58 with EtherCAT interface • •...
  • Page 2 TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de http://www.tr-electronic.de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch, einschließlich darin enthaltenen Abbildungen, urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie elektronische fotografische Archivierung Veränderung...

  • Page 3: Table Of Contents

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ..........................3 Änderungs-Index ..........................5 1 Allgemeines ............................. 6 1.1 Geltungsbereich........................6 1.2 Referenzen ..........................7 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe..................8 2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ....................9 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition....................9 2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ........... 9 2.3 Organisatorische Maßnahmen ....................
  • Page 4 Inhaltsverzeichnis 6 Inbetriebnahme..........................29 6.1 Gerätebeschreibungsdatei ..................... 29 6.1.1 Gerätegruppen......................29 6.2 Bus-Statusanzeige........................30 7 Betriebsarten ........................... 31 8 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) ........... 32 8.1 Objekt 1000h: Gerätetyp......................33 8.2 Objekt 1008h: Hersteller Gerätenamen.................. 33 8.3 Objekt 1009h: Hersteller Hardwareversion ................34 8.4 Objekt 100Ah: Hersteller Softwareversion ................

  • Page 5: Änderungs-Index

    Änderungs-Index Änderungs-Index Änderung Datum Index Erstausgabe 14.08.08 Funktionalität der LEDs überarbeitet, Kapitel „Bus-Statusanzeige“ 08.01.09 ® EtherCAT Warenzeichen aufgenommen 17.11.09 © TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 11/17/2009 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 Page 5 of 119...

  • Page 6: Allgemeines

    1.1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit EtherCAT Schnittstelle: • CEV-58 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage. Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen: • anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers, •...

  • Page 7: Referenzen

    Allgemeines 1.2 Referenzen EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend CiA DS-406 CANopen Profil für Encoder IEC/PAS 62407 Real-time Ethernet control automation technology (EtherCAT); International Electrotechnical Commission IEC 61158-1 - 6 Digital data communications for measurement and control - Fieldbus for use in industrial control systems...

  • Page 8: Verwendete Abkürzungen / Begriffe

    Allgemeines 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Vollwelle Europäische Gemeinschaft Elektro-Magnetische-Verträglichkeit Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge) Internationale Elektrotechnische Kommission Verein Deutscher Elektrotechniker Bus-spezifisch Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt) EtherCAT State Machine Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“ Controller Area Network.

  • Page 9: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    Zusätzliche Sicherheitshinweise 2 Zusätzliche Sicherheitshinweise 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. WARNUNG ! bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

  • Page 10: Organisatorische Maßnahmen

    Zusätzliche Sicherheitshinweise 2.3 Organisatorische Maßnahmen • Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit aufbewahrt werden. • Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeits- beginn Montageanleitung, insbesondere Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise", und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben.

  • Page 11: Technische Daten

    Technische Daten 3 Technische Daten 3.1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung: ....11…27 V DC, paarweise verdrillt und geschirmt Stromaufnahme ohne Last:..... < 300 mA bei 11 V DC, < 110 mA bei 27 V DC * Gesamtauflösung Standard: ........≤ 25 Bit Erweitert:........

  • Page 12: Ethercat Informationen

    EtherCAT Informationen 4 EtherCAT Informationen EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology) ist eine Echtzeit- Ethernet-Technologie und ist besonders geeignet für die Kommunikation zwischen Steuerungssystemen und Peripheriegeräten wie z.B. E/A-Systeme, Antriebe, Sensoren und Aktoren. EtherCAT wurde 2003 von der Firma Beckhoff Automation GmbH entwickelt und wird als offener Standard propagiert.

  • Page 13: Protokoll

    EtherCAT Informationen 4.2 Protokoll Das für Prozessdaten optimierte EtherCAT-Protokoll wird über einen speziellen Ethertype direkt im Ethernet-Frame transportiert. Eine komplette Übertragung kann hierbei aus mehreren Subtelegrammen bestehen. Die datentechnische Reihenfolge ist dabei unabhängig von der physikalischen Reihenfolge der Slaves im Netz. Die Adressierung kann wahlfrei vorgenommen werden: Broadcast, Multicast und Querkommunikation zwischen Slaves sind möglich.

  • Page 14: Geräteprofil

    EtherCAT Informationen 4.4 Geräteprofil Das Geräteprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten des Gerätes, einschließlich der geräteklassenspezifischen Zustandsmaschine. Bei EtherCAT verzichtet man darauf eigene Geräteprofile für Geräteklassen zu entwickeln. Stattdessen werden einfache Schnittstellen für bestehende Geräteprofile bereitgestellt: Das Mess-System unterstützt das CANopen-over-EtherCAT (CoE) Mailbox- Protokoll, und damit das vom CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“, CiA DS-406.

  • Page 15: Canopen Over Ethercat (Coe)

    EtherCAT Informationen 4.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE) EtherCAT kann die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verfügung stellen, wie sie von CANopen her bekannt sind: • Objektverzeichnis • PDO, Prozess-Daten-Objekte • SDO, Service-Daten-Objekte • NMT, Netzwerkmanagement EtherCAT kann so auf Geräten, die bisher mit CANopen ausgestattet waren, mit minimalem Aufwand implementiert werden.

  • Page 16: Objektverzeichnis

    EtherCAT Informationen 4.5 Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines EtherCAT-Gerätes in einer übersichtlichen tabellarischen Anordnung. enthält sowohl sämtliche Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO zugänglich sind. Index (hex) Objekt 0x0000-0x0FFF Datentyp Definitionen 0x1000-0x1FFF CoE Kommunikations-Profilbereich (CiA DS-301) 0x2000-0x5FFF Herstellerspezifischer-Profilbereich...

  • Page 17: Kompatibilität Zum Cia Ds-301 Kommunikationsprofil

    EtherCAT Informationen 4.6.1 Kompatibilität zum CiA DS-301 Kommunikationsprofil Unterstützte Dienste • Initiate SDO Download • Initiate SDO Upload • Abort SDO Transfer Nicht unterstützte Dienste (nicht erforderlich) • Initiate SDO Block Download • Download SDO Block • End SDO Block Download •...

  • Page 18: Übertragung Von Sdo Nachrichten

    EtherCAT Informationen 4.7 Übertragung von SDO Nachrichten Mit den SDO Diensten können die Einträge des Objektverzeichnisses gelesen oder geschrieben werden. Das SDO Transport Protokoll erlaubt die Übertragung von Objekten mit beliebiger Größe. Das EtherCAT SDO Protokoll ist äquivalent zum CANopen SDO Protokoll, um die Wiederverwendung von vorhandenen Protokoll- Stacks zu gewährleisten.
  • Page 19 EtherCAT Informationen Schreib-Dienste, Client --> Server ● Initiate SDO Download Expedited Der Expedited SDO Download Dienst wird für eine beschleunigte Übertragung von ≤ 4 Byte benutzt. Der Server antwortet mit dem Ergebnis der Downloadanfrage. ● Initiate SDO Download Normal Der Initiate SDO Download Dienst wird für eine Einzelübertragung von Daten benutzt, wenn die Anzahl der Bytes von der Mailbox aufgenommen werden kann, oder wenn ein segmentierte Übertragung mit mehr Bytes gestartet werden soll.

  • Page 20: Canopen Over Ethercat Protokoll

    EtherCAT Informationen 4.7.1 CANopen over EtherCAT Protokoll 4.7.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request Schreiben, Client --> Server Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung Länge WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client Adresse WORD Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client Kanal unsigned:6...

  • Page 21: Initiate Sdo Download Expedited Response

    EtherCAT Informationen 4.7.1.2 Initiate SDO Download Expedited Response Response, Server --> Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung Länge WORD 0x06: Länge der Mailbox Service Daten Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client Adresse WORD Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client Kanal unsigned:6 0x00, reserviert...

  • Page 22: Initiate Sdo Upload Expedited Request

    EtherCAT Informationen 4.7.1.3 Initiate SDO Upload Expedited Request Lesen, Server --> Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung Länge WORD 0x06: Länge der Mailbox Service Daten Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client Adresse WORD Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client Kanal unsigned:6 0x00, reserviert...

  • Page 23: Initiate Sdo Upload Expedited Response

    EtherCAT Informationen 4.7.1.4 Initiate SDO Upload Expedited Response Response, Server --> Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung Länge WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client Adresse WORD Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client Kanal unsigned:6 0x00, reserviert...

  • Page 24: Pdo-Mapping

    EtherCAT Informationen 4.8 PDO-Mapping Unter PDO-Mapping versteht Abbildung Applikationsobjekte (Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h „Positionswert“) aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h (1 Transmit PDO). Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind.

  • Page 25: Weitere Informationen

    EtherCAT Informationen 4.10 Weitere Informationen Weitere Informationen EtherCAT erhalten Anfrage EtherCAT Technology Group (ETG) unter nachstehender Adresse: ETG Headquarter Ostendstraße 196 90482 Nuremberg Germany Phone: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5620 Fax: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet:...

  • Page 26: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung EtherCAT unterstützt Linien-, Baum- oder Sternstrukturen. Die bei den Feldbussen eingesetzte Bus- oder Linienstruktur wird damit auch für Ethernet verfügbar. Dies ist besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung, da eine Kombination aus Linie und Stichleitungen möglich ist.

  • Page 27: Anschluss

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.1 Anschluss PORT-IN Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert Pin 1 TxD+, Sendedaten + Pin 2 RxD+, Empfangsdaten + Pin 3 TxD–, Sendedaten – Pin 4 RxD–, Empfangsdaten – PORT-OUT Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert Pin 1 TxD+, Sendedaten + Pin 2 RxD+, Empfangsdaten + Pin 3...

  • Page 28: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.2 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss vorgenommen worden ist, kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden. Das Mess-System wird zunächst initialisiert und befindet sich danach im Zustand INIT. In diesem Zustand ist keine direkte Kommunikation zwischen Master und Mess- System über den Application-Layer möglich.

  • Page 29: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Gerätebeschreibungsdatei Die XML-Datei enthält alle Informationen über die Mess-System-spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die XML-Datei wird durch das EtherCAT-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können. Die XML-Datei hat den Dateinamen "TR-ETHERCAT-DEVICES_V00X.XML". und befindet sich auf der Software/Support CD Art.-Nr.: 490-01001 -->...

  • Page 30: Bus-Statusanzeige

    Inbetriebnahme 6.2 Bus-Statusanzeige Das EtherCAT-Mess-System ist mit drei grünen Diagnose-LEDs ausgestattet. Abbildung 9: EtherCAT Diagnose-LEDs Link / Activity IN - LED Beschreibung = Link Ethernet Verbindung hergestellt Flickering = Data Activity Datenübertragung RxD Link / Activity OUT - LED Beschreibung = Link Ethernet Verbindung hergestellt Flickering = Data Activity Datenübertragung TxD...

  • Page 31: Betriebsarten

    Betriebsarten 7 Betriebsarten Vom Mess-System werden drei Betriebsarten unterstützt: ● Free Run ● Sync-Mode ● Distributed Clocks In der Betriebsart „Free Run“ werden die Prozess-Daten asynchron zur EtherCAT- Buszykluszeit ausgegeben, z.B. in der Konfigurationsphase. In der Betriebsart „Sync-Mode“ werden die Prozess-Daten synchron zur EtherCAT- Buszykluszeit ausgegeben.

  • Page 32: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht unterstützten Indexe Kommunikationsprofilbereich: M = Mandatory (zwingend) O = Optional C = Conditional (bedingt) Index (h) Objekt Name Attr. M/O/C Seite 1000 Gerätetyp Unsigned32 1008 Hersteller Gerätenamen String(14), 112 const 1009...

  • Page 33: Objekt 1000H: Gerätetyp

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.1 Objekt 1000h: Gerätetyp Beinhaltet Information über den Gerätetyp. Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Gerätetyp und seine Funktionalität. Es besteht aus einem 16 Bit Feld, welches das benutzte Geräteprofil beschreibt (Geräteprofil-Nr. 406 = 196h) und ein zweites 16 Bit Feld, welches Informationen über den Gerätetyp liefert.

  • Page 34: Objekt 1009H: Hersteller Hardwareversion

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.3 Objekt 1009h: Hersteller Hardwareversion Enthält die Hersteller Hardwareversion. Index 0x1009 Name Hardware Version Objekt Code Datentyp VISIBLE_STRING Optional Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Wert "310151" 8.4 Objekt 100Ah: Hersteller Softwareversion Enthält die Hersteller Softwareversion. Index 0x100A Software Version Name...

  • Page 35: Objekt 1018H: Identity Objekt

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.5 Objekt 1018h: Identity Objekt Das Identity Objekt enthält folgende Parameter: ● EtherCAT Vendor ID Enthält die von der ETG zugewiesene Geräte Vendor ID ● Product Code Enthält den Geräte-Produktcode ● Revision Number Enthält die Revisionsnummer des Gerätes, welche die Funktionalität und die einzelnen Versionen definiert.
  • Page 36 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Sub-Index Beschreibung Product Code UNSIGNED32 Datentyp Mandatory Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Wert 85310151 Sub-Index Beschreibung Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Mandatory Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Wert Sub-Index Beschreibung Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff nein PDO Mapping Wert...

  • Page 37: Objekt 1A00H: 1 St Transmit Pdo Mapping

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.6 Objekt 1A00h: 1 Transmit PDO Mapping Über das erste Sende-Prozess-Daten-Objekt 0x1A00 können folgende Prozess-Daten übertragen werden: ● Status, Objekt 3101, Input --> Sub-Index 1 ● Position, Objekt 3101, Input --> Sub-Index 2 Die Zuordnung, ob Objekt 0x1A00 tatsächlich als Prozess-Daten übertragen werden, wird über Objekt „Objekt 1C13h: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)“, Seite 43 vorgenommen.
  • Page 38 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Sub-Index Beschreibung Input, Position UNSIGNED32 Datentyp Conditional Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Bit 0-7: Länge des gemappten Objekts in Bits = 32 Wert Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 2 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101 ©...

  • Page 39: Objekt 1A01H: 2 Nd Transmit Pdo Mapping

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.7 Objekt 1A01h: 2 Transmit PDO Mapping Über das zweite Sende-Prozess-Daten-Objekt 0x1A01 können folgende Prozess- Daten übertragen werden: ● Status, Objekt 3101, Input --> Sub-Index 1 ● Position, Objekt 3101, Input --> Sub-Index 2 ● Time Stamp, Objekt 3101, Input -->...
  • Page 40 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Sub-Index Beschreibung Input, Position UNSIGNED32 Datentyp Conditional Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Bit 0-7: Länge des gemappten Objekts in Bits = 32 Wert Bit 8-15: Sub-Index des gemappten Objekts = 2 Bit 16-31: Index des gemappten Objekts = 3101 Sub-Index Beschreibung Input, TimeStamp...

  • Page 41: Objekt 1C00H: Sync Manager Communication Type

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.8 Objekt 1C00h: Sync Manager Communication Type Mit diesem Objekt werden die Anzahl der benutzten Kommunikations-Kanäle und die Art der Kommunikation festgelegt. Unterstützt werden: ● Mailbox senden und empfangen ● Prozessdaten-Eingang für die Übertragung der Positionswerte (Slave --> Master) Die Einträge können nur gelesen werden, die Konfiguration der Kommunikations- Kanäle erfolgt automatisch beim Hochlauf des EtherCAT-Masters.
  • Page 42 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Sub-Index Beschreibung Communication Type Sync Manager 2 UNSIGNED8 Datentyp Mandatory Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Wert 3: unbenutzt Sub-Index Beschreibung Communication Type Sync Manager 3 Datentyp UNSIGNED8 Mandatory Kategorie Zugriff nein PDO Mapping Wert 4: Prozessdaten-Eingang (Slave --> Master) ©...

  • Page 43: Objekt 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.9 Objekt 1C13h: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang) Über Objekt 1C13h wird die Anzahl und der jeweilige Objekt Index der zugeordneten TxPDOs festgelegt. Als Prozess-Daten-Eingang kann eines der folgenden Sende- Prozess-Daten-Objekte zugeordnet werden: ● 0x1A00, 1. Sende-Prozess-Daten-Objekt ●...

  • Page 44: Objekt 1C33H: Sync Manager 3, Parameter

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.10 Objekt 1C33h: Sync Manager 3, Parameter Das Objekt 1C33h „Input Sync Manager Parameter“ beschreibt die Einstellungen für den Input Sync Manager und kann nur gelesen werden. Index 0x1c33 Name Sync Manager 3 Parameter Objekt Code RECORD Unsigned16 Datentyp...
  • Page 45 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Sub-Index Beschreibung Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Mandatory Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Zeit zwischen SM3 Ereignis und dem Hardware- Wert Eingangslatch in ns Sub-Index Beschreibung Synchronization Types Supported Datentyp UNSIGNED32 Mandatory Kategorie Zugriff PDO Mapping nein 0x12: Wert Bit 1: Sync-Mode unterstützt...
  • Page 46 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Sub-Index Beschreibung Reserved Datentyp UNSIGNED32 Sub-Index Get Cycle Time Beschreibung UNSIGNED16 Datentyp Optional Kategorie Zugriff PDO Mapping nein 0: Messung der lokalen Zykluszeit gestoppt Wert 1: Messung der lokalen Zykluszeit gestartet Sub-Index Delay Time Beschreibung UNSIGNED32 Datentyp Kategorie Mandatory...

  • Page 47: Hersteller- Und Profilspezifische Objekte (Cia Ds-406)

    Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) 9 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) Mandatory (zwingend) Optional Index (h) Objekt Name Datenlänge Attr. Seite Parameter 2000 Parameter übernehmen Unsigned32 2001 Anzahl Umdrehungen, Zähler Unsigned32 3101 Eingang DT3101, 96 6000 Betriebsparameter Unsigned32 6001 Mess-Schritte pro Umdrehung Unsigned32...

  • Page 48: Objekt 2000H: Parameter Übernehmen

    Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) 9.1 Objekt 2000h: Parameter übernehmen Mit Schreibzugriff auf dieses Objekt speichert das Mess-System die Parameter in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM). Index 0x2000 Beschreibung Accept Paramters Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff nein PDO Mapping Wert nicht relevant 9.2 Skalierungsparameter Über die Skalierungsparameter kann die physikalische Auflösung des Mess-Systems...

  • Page 49: Objekt 6001H: Schritte Pro Umdrehung

    Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) 9.2.2 Objekt 6001h: Schritte pro Umdrehung Zeigt an, wie viele Schritte das Mess-System bei einer Umdrehung der Mess-System- Welle ausgibt. Index 0x6001 Beschreibung Single Measuring Range Datentyp UNSIGNED32 Mandatory Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Untergrenze 1 Schritt / Umdrehung Obergrenze...

  • Page 50: Objekt 3101H: Eingang

    Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) 9.3 Objekt 3101h: Eingang Das Objekt 3101 „Eingang“ definiert den Ausgabe-Positionswert, den Geräte-Status und den Zeitstempel, welche über die Sende-Prozess-Daten-Objekte gemappt werden können. Index 0x3101 Name Input Objekt Code DEFSTRUCT 96 Bit Datentyp Optional Kategorie Sub-Index Anzahl der Einträge...
  • Page 51 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) Sub-Index Beschreibung Position Datentyp UNSIGNED32 Optional Kategorie Zugriff PDO Mapping Wert Aktuelle Position, binär codiert Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2 Sub-Index Time Stamp Beschreibung Datentyp UNSIGNED32...

  • Page 52: Objekt 6000H: Betriebsparameter

    Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) 9.4 Objekt 6000h: Betriebsparameter Das Objekt mit Index 6000h unterstützt nur die Funktion für die Zählrichtung. Die Zählrichtung definiert, ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden, wenn die Mess-System-Welle im Uhrzeigersinn oder Gegenuhrzeigersinn gedreht wird (Blickrichtung auf die Welle). Index 0x6000 Beschreibung...

  • Page 53: Vom Mess-System Unterstütze Objekte Auslesen

    Vom Mess-System unterstütze Objekte auslesen 10 Vom Mess-System unterstütze Objekte auslesen Die in diesem Handbuch beschriebenen Objekte stellt die max. Anzahl von Objekten dar. Welche Objekte vom Mess-System tatsächlich unterstützt werden, kann durch den EtherCAT „SDO Information Service“ ausgelesen werden. Üblicherweise stellt der EtherCAT-Master entsprechende Mechanismen für das Auslesen der unterstützten Objekte zur Verfügung.

  • Page 54: Fehlerursachen Und Abhilfen

    Fehlerursachen und Abhilfen 11 Fehlerursachen und Abhilfen 11.1 Optische Anzeigen Zuordnung siehe Kapitel „Bus-Statusanzeige“ auf Seite 30. L/A LED Ursache Abhilfe - Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen Spannungsversorgung fehlt oder - Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen wurde unterschritten Bereich? Anschluss-Stecker nicht richtig Verdrahtung und Steckersitz überprüfen verdrahtet bzw.

  • Page 55: Abort Sdo Transfer Request Protocol

    Fehlerursachen und Abhilfen 11.3 Abort SDO Transfer Request Protocol Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) wird statt der Response das Abort SDO Transfer Request Protocol übertragen. Abort SDO Transfer Request, Server --> Client Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung Länge WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten...

  • Page 56: Sdo Abort Codes

    Fehlerursachen und Abhilfen 11.3.1 SDO Abort Codes Code Beschreibung 0x05 03 00 00 Toggle Bit hat sich nicht geändert 0x05 04 00 00 SDO Protokoll Timeout 0x05 04 00 01 Client/Server Kommando nicht gültig oder unbekannt 0x05 04 00 05 Speicher zu klein 0x06 01 00 00 Nicht unterstützter Objekt-Zugriff...

  • Page 57: Emergency Request Protocol

    Fehlerursachen und Abhilfen 11.4 Emergency Request Protocol Emergency-Meldungen werden beim Auftreten einer geräteinternen Störung ausgelöst. Die Übertragung wird über die Mailbox-Schnittstelle ausgeführt. Der Emergency Dienst wird vom Server benutzt, um Diagnose-Nachrichten an den Client zu übermitteln. Jedes, durch den Server an den Client übertragene Diagnoseereignis, wird auch wieder durch die Übertragung des Reset-Error-Codes bestätigt, wenn das Diagnoseereignis nicht mehr vorhanden ist.

  • Page 58: Emergency Error Codes

    Fehlerursachen und Abhilfen 11.4.1 Emergency Error Codes Error Code (hex) Beschreibung 00xx Error Reset oder kein Fehler A0xx EtherCAT State Machine Übergangsfehler A000 Übergang PRE-OPERATIONAL --> SAVE-OPERATIONAL nicht erfolgreich Tabelle 10: Emergency Error Codes 11.4.2 Error Register Beschreibung Allgemeiner Fehler nicht unterstützt nicht unterstützt nicht unterstützt...

  • Page 59: Sonstige Störungen

    Fehlerursachen und Abhilfen 11.5 Sonstige Störungen Störung Ursache Abhilfe Vibrationen, Schläge und Stöße z.B. an Pressen, werden mit so genannten „Schockmodulen“ gedämpft. Wenn der starke Vibrationen Fehler trotz dieser Maßnahmen wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Gegen elektrische Störungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff, sowie Kabel Positionssprünge elektrische Störungen...
  • Page 60 Fehlerursachen und Abhilfen © TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 119 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 11/17/2009...
  • Page 61 User Manual CEx-58 EtherCAT © TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 11/17/2009 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 Page 61 of 119...
  • Page 62 TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 email: info@tr-electronic.de http://www.tr-electronic.de Copyright protection This Manual, including the illustrations contained therein, is subject to copyright protection. Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted.

  • Page 63: Contents

    Contents Contents Contents .............................. 63 Revision index ............................ 65 1 General information ........................66 1.1 Applicability ..........................66 1.2 References ..........................67 1.3 Abbreviations used / Terminology ..................68 2 Additional Safety Instructions ....................... 69 2.1 Definition of symbols and notes....................69 2.2 Additional instructions for proper use ..................
  • Page 64 Contents 6 Commissioning..........................89 6.1 Device description file......................89 6.1.1 Device groups ......................89 6.2 Bus status display........................90 7 Operating Modes ..........................91 8 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) ............92 8.1 Object 1000h: Device type...................... 93 8.2 Object 1008h: Manufacturer device name ................93 8.3 Object 1009h: Manufacturer hardware version ..............

  • Page 65: Revision Index

    Revision index Revision index Revision Date Index First release 08/14/08 Functionality of the LEDs modified, chapter “Bus status display” 01/08/09 ® EtherCAT trademark added 11/17/09 © TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 11/17/2009 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 Page 65 of 119...

  • Page 66: General Information

    1.1 Applicability This User Manual applies exclusively for the following measuring system series with EtherCAT interface: • CEV-58 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system. The following documentation therefore also applies: • operator’s operating instructions specific to the system, •...

  • Page 67: References

    General information 1.2 References EN 50325-4 Industrial Communication Systems, based on ISO 11898 (CAN) for Controller Device Interfaces. Part 4: CANopen CiA DS-301 CANopen communication profile based on CAL CiA DS-406 CANopen profile for encoders IEC/PAS 62407 Real-time Ethernet control automation technology (EtherCAT);...

  • Page 68: Abbreviations Used / Terminology

    General information 1.3 Abbreviations used / Terminology Absolute Encoder with optical scanning unit ≤ 15 bit resolution, Solid Shaft European Community Electro Magnetic Compatibility Electro Static Discharge International Electrotechnical Commission Verein Deutscher Elektrotechniker (Association of German Electrotechnicians) Bus-specific Electronic Data Sheet EtherCAT State Machine Controller Area Network.

  • Page 69: Additional Safety Instructions

    Additional Safety Instructions 2 Additional Safety Instructions 2.1 Definition of symbols and notes means that death, serious injury or major damage to property could occur if the required precautions are not met. WARNING! means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met.

  • Page 70: Organizational Measures

    Additional Safety Instructions 2.3 Organizational measures • This User Manual must always be kept ready-to-hand at the place of use of the measuring system. • Prior to commencing work, personnel working with the measurement system must have read and understood the Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic Safety Instructions", and this User Manual, particularly the chapter "Additional Safety Instructions".

  • Page 71: Technical Data

    Technical Data 3 Technical Data 3.1 Electrical characteristics Supply voltage: ......... 11…27 V DC, shielded twisted-pair Power consumption without load: . < 300 mA at 11 V DC, < 110 mA at 27 V DC * Total resolution Standard: ........≤ 25 bit Extended:........

  • Page 72: Ethercat Information

    EtherCAT Information 4 EtherCAT Information EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology) is a real-time Ethernet technology and is particularly suitable for communication between control systems and peripheral devices such as e.g. I/O systems, drives, sensors and actuators. EtherCAT was developed in 2003 by Beckhoff Automation GmbH and is available as an open standard.

  • Page 73: Protocol

    EtherCAT Information 4.2 Protocol The EtherCAT protocol, optimized for process data, is transported directly in the Ethernet frame via a special Ether type. A complete transmission can consist of several sub-frames. The data sequence is independent of the physical sequence of the slaves in the network.

  • Page 74: Device Profile

    EtherCAT Information 4.4 Device profile The device profile describes the application parameters and the functional behavior of the device, including the device class-specific state machine. With EtherCAT you do not develop individual device profiles for device classes. Instead, simple interfaces are provided for existing device profiles: The measuring system supports the CANopen-over-EtherCAT (CoE) mailbox protocol, and consequently the "Device Profile for Encoder", CiA DS-406, known...

  • Page 75: Canopen Over Ethercat (Coe)

    EtherCAT Information 4.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE) EtherCAT can provide the same communication mechanisms as those known from CANopen: • Object dictionary • PDO, Process Data Objects • SDO, Service Data Objects • NMT, Network Management EtherCAT can thus be implemented on devices that were previously equipped with CANopen, with minimal expense.

  • Page 76: Object Dictionary

    EtherCAT Information 4.5 Object dictionary The object dictionary structures the data of an EtherCAT device in a clear tabular arrangement. It contains all device parameters and all current process data, which are therefore also accessible via the SDO. Index (hex) Object 0x0000-0x0FFF Data type definitions...

  • Page 77: Compatibility With The Cia Ds-301 Communication Profile

    EtherCAT Information 4.6.1 Compatibility with the CiA DS-301 communication profile Supported services • Initiate SDO Download • Initiate SDO Upload • Abort SDO Transfer Services not supported (not required) • Initiate SDO Block Download • Download SDO Block • End SDO Block Download •...

  • Page 78: Transmission Of Sdo Messages

    EtherCAT Information 4.7 Transmission of SDO messages The entries of the object dictionary can be read or written with the SDO services. The SDO Transport Protocol allows the transmission of objects of any size. The EtherCAT SDO Protocol is equivalent to the CANopen SDO Protocol, in order to guarantee the re-use of existing protocol stacks.
  • Page 79 EtherCAT Information Write services, Client --> Server ● Initiate SDO Download Expedited The Expedited SDO Download service is used for the accelerated transmission of ≤ 4 bytes. The server responds with the result of the download request. ● Initiate SDO Download Normal The Initiate SDO Download service is used for an individual transmission of data, if the number of bytes can be accepted by the mailbox, or if a segmented transmission is to be started with more bytes.

  • Page 80: Canopen Over Ethercat Protocol

    EtherCAT Information 4.7.1 CANopen over EtherCAT protocol 4.7.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request Write, Client --> Server Frame Fragment Data field Data type Value / Description Length WORD 0x0A: Length of the mailbox service data Source station address, if Master = Client Address WORD Destination station address, if Slave = Client...

  • Page 81: Initiate Sdo Download Expedited Response

    EtherCAT Information 4.7.1.2 Initiate SDO Download Expedited Response Response, Server --> Client Frame Fragment Data field Data type Value / Description Length WORD 0x06: Length of the mailbox service data Source station address, if Master = Client Address WORD Destination station address, if Slave = Client Channel unsigned:6 0x00, reserved...

  • Page 82: Initiate Sdo Upload Expedited Request

    EtherCAT Information 4.7.1.3 Initiate SDO Upload Expedited Request Read, Server --> Client Frame Fragment Data field Data type Value / Description Length WORD 0x06: Length of the mailbox service data Source station address, if Master = Client Address WORD Destination station address, if Slave = Client Channel unsigned:6 0x00, reserved...

  • Page 83: Initiate Sdo Upload Expedited Response

    EtherCAT Information 4.7.1.4 Initiate SDO Upload Expedited Response Response, Server --> Client Frame Fragment Data field Data type Value / Description Length WORD 0x0A: Length of the mailbox service data Source station address, if Master = Client Address WORD Destination station address, if Slave = Client Channel unsigned:6 0x00, reserved...

  • Page 84: Pdo Mapping

    EtherCAT Information 4.8 PDO mapping PDO mapping refers to the mapping of application objects (real-time data, e.g. object 6004h "Position value" from the object dictionary into Process Data Objects, e.g. Object 1A00h (1 Transmit PDO). The current mapping can be read via corresponding entries in the object dictionary, the so-called mapping tables.

  • Page 85: Further Information

    EtherCAT Information 4.10 Further information Further information on EtherCAT can be obtained on request from the EtherCAT Technology Group (ETG) at the following address: ETG Headquarter Ostendstraße 196 90482 Nuremberg Germany Phone: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5620 Fax: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email:...

  • Page 86: Installation / Preparation For Commissioning

    Installation / Preparation for Commissioning 5 Installation / Preparation for Commissioning EtherCAT supports linear, tree or star structures. The bus or linear structure used in the field buses is thus also available for Ethernet. This is particularly practical for system wiring, as a combination of line and stubs is possible. For transmission according to the 100Base-TX Fast Ethernet standard, patch cables in category STP CAT5 must be used (2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables).

  • Page 87: Connection

    Installation / Preparation for Commissioning 5.1 Connection PORT-IN Flange socket M12x1-4 pin D-coded Pin 1 TxD+, transmitted data + Pin 2 RxD+, received data + Pin 3 TxD–, transmitted data – Pin 4 RxD–, received data – PORT-OUT Flange socket M12x1-4 pin D-coded Pin 1 TxD+, transmitted data + Pin 2...

  • Page 88: Switching On The Supply Voltage

    Installation / Preparation for Commissioning 5.2 Switching on the supply voltage After the connection has been made, the supply voltage can be switched on. The measuring system is initialized first of all and is then in INIT status. In this status, no direct communication is possible between master and measuring system via the application layer.

  • Page 89: Commissioning

    Commissioning 6 Commissioning 6.1 Device description file The XML file contains all information on the measuring system-specific parameters and the operating modes of the measuring system. The XML file is integrated by the EtherCAT network configuration tool, in order to enable correct configuration and commissioning of the measuring system.

  • Page 90: Bus Status Display

    Commissioning 6.2 Bus status display The EtherCAT measuring system is equipped with three diagnostic LEDs. Figure 9: EtherCAT diagnostic LEDs Link / Activity IN - LED Description = Link Ethernet connection established Flickering = Data Activity Data transfer RxD Link / Activity OUT - LED Description = Link Ethernet connection established Flickering = Data Activity Data transfer TxD...

  • Page 91: Operating Modes

    Operating Modes 7 Operating Modes Three operating modes are supported by the measuring system: ● Free Run ● Sync-Mode ● Distributed Clocks In "Free Run" operating mode, the process data are output asynchronously to the EtherCAT bus cycle time, e.g. in the configuration phase. In "Sync-Mode"...

  • Page 92: Communication-Specific Standard Objects (Cia Ds-301)

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) The following table shows an overview of the supported indexes in the communication profile range: M = Mandatory O = Optional C = Conditional Index (h) Object Name Type, Bit length Attr.

  • Page 93: Object 1000H: Device Type

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.1 Object 1000h: Device type Contains information on the device type. The object with index 1000h describes the device type and its functionality. It comprises a 16 bit field, which describes the device profile used (device profile no. 406 = 196h) and a second 16 bit field, which provides information on the device type.

  • Page 94: Object 1009H: Manufacturer Hardware Version

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.3 Object 1009h: Manufacturer hardware version Contains the manufacturer hardware version. Index 0x1009 Name Hardware version Object code Data type VISIBLE_STRING Optional Category Access PDO mapping Value "310151" 8.4 Object 100Ah: Manufacturer software version Contains the manufacturer software version. Index 0x100A Software version...

  • Page 95: Object 1018H: Identity Object

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.5 Object 1018h: Identity object The identity object contains the following parameters: ● EtherCAT Vendor ID Contains the device vendor ID allocated by the ETG ● Product Code Contains the product code of the device ●...
  • Page 96 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) Sub-Index Description Product Code UNSIGNED32 Data type Mandatory Category Access PDO mapping Value 85310151 Sub-Index Description Revision Number Data type UNSIGNED32 Mandatory Category Access PDO mapping Value Sub-Index Description Serial Number Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access PDO mapping...

  • Page 97: Object 1A00H: 1 St Transmit Pdo Mapping

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.6 Object 1A00h: 1 Transmit PDO Mapping The following process data can be transmitted with the first Transmit Process Data Object 0x1A00: ● Status, Object 3101, Input --> Sub-Index 1 ● Position, Object 3101, Input --> Sub-Index 2 The assignment of whether object 0x1A00 is actually transmitted as process data is made via object "Object 1C13h: Sync Manager Channel 3 (process data input)"...
  • Page 98 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) Sub-Index Description Input, Position UNSIGNED32 Data type Conditional Category Access PDO mapping Bit 0-7: Length of the mapped object in bits = 32 Value Bit 8-15: Sub-index of the mapped object = 2 bit 16-31: Index of the mapped object = 3101 ©...

  • Page 99: Object 1A01H: 2 Transmit Pdo Mapping

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.7 Object 1A01h: 2 Transmit PDO Mapping The following process data can be transmitted with the second Transmit Process Data Object 0x1A01: ● Status, Object 3101, Input --> Sub-Index 1 ● Position, Object 3101, Input --> Sub-Index 2 ●...
  • Page 100 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) Sub-Index Description Input, Position UNSIGNED32 Data type Conditional Category Access PDO mapping Bit 0-7: Length of the mapped object in bits = 32 Value Bit 8-15: Sub-index of the mapped object = 2 Bit 16-31: Index of the mapped object = 3101 Sub-Index Description Input, TimeStamp...

  • Page 101: Object 1C00H: Sync Manager Communication Type

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.8 Object 1C00h: Sync Manager Communication Type This object is used to define the number of communication channels used and the type of communication. The following are supported: ● Mailbox sending and receive ● Process data input for the transmission of position values (Slave --> Master) The inputs can only be read, the configuration of the communication channels occurs automatically when the EtherCAT master boots.
  • Page 102 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) Sub-Index Description Communication Type Sync Manager 2 UNSIGNED8 Data type Mandatory Category Access PDO mapping Value 3: not used Sub-Index Description Communication Type Sync Manager 3 Data type UNSIGNED8 Mandatory Category Access PDO mapping Value 4: Process data input (Slave -->...

  • Page 103: Object 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.9 Object 1C13h: Sync Manager Channel 3 (process data input) The number and the respective object index of the assigned TxPDOs are defined by object 1C13h. One of the following Transmit Process Data Objects can be assigned as process data input: ●...

  • Page 104: Object 1C33H: Sync Manager 3, Parameter

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 8.10 Object 1C33h: Sync Manager 3, Parameter The object 1C33h "Input Sync Manager Parameter" describes the adjustments for the Input Sync Manager and can only be read. Index 0x1c33 Name Sync Manager 3 Parameter Object code RECORD Unsigned16 Data type...
  • Page 105 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) Sub-Index Description Shift Time Data type UNSIGNED32 Mandatory Category Access PDO mapping Value Time between SM3 event and the hardware input latch in ns Sub-Index Synchronization types supported Description Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access PDO mapping 0x12: Bit 1: Synchronous supported...
  • Page 106 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) Sub-Index Description Reserved Data type UNSIGNED32 Sub-Index Get Cycle Time Description UNSIGNED16 Data type Optional Category Access PDO mapping 0: Measurement of local cycle time stopped Value 1: Measurement of local cycle time started Sub-Index Delay Time Description UNSIGNED32...

  • Page 107: Manufacturer And Profile Specific Objects (Cia Ds-406)

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 9 Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) M = Mandatory O = Optional Index (h) Object Name Data length Attr. Page Parameter 2000 Accept parameters Unsigned32 2001 Number of revolution, numerator Unsigned32 3101 Input DT3101, 96...

  • Page 108: Object 2000H: Accept Parameters

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 9.1 Object 2000h: Accept parameters With write access to this object, the measuring system accepts the parameters in the non-volatile memory (EEPROM). Index 0x2000 Description Accept Parameters Data type UNSIGNED32 Category Optional Access PDO mapping Value Not relevant...

  • Page 109: Object 6001H: Single Measuring Range

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 9.2.2 Object 6001h: Single measuring range Displays how many steps the measuring system outputs for one revolution of the measuring system shaft. Index 0x6001 Description Single Measuring Range Data type UNSIGNED32 Mandatory Category Access PDO mapping Lower limit...

  • Page 110: Object 3101H: Input

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 9.3 Object 3101h: Input The object 3101 "Input" defines the output position value, the device status and the time stamp, which can be mapped over the Transmit Process Data Objects. Index 0x3101 Name Input Object Code DEFSTRUCT...
  • Page 111 Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) Sub-Index Description Position Data type UNSIGNED32 Optional Category Access PDO mapping Value Current position, binary coded Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2 Sub-Index Description Time Stamp...

  • Page 112: Object 6000H: Operating Parameters

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 9.4 Object 6000h: Operating parameters The object with index 6000h supports only the function for the code sequence. The code sequence defines whether increasing or decreasing position values are output when the measuring system shaft rotates clockwise or counter clockwise as seen on the shaft.

  • Page 113: Read-Out The Supported Objects Of The Measuring System

    Read-out the supported objects of the measuring system 10 Read-out the supported objects of the measuring system The objects described in this manual correspond to the max. number of objects. Which objects are actually supported by the measuring system, can be read-out by the EtherCAT "SDO Information Service".

  • Page 114: Error Causes And Remedies

    Error Causes and Remedies 11 Error Causes and Remedies 11.1 Optical displays Assignment, see chapter “Bus status display” on page 90. L/A LED Cause Remedie - Check voltage supply, wiring Voltage supply absent or too low - Is the voltage supply in the permissible range? Connector plug not correctly Check wiring and connector plug for correct fitting wired or screwed on...

  • Page 115: Abort Sdo Transfer Request Protocol

    Error Causes and Remedies 11.3 Abort SDO Transfer Request Protocol In the case of an error (SDO Response CCD = 0x80), Abort SDO Transfer Request Protocol is transmitted instead of the response. Abort SDO Transfer Request, Server --> Client Frame Fragment Data field Data type Value / Description...

  • Page 116: Sdo Abort Codes

    Error Causes and Remedies 11.3.1 SDO Abort Codes Code Description 0x05 03 00 00 Toggle bit not alternated 0x05 04 00 00 SDO protocol timeout 0x05 04 00 01 Client/Server command invalid or unknown 0x05 04 00 05 Memory too small 0x06 01 00 00 Unsupported object access 0x06 01 00 01...

  • Page 117: Emergency Request Protocol

    Error Causes and Remedies 11.4 Emergency Request Protocol Emergency messages are triggered if an internal fault occurs. The transmission is executed via the mailbox interface. The Emergency Service is used by the server to transmit diagnostic messages to the client. Each diagnostic event transmitted by the server to the client is also reconfirmed by transmission of the reset error code when the diagnostic event is no longer present.

  • Page 118: Emergency Error Codes

    Error Causes and Remedies 11.4.1 Emergency Error Codes Error Code (hex) Description 00xx Error reset or no error A0xx EtherCAT state machine transition error A000 PRE-OPERATIONAL --> SAVE-OPERATIONAL transition unsuccessful Table 10: Emergency Error Codes 11.4.2 Error Register Description General error not supported not supported not supported...

  • Page 119: Miscellaneous Faults

    Error Causes and Remedies 11.5 Miscellaneous faults Fault Cause Solution Vibrations, impacts and shocks, e.g. on presses, are Strong vibrations dampened with "shock modules". If the error recurs despite these measures, the measuring system must be replaced. Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults, as well as cables with twisted Position skips Electrical faults...

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