Related Manuals for Balluff BSI R65K0-HXXA-M-S92 Series
Summary of Contents for Balluff BSI R65K0-HXXA-M-S92 Series
- Page 1 BSI R65K0-HXXA-M _ _ _ _ _ -S92 BSI R65K0-HXXA-M _ _ _ _ _ -ST39 Konfigurationsanleitung deutsch Configuration guide english...
- Page 2 www.balluff.com...
- Page 3 BSI R65K0-HXXA-M _ _ _ _ _ -S92 BSI R65K0-HXXA-M _ _ _ _ _ -ST39 Konfigurationsanleitung deutsch...
-
Page 4: Table Of Contents
Objekt 1014 COB-ID EMCY ..................27 7.1.9. Objekt 1020 Verify configuration ................... 27 7.1.10. Objekt 1029 Error behaviour ..................27 7.1.11. Objekt 1800 , 1801 TPDO communication parameter ..........27 7.1.12. Objekt 1A00 , 1A01 TPDO Mapping parameter ............28 www.balluff.com... - Page 5 7.3.3. Objekt 6012 6022 Pre-set inclination value ..............36 7.3.4. Objekt 6013 , 6023 Offset inclination value ..............36 7.3.5. Object 6401 Sensor outputs ..................37 7.4. Datentyp ..........................37 Abkürzungen und Definitionen ....................... 38 Normative Verweise ........................38 www.balluff.com...
-
Page 6: Sicherheitsinformationen
Dieses Handbuch ist nur für alle Neigungssensoren BSI R65K0-HXXA-... gültig. 2.2. Im Text verwendete Symbole Tiefgestellt für hexadezimale Werte. Tiefgestellt für dezimale Werte. Vorsicht, die entweder auf eine mögliche Beschädigung des Sensors hinweist oder erklärt, wie man ein Problem vermeiden kann. Wichtige information. → Querverweis www.balluff.com... -
Page 7: Kurzreferenz
- Event mode: default on, Ereignis-Timer default 100 ms (Bereich 10 ms – 500 ms) - Sync mode: default off (→ Objekt 1018 • Vendor ID Balluff: 010000E8 Firmware Version auslesbar über das CAN Object Dictionary (→ Objekt 3001 • •... -
Page 8: Installationsanleitung
Ein 2-Achs-Neigungssensor muss waagerecht montiert werden. Die werkseitig voreingestellte Nullposition ist in Abbildung 3 dargestellt. Nach der Installation kann die Nullposition im Bereich von ±5° eingestellt werden, um die mechanischen Versätze zu eliminieren. Abb. 3 – Horizontale Montage 2-Achs-Neigungssensor www.balluff.com... -
Page 9: Connection
Schirm angeschlossen ist, durchgeführt. Das Anbringen von Leitungen sowie das Öffnen und Schließen von elektrischen Anschlüssen darf nur im spannungslosen Zustand erfolgen! Kurzschlüsse, Spannungsspitzen usw. können zu Fehlfunktionen führen und/oder die Installation beeinträchtigen, wodurch eine ernsthafte Verletzungsgefahr oder Sachschäden entstehen können. www.balluff.com... -
Page 10: Can Terminierung
5-Pin (BCC08CA) Abschlusswiderstand Abschlusswiderstand (BCC09MR) (BCC0A08) Die Verwendung eines separaten Abschlusssteckers anstelle des internen Abschlusswiderstands hat den Vorteil, dass ein externer Abschlussstecker deutlich sichtbar ist. Dadurch wird eine versehentliche Doppelterminierung vermieden, die zu einer Fehlfunktion des gesamten CAN-Busses führen kann. www.balluff.com... -
Page 11: Funktionsbeschreibung
Echtzeit messen. Unsere intelligenten Algorithmen (z. B. Kalman-Filterung) innerhalb des Geräts können die Balance zwischen dem Beschleunigungsmesser-MEMS (bestes Ergebnis in statischen Situationen) und dem Gyro-MEMS (bestes Ergebnis in dynamischen Situationen) bestimmen. MEMS-Beschleunigungssensor Algorithmus MEMS-Gyroskop Abb. 8 – Messprinzip eines dynamischen Neigungssensors www.balluff.com... -
Page 12: Messachse Und -Richtung
Messbereiche ±180°, ±30°/ ±90°, und 40000 (400°) für den Messbereich 0°-360°. Zusätzlich wird eine EMCY- Nachricht gesendet, in der die letzten 5 Bytes (00 00 00 00 01/02 ) den Querneigungsfehler auf der X- oder Y- Achse angeben (→Objekt 1002 Manufacturer status register). www.balluff.com... -
Page 13: Messachse Und Beschleunigungsrichtung
5.2.3. Messachse und -richtung Gyroskop Im Gyroskopmodus (→5.4 Function Mode) misst der Sensor die Drehrate auf allen 3 Achsen. Die Messrichtung der drei Achsen laut Werkseinstellung ist in Abbildung 12 dargestellt. Abb. 12 - 5.2.3. Messachse und -richtung Gyroskop www.balluff.com... -
Page 14: Signalverarbeitung
Applikationsprofil gesteuert werden. In diesem Fall aktualisiert der Sensor das richtige Objekt des aktiven Applikationsprofils (im Bereich 3021 Subindex 07 bis 3024 Subindex ). Im werkseitig voreingestellten Applikationsprofil 1 ist der Filter des gleitenden Mittelwerts deaktiviert. www.balluff.com... -
Page 15: Funktionsmodus
(Neigung + Beschleunigung + TPDO2: 6401 - 03 6401 - 07 6401 - 08 6401 - 09 Gyroskop) Mode FF Bednutzerdefinierter Modus TPDO1: user defined (Ausgang von Benutzer definiert) TPDO2: user defined Tabelle 1 – Konfiguration des Sensorausgangs in verschiedenen Funktionsmodi www.balluff.com... -
Page 16: Applikationsprofile
Reaktion auf physikalische Bewegungen. Tabelle 3 – Benutzerdefinierbare Parameter für Applikationsprofile Die vom Anwender einstellbaren Parameter können über die CAN-Objekte 3021 ~ 3024 für die vorhandenen Applikationsprofile feinabgestimmt werden, während die Objekte 3025 ~ 3027 für zukünftige Profile reserviert sind. www.balluff.com... -
Page 17: Ausgabeformat
Gerät mit den Standardparametern des herstellerspezifischen Profilbereichs und des standardisierten Geräteprofilbereichs initialisiert. Wenn die Initialisierung abgeschlossen ist, wird eine Bootup-Nachricht 00 dem Heartbeat (700 + Node-ID) gesendet. Wird beim Hochfahren ein Fehler festgestellt, wird eine Emergency- Nachricht mit der Fehlerinformation gesendet. www.balluff.com... -
Page 18: Emergency Nachricht
LSS-Adresse: 128-Bit-Nummer zur eindeutigen Identifizierung jedes Knotens, bestehend aus Hersteller- ID, Produktcode, Revisionsnummer und Seriennummer mit je 32 Bit (→Objekt 1018 Nach dem Ändern von Parametern mit LSS muss eine Speicheraktion durchgeführt werden. Normalerweise kann Ihr LSS-Tool so konfiguriert werden, dass ein automatisches Speichern (Store) durchgeführt wird. www.balluff.com... -
Page 19: Firmware Verwaltung
3022 sub 06 and 300E Operating parameters 6011 , 6021 Pre-set inclination value 6012 6022 (zero values) Offset inclination value 6013 6023 Zero offset by calibration at factory. (Zero offset) Various per sensor Tabelle 9 – Werkseitig voreingestellte Standard-Applikationsparameter www.balluff.com... -
Page 20: Nullpunktabgleich
Format wie die EDS-Datei erzeugen. Die DCF-Datei ist faktisch eine Emulation der EDS-Datei. Nach dem Laden der DCF-Datei in das Gerät können die Einstellungen dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Objekt 1010 Store parameters). Die EDS-Dateien finden Sie auf der Produktseite unter www.balluff.com unter "Downloads". www.balluff.com... -
Page 21: Zuordenbare Objekte
Temperature [0.1 °C] X acceleration dynamic compensated [0.1 mg] Y acceleration dynamic compensated [0.1 mg] Z acceleration dynamic compensated [0.1 mg] X inclination scale 0°-360° [0.01°] Y inclination scale 0°-360° [0.01°] 6511 Device Temperature [1°C] Tabelle 10 – Zuordenbare Objekte www.balluff.com... -
Page 22: Canopen Spezifikation
Jede CAN-Nachricht auf dem Bus beginnt mit einer CAN-ID. Ein CAN-Gerät, das 11-Bit-Identifier verwendet, wird üblicherweise als CAN 2.0A und ein CAN-Gerät, das 29-Bit-Identifier verwendet, wird üblicherweise als CAN 2.0B bezeichnet. Für CANopen-Sensoren implementiert Balluff eine 11-Bit-CAN-ID, die aus einem 4-Bit-Funktionscode und einer 7-Bit-Knoten-ID besteht. -
Page 23: Pdo (Sensorausgang Lesen)
Stopped Nein Nein Nein Nein Ja 04 Die gesamte Kommunikation wird zwangsweise gestoppt, mit Ausnahme des Heartbeat/Node Guarding. Bootup Nein Nein Nein Nein Ja 00 Gerät wird mit Standard-Einschaltwerten initialisiert. Tabelle 14 – NMT Zustände und Kommunikationsobjekte www.balluff.com... -
Page 24: Object Dictionary (Geräteparameter)
Funktionsmodus usw. – 9FFF 6000 Application profile area Parameter, die bei Neigungsmessern üblich sind. Other Reserviert für die Verwendung im Nicht verwenden. Werk Tabelle 15 – Struktur des object dictionary Auf alle Parameter im Objektverzeichnis kann mit SDOs zugegriffen werden. www.balluff.com... -
Page 25: Can Object Dictionary Overview
Producer heartbeat time 1018 Identity object const Highest subindex supported Vendor ID 010000E8 – 1-axis inclination Product code 08000001 – 2-axes inclination 08000002 ±90 08000003h – 2-axes inclination ±30 – V0.2.8 Revision number 00000208 Serial number e.g. 77542822 = 2002004-002 www.balluff.com... - Page 26 Highest subindex supported COB-ID used by TPDO2 C0000281 – TPDO2 40000281 (CAN-ID of TPDO2: 280 enabled Node ID) – TPDO2 C0000281 disabled Transmission type – event-driven – sync Inhibit time 0000 – TPDO2 event time 100 Event timer 0064 www.balluff.com...
-
Page 27: Objekt 1001 H Error Register
Dieses Objekt zeigt den Typ eines erkannten Fehlers an. Dies ist ein Teil der EMCY-Meldung. Fehlertyp Beispiel – kein Fehler Allgemeiner Fehler (dieses Bit wird auf 1 gesetzt, wenn ein anderes Fehlerbit gesetzt ist) Strom Spannung Temperatur Kommunikationsfehler Geräteprofilspezifisch Reserviert, immer 0 Manufacturer-specific - Herstellerfehler erkannt Tabelle 17 – Fehlerregister www.balluff.com... -
Page 28: Objekt 1002 H Manufacturer Status Register
7.1.4. Objekt 1005h COB-ID SYNC message Der Aufbau der COB-ID des SYNC-Objekts ist wie folgt spezifiziert: Die Neigungssensoren sind mit einer Standard-COB-ID von 00000080 konfiguriert, was bedeutet: ▪ 11-bit CAN-ID ist standardmäßig gültig ▪ CAN-ID von SYNC ist 080 www.balluff.com... -
Page 29: Objekt 1006 H Communication Cycle Period
" hat die gleiche Wirkung. Um die Werkseinstellungen nach einem "Load" zu aktivieren, ist ein direkter NMT-Neustart oder ein erneutes Einschalten erforderlich. Führen Sie vor dem Neustart des Geräts kein "Save" aus, da sonst die aktuellen Einstellungen der Arbeitsumgebung die Werkseinstellungen überschreiben/speichern. www.balluff.com... -
Page 30: Objekt 1014 Cob-Id Emcy
Zeitpunkt aufgrund des Auftretens eines internen Ereignisses übertragen. – Disabled Sperrdauer 0000 – TPDO1 event time 100 ms Der Event-Timer definiert das Intervall des TPDO. 0064 – Disabled. Der Wert ist als Vielfaches von 1 ms definiert. 0000 Tabelle 20 - TPDO Kommunikationsparameter www.balluff.com... -
Page 31: Objekt 1A00 Tpdo Mapping Parameter
1A00 = 02 die Anzahl der gemappten Objekte setzen. 1A01 = 01 TPDO aktivieren 1800 = 40000181 1801 = 40000281 Tabelle 23 – Ablauf zur Konfiguration der TPDO-Mapping-Parameter Die TPDO-Mapping-Parameter unterscheiden sich je nach dem vom Benutzer gewählten Funktionsmodus. www.balluff.com... - Page 32 Sensor jetzt im Zustand "Operational" befindet. Um das Gerät stattdessen im Zustand "Pre-operational" starten zu lassen, schreiben Sie "00000004 " in dieses Objekt. Wert Beschreibung 00000000 Start im Zustand Operational (Voreinstellung) 00000004 Start im Zustand Pre-operational Tabelle 24 – Konfiguration des NMT-Startzustands www.balluff.com...
-
Page 33: Manufacturer-Specific Profile (2000H - 5Fffh)
301F Manufacturer status register mapping 7.2.5 Highest subindex supported Manufacturer Status Register bits 0 - 7 Manufacturer Status Register bits 8 - 15 Manufacturer Status Register bits 16 - Manufacturer Status Register bits 24 - www.balluff.com... - Page 34 Um herstellerspezifische Parameter dauerhaft im EEPROM des Geräts zu speichern, verwenden Sie nur das CAN-Objekt 1010h, da sonst die Änderungen nach einem Power-Cycle verloren gehen. Alle nicht in der Tabelle beschriebenen Indizes bzw. Subindizes sind ausschließlich für den werkseitigen Gebrauch reserviert.. www.balluff.com...
-
Page 35: Objekt 3004 Application Profile
Antwort durch Lesen 300F Start Nullabgleich Neigung X-Achse = Erfolgreich; FF = Fehlgeschlagen Start Nullabgleich Neigung Y-Achse = Erfolgreich; FE = Fehlgeschlagen Start Nullabgleich Neigung X- und Y-Achse = Erfolgreich; FD = Fehlgeschlagen Tabelle 28 – Objekt 300F Beschreibung der Einträge www.balluff.com... -
Page 36: Objekt 301E
Manufacturer status register bits 24 - 31 Tabelle 30 – Manufacturer status register mapping object Um z. B. die ersten 8 Bit des Hersteller-Fehlercodes im TPDO-Ausgang zu erhalten, setzen Sie die TPDO1- Mapping-Parameter auf 301F0108 (Objekt 1A00 , 1A01 TPDO Mapping parameter). www.balluff.com... -
Page 37: Subindex
, wenn Sie diesen Filter auch für das aktuell aktive Applikationsprofil einstellen wollen. Wertebereich Beschreibung Filter für gleitenden Mittelwert deaktiviert (Werkseinstellung) Filter für gleitenden Durchschnitt deaktiviert. – 0A Die Ausgabe erfolgt gemittelt über die letzten 20 ms - 100 ms Abtastungen. Tabelle 32 – Gleitender Mittelwert Filter TPDO www.balluff.com... - Page 38 Y inclination scale 0°-360° [0.01°] 6511 Device Temperature [1 Tabelle 33 - Standardized device profile Um anwendungsspezifische Parameter dauerhaft im EEPROM des Geräts zu speichern, verwenden Sie nur das CAN-Objekt 1010h, da sonst die Änderungen nach einem Power-Cycle verloren gehen. www.balluff.com...
-
Page 39: Objekt 6000 Resolution
Diese Objekte speichern die Offset-Neigungswerte für die X- und Y-Achse, nachdem die Voreinstellung vorgenommen wurde. Index Wert Beispiel 6013 Voreingestellte Neigung X-Achse -9007 (1-Achs-Sensor voreingestellt auf - 90,07° Position) 6023 Voreingestellte Neigung Y-Achse +0200 (2-Achs Sensor voreingestellt auf Y=+2.00° Position) Tabelle 36 – Objekt 6013 /6023 Offset Neigungswert www.balluff.com... -
Page 40: Object 6401 Sensor Outputs
Unsigned 32-bit number (0 – 4294967295 – +127 S8/Integer 8 Signed integer 8-bit number (-128 – +32767 S16/Integer 16 Signed integer 16-bit number (-32768 – +2147483647 S32/Integer 32 Signed integer 16-bit number (-2147483648 VSTR Visible String Tabelle 38 - Datentyp www.balluff.com... -
Page 41: Abkürzungen Und Definitionen
Electronic data sheet specification for CANopen V1.3.0 CiA410 Device profile for inclinometer. Version: 1.3.0 Connectors for electronic equipment - Part 2-101: Circular connectors – Detail IEC 61076-2-101 specification for circular connectors M8 with screw- or snap-locking, M12 with screw locking for low voltage applications www.balluff.com... - Page 43 BSI R65K0-HXXA-M _ _ _ _ _ -S92 BSI R65K0-HXXA-M _ _ _ _ _ -ST39 Configuration guide english...
- Page 44 Object 1014 COB-ID EMCY ..................27 7.1.9. Object 1020 Verify configuration ................... 27 7.1.10. Object 1029 Error behaviour ..................27 7.1.11. Object 1800 , 1801 TPDO communication parameter ..........27 7.1.12. Object 1A00 , 1A01 TPDO Mapping parameter ............28 www.balluff.com...
- Page 45 Object 6012 6022 Pre-set inclination value ..............36 7.3.4. Object 6013 , 6023 Offset inclination value ..............36 7.3.5. Object 6401 Sensor outputs ..................37 7.4. Data type ..........................37 Abbreviations and definitions ......................38 Normative references ........................38 www.balluff.com...
-
Page 46: Safety Information
This manual is only valid for all BSI R65K0-HXXA-... inclination sensors. 2.2. Symbols used in the text Subscript for hexadecimal values. Subscript for decimal values. Caution that indicates either potential damage to the sensor or explains how to avoid a problem. Important information. → Cross-reference www.balluff.com... -
Page 47: Quick Reference
- Event mode: default on, event timer default 100 ms (range 10 ms – 500 ms) - Sync mode: default off • (→ object 1018 Vendor ID Balluff: 010000E8 Firmware version available via CAN Object Dictionary (→ object 3001 • Serial number format: xxxxxx-xxx (→ object 3001 •... -
Page 48: Installation Guide
A 2-axis inclinometer must be mounted horizontally. The factory default zero position is shown in Figure 3. After installation, sensor can be zero adjusted to eliminate the mechanical offsets within a ±5° offset range. Figure 3 - Horizontal mounting 2-axes inclination www.balluff.com... -
Page 49: Connection
Installation of wiring and the opening and closing of electrical connections must only be carried out in de-energized state! Short-circuits, voltage spikes, etc. can cause malfunctions and/or cause the installation to become uncontrolled, creating a serious risk of injury or damage to property. www.balluff.com... -
Page 50: Can Termination
The advantage of using a separate termination plug instead of the internal termination resistor is that an external termination plug is clearly visible. This helps to prevent an inadvertent double termination that could cause the entire CAN bus to malfunction. www.balluff.com... -
Page 51: Functional Description
(such as Kalman filtering) within the device can determine the balance between the accelerometer MEMS (best result in static situations) and the gyro MEMS (best result in dynamic situations). Acceleration MEMS Smart algorithm Gyroscope MEMS Figure 8 - Measurement principle of the dynamic inclinometer www.balluff.com... -
Page 52: Measuring Axis And Direction
(400°) for the measuring range 0°-360°. In addition, an EMCY message will also be sent, in which the last 5 bytes ) specifies the cross-tilt error on the X or Y axis (→object 1002 (00 00 00 00 01/02 Manufacturer status register). www.balluff.com... -
Page 53: Measuring Axis And Direction For Acceleration
In gyroscope mode (→5.4 Function Mode), the sensor measures the angular rate on all 3 axes. The measuring direction of three axes in the factory default setting is shown in Figure 12. Figure 12 - Measuring axis and direction of gyroscope www.balluff.com... -
Page 54: Signal Processing
The TPDO event timer decides the cycle time of the TPDO message. By default, the sensor sends a new TPDO every 100 ms. This TPDO message contains an inclination measurement which is an average of the preceding N x 10ms samples and is totally independent of the TPDO event time. www.balluff.com... -
Page 55: Function Mode
(Inclination + Acceleration + gyroscope) TPDO2: 6401 - 03 6401 - 07 6401 - 08 6401 - 09 Mode FF User defined mode TPDO1: user defined (Output defined by user) TPDO2: user defined Table 1 – Sensor output configuration in different function modes. www.balluff.com... -
Page 56: Application Profiles
Table 3 – User adjustable parameters for application profiles. The user adjustable parameters can be fine-tuned for the existing application profiles via CAN object 3021 3024 , while objects 3025 ~ 3027 are reserved for future profiles. www.balluff.com... -
Page 57: Output Format
When initialisation is complete, a bootup message 00 will be sent with the heartbeat (700 + Node ID). If an error is detected during the boot up, an emergency message with the error information will be sent. www.balluff.com... -
Page 58: Emergency Message
LSS address: 128-bit number to identify each node uniquely, consisting of the vendor ID, product code, revision number and serial number with 32 bits each (→object 1018 After changing parameters using LSS, a save action must be performed. Normally your LSS tool can be configured to perform an automatic save (store). www.balluff.com... -
Page 59: Firmware Management
06 and 300E Operating parameters 6011 , 6021 Pre-set inclination value 6012 6022 (zero values) Offset inclination value 6013 6023 Zero offset by calibration at factory. (Zero offset) Various per sensor Table 9 – Standard factory default application parameters www.balluff.com... -
Page 60: Zero Adjustment
DCF file is in fact an emulation of the EDS file. After loading the DCF file into the device, the settings can be stored permanently into the EEPROM (Object 1010 Store parameters). The EDS files are available at the product page at www.balluff.com under “downloads”. www.balluff.com... -
Page 61: Mappable Objects
Temperature [0.1 °C] X acceleration dynamic compensated [0.1 mg] Y acceleration dynamic compensated [0.1 mg] Z acceleration dynamic compensated [0.1 mg] X inclination scale 0°-360° [0.01°] Y inclination scale 0°-360° [0.01°] 6511 Device Temperature [1°C] Table 10 - Mappable objects www.balluff.com... -
Page 62: Canopen Specification
CAN 2.0 A and a CAN device that uses 29-bit identifiers is commonly called CAN 2.0B. For CANopen sensors, Balluff implements an 11-bit CAN-ID which consists of a 4-bit function code and 7-bit Node ID. CiA has pre-defined CAN-IDs for common CAN objects as below:... -
Page 63: Pdo (Reading Sensor Output)
Stopped Yes 04 All communication is forced to stop except the heartbeat/node guarding. Bootup Yes 00 Device is initialised with default power-on values Table 14 – NMT states and communication objects www.balluff.com... -
Page 64: Object Dictionary (Device Parameters)
– 9FFF 6000 Application profile area Parameters that are common for inclinometers. Other Reserved for factory use Do not use Table 15 – Structure of object dictionary All parameters in the object dictionary can be accessed with SDOs. www.balluff.com... -
Page 65: Can Object Dictionary Overview
Producer heartbeat time 1018 Identity object const Highest subindex supported Vendor ID 010000E8 – 1-axis inclination Product code 08000001 – 2-axes inclination 08000002 ±90 – 2-axes inclination 08000003 ±30 – V0.2.8 Revision number 00000208 Serial number e.g. 77542822 = 2002004-002 www.balluff.com... - Page 66 Highest subindex supported COB-ID used by TPDO2 C0000281 – TPDO2 40000281 (CAN-ID of TPDO2: 280 enabled Node ID) – TPDO2 C0000281 disabled Transmission type – event-driven – sync Inhibit time 0000 – TPDO2 event time 100 Event timer 0064 www.balluff.com...
-
Page 67: Object 1001 Error Register
Example Generic error - No error (this bit is set to 1 whenever another error bit is set) Current Voltage Temperature Communication error Device profile specific Reserved, always 0 Manufacturer-specific - Manufacturer error detected Table 17 – Error register www.balluff.com... -
Page 68: Object 1002 Manufacturer Status Register
Object 1005h COB-ID SYNC message The structure of the COB-ID of SYNC object is specified as below: The devices are configured with a default COB-ID of 00000080 , which means: ▪ 11-bit CAN-ID is valid by default ▪ CAN-ID of SYNC is 080 www.balluff.com... - Page 69 A direct NMT restart or new power cycle is required to enable the factory default settings after a “load”. Do not execute “save” before you restart the device, as this will cause the current working environment settings to overwrite (i.e. store) the default factory settings. www.balluff.com...
-
Page 70: Object 1014 Cob-Id Emcy
– Disabled Inhibit time 0000 – TPDO1 event time 100 ms Event timer defines the interval of TPDO. 0064 – Disabled. The value is defined as multiple of 1 ms. 0000 Table 20 - TPDO communication parameter www.balluff.com... -
Page 71: Object 1A00 H , 1A01 H Tpdo Mapping Parameter
Enable mapping by setting subindex 00h to the number 1A00 = 02 mapped objects. 1A01 = 01 Enable TPDO 1800 = 40000181 1801 = 40000281 Table 23 – Procedure for configuring TPDO mapping parameters The TPDO mapping parameters various according to the user-selected Function Mode. www.balluff.com... -
Page 72: Object 1F80 Nmt Start-Up Behaviour
” will be sent indicating that the sensor is now in “Operational” state. To have the device start instead in “Pre-operational” state, write “00000004 ” to this object. Value Description 00000000 Start in state Operational (default setting) 00000004 Start in state Pre-operational Table 24 – NMT start-up state configuration www.balluff.com... -
Page 73: Manufacturer-Specific Profile (2000H - 5Fffh)
301F Manufacturer status register mapping 7.2.5 Highest subindex supported Manufacturer Status Register bits 0 - 7 Manufacturer Status Register bits 8 - 15 Manufacturer Status Register bits 16 - Manufacturer Status Register bits 24 - www.balluff.com... - Page 74 To permanently save manufacturer-specific parameters in the EEPROM of the device, use only CAN Object 1010h, otherwise the changes will be lost after a power cycle. All indices and/or subindices not described in the table are reserved exclusively for factory use. www.balluff.com...
-
Page 75: Object 3004 Application Profile
Start zero adjustment X-axis - inclination = Successful; FF = Failed Start zero adjustment Y axis - inclination = Successful; FE = Failed Start zero adjustment X and Y axis - inclination = Successful; FD = Failed Table 28 – Object 300F entries description www.balluff.com... -
Page 76: Object 301E
Table 30 – Manufacturer status register mapping object For example, to get the first 8 bits of the manufacturer error code in the TPDO output, set the TPDO1 mapping parameters to 301F0108 (Object 1A00 , 1A01 TPDO Mapping parameter). www.balluff.com... -
Page 77: Object 3021 ~ 3027 User Adjustable Parameters For Application Profile
Value Range Description Moving average filter disabled (factory default) Moving average filter disabled. – 0A Output is averaged with the last 20 ms – 100 ms samples. Table 32 – moving average filter TPDO www.balluff.com... - Page 78 Y inclination scale 0°-360° [0.01°] 6511 Device Temperature [1 Table 33 - Standardized device profile To permanently save application-specific parameters permanent in the EEPROM of the device, use only CAN Object 1010h, otherwise the changes will be lost after a power cycle. www.balluff.com...
-
Page 79: Object 6000 Resolution
These objects store the offset inclination values for the X and Y axis after the pre-set is done. Index Value Example 6013 Pre-set inclination X-axis -9007 (1-axis Sensor pre-set at -90.07° position) 6023 Pre-set inclination Y axis +0200 (2-axis Sensor pre-set at Y=+2.00° position) Table 36 – Object 6013 /6023 Offset inclination value www.balluff.com... -
Page 80: Object 6401 Sensor Outputs
Unsigned 32-bit number (0 – 4294967295 – +127 S8/Integer 8 Signed integer 8-bit number (-128 – +32767 S16/Integer 16 Signed integer 16-bit number (-32768 – +2147483647 S32/Integer 32 Signed integer 16-bit number (-2147483648 VSTR Visible String Table 38 - Data type www.balluff.com... -
Page 81: Abbreviations And Definitions
Electronic data sheet specification for CANopen V1.3.0 CiA410 Device profile for inclinometer. Version: 1.3.0 Connectors for electronic equipment - Part 2-101: Circular connectors – Detail IEC 61076-2-101 specification for circular connectors M8 with screw- or snap-locking, M12 with screw locking for low voltage applications www.balluff.com... - Page 82 Americas Service Center Asia Pacific Service Center Poland Greater China Balluff Sp. z o.o. Balluff Inc. Balluff Automation (Shanghai) Co., Ltd. Ul. Graniczna 21A 8125 Holton Drive No. 800 Chengshan Rd, 8F, Building A, 54-516 Wrocław Florence, KY 41042 Yunding International Commercial Plaza...
Need help?
Do you have a question about the BSI R65K0-HXXA-M-S92 Series and is the answer not in the manual?
Questions and answers