Dobot Magician User Manual Instruction And Precautions
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Dobot Magician User Manual Instruction And Precautions

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Dobot Magician
ユーザーマニュアル
AN01010101
V1.2.4
Date: 2017/7/12
Shenzhen Yuejiang Technology Co.,Ltd

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Summary of Contents for Dobot Magician

  • Page 1 Dobot Magician ユーザーマニュアル Dobot Magician ユーザーマニュアル AN01010101 V1.2.4 Date: 2017/7/12 Shenzhen Yuejiang Technology Co.,Ltd...
  • Page 2 Dobot Magician ユーザーマニュアル 改訂履歴 バージョン 日付 理由 記事作成 V1.0.0 2016/09/27 iOS APP と Bluetooth モジュールチュートリアルを追加 V1.0.1 2016/11/10 ホームページにシステム適合性説明を追加 V1.1.0 2016/12/12 シェードレーザー彫刻のチュートリアルを追加 V1.1.0 2016/12/12 数箇所機能説明の改訂 V1.2.0 2017/2/28 リニアレールの機能と操作説明、角度校正説明、北通ジョイ V1.2.4 2017/7/12 スティック説明を追加...

  • Page 3: Table Of Contents

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Contents 目次 Dobot Magician User Manual Instruction and PrecautionsDobot Magician ユーザー マニュアルの説明および注意事項 ................8 1. Dobot Magician Driver Installation Instruction Dobot Magician ドライバのイン ストール手順 ......................11 Download CH340 driver package and install it CH340 ドライバパッケージを ダウンロードし、インストールする ................. 11 Check if the equipment can work properly in the device manager 設備が正常に動...
  • Page 4 9.2 Sensor Calibration センサーキャリブレーション ............126 Bluetooth Kit Bluetooth キット ..............133 WIFI Kit WIFI キット ................135 11.1 Set Dobot WiFi module DobotWiFi モジュールを設置する ........135 Stick controller kit スティックコントローラキット ....... 139 12.1 GameSir Joystick Instruction GameSir ジョイスティックの紹介 ......139 12.2 Beitong Joystick Instruction 北通ジョイスティックの紹介...

  • Page 5: Dobot Magician User Manual Instruction And Precautionsdobot Magician ユーザー マニュアルの説明および注意事項

    After about 5 seconds, there will be a short sound. If the status light switches from orgnge to green, the Dobot is ready to use. Note that if the light turns red, it indicates that the Dobot is at a limited position, so please make sure the forearm and rear arm are kept in the normal range of motion.
  • Page 6 Please turn off the Dobot completely first before plugging or unplugging external modules, such as Bluetooth, WIFI, Stick controller, Infrared sensor, Color sensor etc...Not powering down the Dobot before doing so may damage or break your Dobot! Note that only once the status light completely turns off, the Dobot has powered down.
  • Page 7 Leapmotion function in Windows XP), win7 SP1 x32/x64, win8/win10, mac osx10.10 and mac osx10.11, mac osx10.12. Dobot Magician 対応 OS ： Windows XP (DobotStudio は Windows XP に搭載される Blockly 機能と Leapmotion 機能に対応していません)、 win7 SP1 x32/x64、 win8/win10、 mac osx10.10、mac osx10.11、 mac osx10.12。...

  • Page 8: Dobot Magician Driver Installation Instruction Dobot Magician ドライバのイン ストール手順

    Dobot Magician Driver Installation Instruction Dobot Magician ドライバのインストール手順 When first connecting the Dobot, connect the Dobot to PC through the USB port. Then, power on the Dobot, then the system will recognize the corressponding hardware automatically and will search for the correct driver and install it. However, if it fails to install, you can install it again manually.
  • Page 9 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 1.1 Driver file 図 1.1 ドライバファイル For example, on Windows, enter into the subfolder CH341SER_WIN->CH341SERCH341SER. Double click SETUP.exe and install it, as follows: 例として、 Windows では、 サブフォルダ CH341SER_WIN->CH341SERCH341SER を開き、 SETUP.exe をダブルクリックしてインストールを始めてください： Figure 1.2 Install driver 図 1.2 ドライバをインストールする...
  • Page 10 Dobot Magician ユーザーマニュアル Click Install: Install をクリックします： Figure 1.3 Click Install 図 1.3 インストールをクリックする Figure 1.4 the driver was installed successfully 図 1.4 ドライバが正常にインストールされました...

  • Page 11: Check If The Equipment Can Work Properly In The Device Manager 設備が正常に動 作するかどうかを確認する

    Dobot Magician ユーザーマニュアル 1.2 Check if the equipment can work properly in the device manager 設備が正常に動作するかどうかを確認する 1.2.1 Open the device manager and if you can find the corresponding COM port of “USB-SERIAL CH340”, then it shows the driver is installed successfully. The correct installation is shown below: デバイスマネージャーを開いてください。もし...

  • Page 12: Dobotstudio Operating Instructions Dobotstudio の操作方法

    Dobot Magician ユーザーマニュアル DobotStudio Operating Instructions DobotStudio の操作方法 The software used by Dobot Magician is DobotStudio, and you can download the latest version from our official website: http://www.dobot.cc/downloadcenter.html?sub_cat=70#sub-download After the file successfully downloads, unzip and double click DobotStudio.exe. Then, open the software.
  • Page 13 DobotStudio アイコンを右クリックし、「管理者としてを実行する」を選択し、ソフトウ ェアを起動してください。 1. Select the corresponding Dobot serial port, by the top left corner of DobotStudio, and click “Connect”. After a successful connection, “Disconnect” will be shown. When the Dobot is connected, the coordinate parameters will be updated on the right side of the interface as shown below: RobotStudio の左上隅で対応する...
  • Page 14 Figure 2.4 Connected successfully There are eight modules on the main software interface: （1）Teaching & Playback: A system to teach the Dobot how to move. It enables the Dobot to accomplish recorded movements by manual control. （2）Write & Draw: Controls the Dobot to write, draw or laser engrave.
  • Page 15 ティーチング＆プレイバックのメインインター フェイス Area 2： Here comes with Dobot movement area, linear mode and jog mode. Based on the body axes coordinate system X, Y, Z with the origin at the Linear mode: center of three motors. X, Y, Z is the coordinate of the center of the end platform, and the direction of X is perpendicular to the base forward, Y is perpendicular to the base towards the left, and Z is vertical upward.
  • Page 16 て垂直で前方向き、Y の方向はベースに対して垂直で左向き、Z の方向は垂直で上向 きです。R はサーボジョイントが座標系への相対的な回転を示します（反時計回りを 正の方向とします）。 Figure 2.6 Coordinate system 座標系 Click X+,X- and Dobot will move along X in the negative or positive direction; （1） （2） Click Y+,Y- and Dobot will move along Y in the negative or positive direction;...
  • Page 17 りを正の方向としています。Joint1、2、3、4 はそれぞれベース、リアアーム、フォアア ームとサーボを指します。 Figure 2.7 Single axis coordinate system 単軸座標系 Click Joint1+、Joint1- and control the Dobot base motor to rotate in the negative or （1） positive direction; Click Joint2+、Joint2- and control rear arm motor to rotate in the negative or positive （2）...
  • Page 18 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 2.8 Select End Effector エンドエフェクタを選択します You can also customize the End Effector Configuration according to the relative coordinate of the terminal center. The central terminal is shown as follows: また、 末端中心の相対座標に従ってエンドエフェクタの配置データをカスタマイズするこ ともできます。末端中心は下図のようになります。...
  • Page 19 Home：The Dobot will automatically reset to it original neutral position. When this button is pressed, the Dobot will rotate back to its preset home position. In this process, the Home point can be self-defined, which will be explained in area 5.
  • Page 20 Dobot Magician ユーザーマニュアル Speed/Acc: Detailed parameter configuration of playback speed and acceleration. Settings：Set movement parameters. You can also set the velocity and acceleration of single joint. エリア 3： New/ Open/Save：ポイントリストを新規作成/開き/保存します。 Start/stop：動作プレイバックを開始/停止します。 「Start」をクリックすると、動作が最初から開始します。（同時に、ボタンが「Pause」 に変わります）。Dobot 動作中に Pause をクリックすると、ボタンが「Resume」に変わ ります。「Resume」をクリックすると動作再開になります。 Loop：動作再現がループする回数を設定します。 Easy/Pro：モードスイッチボタン、オフラインモードと I / O 設定を含みます。詳細は拡...
  • Page 21 ジャンプモードの高さと高さ制限（Z limit）： 图 2.12 Jump mode settings ジャンプモードの設定 Handhold teaching: Tick the function says, “Enable Handhold Teaching”. Then, press and hold down Unlock on the forearm and drag the Dobot to any position. You can save a point after letting...
  • Page 22 Dobot Magician ユーザーマニュアル go of the Unlock button. Of course, you can save points continuously. After all the points are recorded, Dobot will be able to play back the programmed trajectories. 手を取って教える：「手を取って教える機能を有効にする」にチェックを入れてくださ い。次に、フォアアームにある「ロック解除」ボタンを押し続けながら Dobot を任意の位 置にドラッグしてください。その時、 「ロック解除」ボタンを放すと 1 つのポイントが保 存されます。もちろん、継続的にポイントを保存することもできます。すべてのポイント...
  • Page 23 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 2.14 JUMP Mode JUMP モード MOVJ：Joint movements. From point A to point B, each joint will run from initial angle to its target angle, regardless of the trajectory. The motion time for all joints are the same which means all joints will start and finish at the same time.
  • Page 24 Dobot Magician ユーザーマニュアル To show the current endeffector coordinates, Move Mode, pause time and any other parameters, double click to edit every single saved point coordinate. You can also edit from the sidebar on the left side or press right –hand button: エリア...

  • Page 25: Teaching & Playback ティーチング＆プレイバック

    かむ方法をご紹介します。 吸盤向けエアーポンプキット、 およびグリッパーキットが必要 になりますので、この 2 つのキットも合わせてご紹介します。 3.1 Air pump kit エアーポンプキット The default installation of the Dobot Magician is the suction cup. The pump box and suction cup kit is shown below: Dobot Magician はデフォルトで吸盤が取付られています。 ポンプボックスと吸盤キットは 下図に示しています。 Figure 3.1 Air pump kit エアーポンプキット...

  • Page 26: 3.2 Pneumatic Gripper Kit 空気式グリッパーキット

    Dobot Magician ユーザーマニュアル 取付後の状態は下図のようになります： Figure 3.2 The installation effect of air pump kit エアポンプキットの取付完成図 3.2 Pneumatic Gripper Kit 空気式グリッパーキット Pneumatic accessories are shown in following picture: 空気圧部品は下図に示されています: Figure 3.3 Pneumatic Gripper Kit 空気式グリッパーキット 2. The gripper kit shares the air pump kit of suction cup. You can remove the suction cup from Joint4.
  • Page 27 Dobot Magician ユーザーマニュアル JackScrew Figure 3.4 Remove suction cup 吸盤を取り外す 3. Install the gripper kit on Joint4 with the coupler, as shown in Figure 2.5: 図 3.5 に示すように、カプラを用いて Joint4 にグリッパーキットを取り付けます： Figure 3.5 Gripper Installation グリッパー取付 4. The connection method of gripper is the same with air pump kit. You can refer to air pump kit method above.

  • Page 28: Demo Of Teaching & Playback ティーチング＆プレイバックのデモ

    SuctionCup and open the pump. The small object will be sucked up. 3. Click +Point and save a point. 4. Click Z+ to raise the Dobot and move the arm to another position. Place the small object on the table, uncheck SuctionCup, and close the pump.

  • Page 29: Advanced Function Of Teaching&Playback

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Advanced function of Teaching&Playback ティーチング＆プレイバックの拡張機能 You can switch Easily into Pro when pressing the button “Easy/Pro”, as shown below: 下図に示すように、「Easy/Pro」ボタンを押すと簡単モードをプロモードに切り替えるこ とができます： Figure 4.1 Advanced function of teaching&playback ティーチング＆プレイバックの拡張機能 4.1 StepRun ステップラン 1. StepRun: StepRun allows you to execute one command at a time. Pressing it once executes the first motion, and subsequent presses will execute commands down the list one at a time.

  • Page 30: 4.2 Offline Mode オフラインモード

    Figure 4.4 Offline mode button オフラインモードボタン Note: Before offline mode can be used, the Dobot needs to be reset by pressing Home. Switch on the Dobot, wait 20 seconds after the green light is on, and click Home when the sensor is stable.

  • Page 31: Eio Multiplex Eio 多重化機能

    緑色点灯するまで、Dobot を操作しないでください。 2) ホーミングプロセス終了後、ポイントを保存し、ダウンロードすることができます。 ダイアログボックス中の「OK」をクリックしてください。 Playback steps: Switch on the Dobot, wait 20 seconds after the green light is on, and then click Key to move offline when the sensor is stable. プレイバックステップ：Dobot をオンにし、ランプが緑色点灯してから 20 秒後、センサ ーが安定している状態になると「Key」ボタンを押してオフラインで Dobot を動かしてく ださい。...

  • Page 32: Eio Locations Eio ロケーション

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 4.5 EIO Interface EIO インターフェイス 4.3.1 EIO locations EIO ロケーション EIO are located near the base and forearm separately in DobotV2.0. DobotV2.0.において、EIO は別々にベースとフォアアームインターフェイスに位置してい ます。 1）EIO located in the forearm are shown below: フォアアームインターフェイスにある EIO は下図に示しています： Figure 4.6 EIO addressing in forearm フォアアームにある EIO アドレス方式...

  • Page 33: Eio Multiplex Function Eio 多重化機能

    Dobot Magician ユーザーマニュアル 2）EIO located in the base 18PIN interface board are shown below: ベース 18 ピンインターフェイスにある EIO は下図に示しています： Figure 4.7 EIO addressing in base 18PIN ベース 18 ピンにある EIO アドレス方式 3）EIO located in the base 10PIN interface board are shown below: ベース...

  • Page 34: Eio Multiplex Demo Eio 多重化デモ

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Level Range Level Level Input addressing Output √ √ √ 3.3V √ √ √ √ √ 3.3V √ √ √ 3.3V √ √ √ 3.3V √ √ √ 3.3V √ √ √ 3.3V √ √ √ 3.3V 2）EIO multiplex instruction of 18PIN interface board on the base, as shown below:...
  • Page 35 Also, take EIO01 on the forearm connector for an example, if you get an external photoelectric sensor, it will trigger Dobot move and can be configured into low/high level input trigger mode when access to an inductive object. Select trigger point->EIO1_Input (Trigger area on the bottom right)->...
  • Page 36 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 4.10 High level output of EIO1 demo EIO1 デモの高レベル出力 3） ADC input ADC input operational method is the same with level input. Select configured saved point and pins of the ADC (such as EIO1), set ADC value less than 200, and click ADD key to finish. The trigger value settings range is from 0 to 4095.
  • Page 37 Dobot Magician ユーザーマニュアル Tick IO_4 pin in the Output area, click +Point to save new points, double click EIO4 table cell, select “…” in the drop-down box, and set Frequency, unit of KHZ，10HZ-1MHZ and DutyRatio（0-100%) in the pop-up dialog, as shown below: 以下のように、出力エリアで...
  • Page 38 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 4.12 EIO4 PWM output demo EIO4 PWM 出力デモ Above is the four multiplex demo. 4 つの多重化デモが以上になります。...

  • Page 39: Write & Draw Manual ライティング＆ドローイングマニュアル

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Write & Draw Manual ライティング＆ドローイング マニュアル The whole flow chart as follows: 全体の流れは以下の通りです： Import Adjust the Connect pictures and position and Installation DobotStudio set params start to write 画像を取り込 位置を調整し、 DobotStudioへ ペンの取付 み、パラメー 接続する 書き始める タを設定する 5.1 Installation of writing accessories ライディングアクセサリーの取付...

  • Page 40: Connect Dobotstudio Dobotstudio に接続する

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 5.2 Pen installation ぺんの取付 5.2 Connect DobotStudio DobotStudio に接続する 1. The software used by Write & Draw is DobotStudio, and the hardware itself is applicable for DobotStudio, so you can connect it directly. Open the software and click the Write & Draw module.
  • Page 41 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 5.3 Writing & drawing interface ライティング＆ドローイングインターフェイス 2. If the current hardware is not the hardware of Write & Draw itself, there will be a pop up to change the firmware. For example, if the current firmware is for 3D printing, there will be a pop up for a selected window.
  • Page 42 After burning, DobotStudio will be opened automatically. Also, after about ten seconds, you will hear a short sound from the built-in buzzer, which shows a successful burning. At the same time, the light on the bottom right will also turn green. Finally, we can connect Dobot according to the above operation.

  • Page 43: Import Pictures And Set Parameters 画像の取り込みおよびパラメータの設定

    5.3 Import pictures and set parameters 画像の取り込みおよびパラメータの設定 1. The imported picture should be put into the sector area of the main interface, as Dobot will be at a limited position if beyond the standard range of motion because of unnatural writing.
  • Page 44 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 5.6 Insert the included file 付属画像を挿入する 3） Input text manually; テキストを手動で入力します； Figure 5.7 Input text manually テキストを手動で入力する...
  • Page 45 Dobot Magician ユーザーマニュアル 4） You can also import pictures. You need convert these formats（BMP/JPEG/JPG/PNG and so on） into SVG (the format recognized by Dobot). また、 画像を取り込むこともできます。 ただし、 これらの形式 （BMP / JPEG / JPG / PNG など）を SVG（Dobot が認識する形式）に変換する必要があります。 Figure 5.8 Import pictures 画像を取り込む...

  • Page 46: Adjust The Position And Start Writing 位置を調整し、ライディングを始める

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 5.9 Import pictures into SVG files SVG ファイルに画像を取り込む Set writing parameters: set velocity and acceleration(0~500mm/s) and PenUpOffset; ライディングパラメータを設定する：速度と加速度 （0〜500mm / s） と 「PenUpOffset」 （ぺん持ち上げ高さ）を設定します。 Figure 5.10 Set velocity and acceleration 速度と加速度を設定する 5.4 Adjust the position and start writing 位置を調整し、ライディングを始める...
  • Page 47 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 5.11 Set EndEffector エンドエフェクタを設定する Adjust the nib position: press and hold down Unlock key on the forearm and drag the forearm to make the nib contact to paper. Also, you can control Z axis moving down to paper gradually, shown as follows: ペン先の位置を調整する：フォアアームのロック解除キーを押し続け、...
  • Page 48 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 5.12 Adjust the nib position ペン先の位置を調整する Click AutoZ and get the current Z value. This is so you don’t need to adjust the nib position when you write next time. Then, follow these steps: import pictures-> SyncPos->Start to start.
  • Page 49 If the writing is not very clear, the nib height may need to be adjusted slightly. Revising the value of Pendown may also help. Click SyncPos and the Dobot will move into the top position of writing starting point automatically.

  • Page 50: Laser Engraving レーザー彫刻

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Laser Engraving レーザー彫刻 The entireprocess of laser engraving is as follows: レーザー彫刻全体の流れは以下の通りです： Adjust focus Import Pattern Connect and Set laser installation DobotStudio Parameters start to engrave ドボットスタ 画像の導入と フォーカスを レーザーの取 ジオと接続す パラメータの 調整し、彫刻 付 る 設置 開始する...

  • Page 51: Connect Dobotstudio Dobotstudio に接続する

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 6.1 Install Laser レーザーのインストール 6.2 Connect DobotStudio DobotStudio に接続する 1. The software used by laser engraving is DobotStudio, so please open the software, click Write & Draw, and enter into laser engraving interface, as shown below: 1．レーザー彫刻で使用されているソフトウェアは...
  • Page 52 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 6.2 Laser engraving interface レーザー彫刻のインターフェイス 2. If the current firmware is not for laser engraving, for example, if it is for firmware 3D printing, then a pop up dialog will give the option to chooseDobotStudio in the drop-down box: 2．レーザー彫刻用ファームウェアでない場合は、例えば、ファームウェア...
  • Page 53 After burning, DobotStudio will be opened automatically. Also, after about ten seconds, you can hear a short sound from built-in buzzer, which shows a successful burning. At the same time, the light on the bottom right will turn into green. We can then connect Dobot according to the above operation.

  • Page 54: Import Pictures And Set Parameters 画像の取り込みとパラメータの設定

    画像の取り込みとパラメータ の設定 1） The imported laser engraving file should be put near where the Dobot arm is, as the Dobot will be at a limited position if beyond the standard range of motion. There will be a flashing red light to warn you if the arm is beyond its natural range.
  • Page 55 4） Input text manually; 4）テキストを手動で入力します。 Figure 6.6 Input text manually テキストを手動で入力する 5） You can also import pictures. You need convert these formats (BMP/JPEG/JPG/PNG and so on) into SVG (the format recognized by Dobot). 5）また、画像を取り込むこともできます。ただし、これらの形式（BMP / JPEG / JPG / PNG など）を SVG（Dobot が認識する形式）に変換する必要があります。...
  • Page 56 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 6.7 Import pictures 画像導入 After opening the picture, set proper switching threshold, click Convert Bitmap.The SVG path file will come out automatically. Then, click Plot to Main Scene andthe file can be loaded in writing main interface, as shown below: 画像を開いた後、適切なスイッチング・スレッシュホールドを設定します。「Convert...

  • Page 57: Adjust The Focus And Start Writing フォーカスを調整し、彫刻を開始する

    Dobot Magician ユーザーマニュアル 画像を導入し、SVG パス名のファイルが自動的に出力される 1. Set laser engraving parameters: set velocity and acceleration(suggested value is 3 ) and PenUpOffset.On here, just keep the default 20; 1．レーザー彫刻パラメータの設定：速度と加速度を設定し（推奨値：3）、ペン持ち上げ 高さのデフォルト値が 20 となっています。 Figure 6.9 Set parameters of laser engraving レーザー彫刻のパラメータの設定 6.4 Adjust the focus and start writing フォーカスを調整し、...
  • Page 58 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 6.10 Set EndEffector エンドエフェクタの設定 2. Tick ON on the Operation Panel to open the laser; 2．操作パネルの ON をクリックしてレーザーを起動します。 Figure 6.11Open the laser レーザーを起動する Focus Adjustment: Hold down theUnlock Key to adjust the distance between laser and the surface...
  • Page 59 Dobot Magician ユーザーマニュアル laser dot burns the brightest. Burn marks on the paper will be another indicator that you have done so correctly. You can turn off the laser by unticking the box after adjusting. フォーカスの調整：ロック解除キーを押しながら、 レーザーと材料表面の間の距離を調整 し、 ノブを適切にフォーカスするように調整します。 レーザードットが最も明るくする場...
  • Page 60 If the engraving isn’t clear, the laser height needs to be adjusted slightly. Revising the value of Pendown also helps. 4. Click SyncPos, Dobot will move into the top position of the starting point automatically. 5. Click Start, Pause and Stop to control Dobot.
  • Page 61 Dobot Magician ユーザーマニュアル 彫刻が鮮明でない場合は、レーザーの高さをわずかに調整する必要があります。また、ペ ン下ろし値を再設定することも役立ちます。 4．「SyncPos」をクリックすれば、Dobot は自動的に開始ポイントの真上に移動します。 5．「Start」、「Pause」、「Stop」ボタンで Dobot を制御できます。 6．結果は以下のようになります。 Figure 6.15 The product of laser engraving レーザー彫刻の結果...

  • Page 62: The Tutorial Of Shade Laser Engraving シェードレーザー彫刻のチュートリ アル

    Dobot Magician ユーザーマニュアル The Tutorial of Shade Laser Engraving シェードレーザ ー彫刻のチュートリアル The whole flow chart of shade laser engraving is shown below: シェードレーザー彫刻の全体の流れは以下となります。 Installation Import Pattern Start Connect Grbl of Laser and Set Engraving Controller Accessories Parameters レーザーアク 画像の導入と Grblコントロ...
  • Page 63 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 7.1 Open laser engraving interface レーザー彫刻のインターフェイスを開く Figure 7.2 Enter the shade laser engraving interface シェードレーザー彫刻のインターフェイスに入る 2. If the current firmware is not for DobotStudio, (for example, 3D printing) a pop up window will ask for you to switch. Then, we can select DobotStudio in the drop-down box: 2．DobotStudio 用ファームウェアでない場合は、例えば、3D プリンティングの場合、ウ...
  • Page 64 After burning, DobotStudio will open automatically. Also, after about ten seconds, you can hear a short sound from built-in buzzer, which shows a successful burning. At the same time, the light on the bottom right will turn into green. We can then connect Dobot according to the above operation. 書き込んだ後、DobotStudio が自動的に開きます。10 秒後、内臓ブザーから短音がなり、...

  • Page 65: Import Pattern And Set Parameters 画像の取り込みとパラメータの設定

    設定 1. The imported picture should be put into an area near the Dobot’s arm, as it will be at a limited position if beyond the standard writing range. If the Dobot is out of reach, then a red light will flash.

  • Page 66: Adjust Focus And Start To Engrave フォーカスを調整し、彫刻を開始する

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 7.5 Import the pictures into SVG file 画像を導入し、SVG ファイルを生成する 2. Set shade laser engraving velocity and acceleration, here we suggest 5, as shown below: 2．次のように、シェードレーザー彫刻の速度と加速度を設定します（ここでは 5 を推奨 する）。 Figure 7.6 Set the parameter パラメータの設定 7.4 Adjust Focus and Start to Engrave フォーカスを調整し、彫刻を開始...
  • Page 67 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 7.7 Set EndEffector エンドエフェクタを設定する 2. Focus adjustment. Adjust the distance between the laser and engraving material and check ON to open the laser. 2．フォーカスを調整します。レーザーと材料表面の間の距離を調整し、「ON」にチェッ クを入れレーザーを起動します。 Figure 7.8 Check the laser レーザーにチェックを入れる Focus Adjustment. Hold down the Unlock Key to adjust the distance between laser and the...
  • Page 68 Dobot Magician ユーザーマニュアル when the laser dot burns the brightest. Burn marks on the paper will be another indicator that you have done so correctly. One can cancel ticking to close laser after adjusting. フォーカスの調整：ロック解除キーを押しながら、 レーザーと材料表面の間の距離を調整 し、 ノブを適切にフォーカスするように調整します。 レーザードットが最も明るくする場 合は、正しい高度を示しています。紙にバーマークがある場合、それが正しく行ったこと...
  • Page 69 Figure 7.11 Check the height 高度を確認する If the engraving isn’t clear, the laser height needs to be adjusted slightly. Revising the value of Pendown also helps. 4. After focus adjustment, click SyncPos. The Dobot will move to the start position.
  • Page 70 Dobot Magician ユーザーマニュアル 5. Click Start, Pause and Stop to control the Dobot. 6. The result is shown below: 彫刻が鮮明でない場合は、 レーザーの高さをわずかに調整する必要があります。 ペン下ろ す値を再設定することも役立ちます。 4．「SyncPos」をクリックすると、Dobot は自動的に開始点に移動します。 5．「Start」、「Pause」、「Stop」ボタンで Dobot を制御できます。 6．結果は以下のようになります 。 Figure 7.12 The Engraving Effect 彫刻結果...

  • Page 71: The Tutorial Of 3D Printing 3D プリンティングのチュートリアル

    CuraEngine, Slic3r and so on. Finally, it has more parameter settings, making it very flexible. Here will introduce the details separately from the second step. Note: On Mac OS, Dobot can only use Cura,please refer to the tutorial of Cura.
  • Page 72 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.1 Accessories of 3D Printing 3D プリンティングのアクセサリー The steps as follows: 1. Press down the lever on the extruder by hand, and push down the filament to the bottom of the hole via the pulley. 手順は以下となります。...
  • Page 73 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.2 Insert filament フィラメントを挿入する 2. Insert the filament to PTFE Tube and push it down the bottom of the hotend, then tighten the Push-in fitting on the extruder. Notice: Make sure the PTFE Tube itself is pushed down to the hotend bottom.
  • Page 74 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.3 Connect extruder and hotend 押出機とホットエンドを接続する 3. Fasten hot end with butterfly nut; 4. Connect power line of heating cable with interface 4 on the forearm, link power line of fan with interface 5, and connect thermistor line with interface 6.

  • Page 75: Installation Of Accessories Of 3D Printing 3D プリンティングアクセサリーの取付74

    Figure 8.6 3D printing installation 3D プリンティングの取付 8.2 Repetier Host Repetier Host 8.2.1 Switch into 3D printing 3D プリンティングに切り替える Repetier host has been built into DobotStudio. Open DobotStudio, click Tools-> Open 3D Printing： Repetier Host は DobotStudio に組み込まれています。Dobot を起動し、「Tools」の「Open 3D Printing」をクリックしてください。...
  • Page 76 Dobot Magician ユーザーマニュアル A pop up a dialog of 3D printing burning firmware will appear. Click Confirm, and then Repetier Host will pop up automatically, as shown below: 3D プリンティングのファームウェアを作成するダイアログがポップアップ表示されます。 「Confirm」をクリックすると、以下に示すように Repetier Host が自動的にポップアップ します。 The interface of Repetier Host:...
  • Page 77 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.7 Repetier host 図 8.7 Repetier host Note: If the current software is set for 3D printing, you can open DobotStudio directly when you want to use next time. Click Connect, select Ok, and then you can switch to Repetier Host, as follows: 注：現在のソフトウェアが...

  • Page 78: Parameter Settings Of 3D Printing For The First Time 3D プリンティングのパラメー タ初期設定

    Click ‘Printer settings’ in the top right corner of the interface, and set related parameters in the pop up diaglogue box: （1）Connection lable settings Printer Name: Dobot ( can be named by oneself) Select Dobot Serial Port: Dobot serial port Baud Rate: 115200 Reset on connect:DTR low->high->low...
  • Page 79 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.9 Connection Settings 接続の設定 （2）Connection Lable Settings （2）接続ラベルの設定 uncheck the following three settings and keep the rest default: 次の三つの設定のチェックを外し、ほかの設定はデフォルトにしてください。...
  • Page 80 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.10 Printer settings プリンタの設定...
  • Page 81 Dobot Magician ユーザーマニュアル （3）Extruder Settings The number of extruder setting: 1 The nozzle diameter: 0.4mm Keep the rest default. （3）押出機の設定 押出機の設定数：1 ノズル径：0.4mm ほかはデフォルトにしてください。 Figure 8.11 Extruder Settings 押出機の設定 （4）Printer Shape Settings Select circle printer and the detailed parameters as follows: Home X：...
  • Page 82 After setting parameters, return to the main interface. Open the Dobot main power supply, insert USB, and click Connect at the top left corner of main interface. Then, we can connect Dobot. The LED will turn green and the temperature will be shown below the interface: パラメータを設定したら、...

  • Page 83: Preparation Before Printing プリンティング前の準備

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.13 Connect Dobot 図 8.13 Dobot と接続する 8.2.3 Preparation before Printing プリンティング前の準備 We need to melt the plastic to be able to have it flow properly, so we first heat the extrusion head. Here, set heating temperature to 200℃ and then click the heating button on the control panel to heat it.
  • Page 84 Dobot Magician ユーザーマニュアル 操作が終わったら、すぐに設備の電源を切ってください。 Figure 8.14 Heat the Extrusion Head 出ヘッドを加熱する When the heating temperature is up to 200℃, click the extruder feeder and feed up to 10-30mm, as shown below: 加熱温度が 200℃の近くになる場合は、押出機フィーダーをクリックし、下図のように 10-30ｍｍまでフィードアップしてください。...
  • Page 85 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.15 Extrude filaments フィラメントを押し出す If melted materials flows from nozzle of the extruder, then it means the extruder is working properly: 溶融材料が押出機のノズルから流れる場合は、 押出機が適切に動いていることを示します。 Figure 8.16 Filament Extrusion フィラメント押出 Note: If the filament extrusion is in the opposite direction, simply remove the filament, turn the extruder around, and replace the filament.

  • Page 86: 8.2.4 Adjust The Printing Space And Get Printing Coordinates

    Adjustment process: Press the Unlock key on the forearm and drag the printing head to contact the surface of the masking tape. Then, press “key” at the base of the Dobot to save the current Z value (or insert M415 in the command line, enter and get the current Z value).
  • Page 87 Dobot Magician ユーザーマニュアル Notice: After sending M415 or press “KEY”, Dobot will get current coordinates, if it is successful, you will hear a beep. Also, you don’t have to insert the command next time when printing. The window of command is shown below：...

  • Page 88: Import Model モデル導入

    Dobot Magician ユーザーマニュアル 8.2.5 Import Model モデル導入 The file format of 3D printing is STL, which is employed universally. Users can build one’s own 3D model and transfer it into a STL file, or search for free models to import them directly. Click open, import 3D model file (in STL format), as shown below:...
  • Page 89 Dobot Magician ユーザーマニュアル ユーザーは独自の 3D モデルを作成して STL ファイルに変換するか、 フリーモデルを検索 して直接導入することができます。「open」をクリックし、3D モデルファイル（STL フ ォーマットで）が以下のように導入されています。 Figure 8. 20 Import Models モデルを導入する Model Center/Scale: Users can operate the model to place in the middle, zoom or rotate and any other functions. モデルセンター/スケール：ユーザーはモデルを操作し、ミドル、ズーム、回転などの機 能を配置できます。...

  • Page 90: Set Slice Parameters And Slice Up スライスパラメータを設定してスライスする

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.21 Model Center/Scale モデルセンター/スケール 8.2.6 Set slice parameters and slice up スライスパラメータを設定してスライ スする Select slice engine Slic3r and click Configuration to set slice parameters. スライスエンジン Slic3r を選択し、「Configuration」をクリックしスライスパラメータを 設定します。...
  • Page 91 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.23 Main interface of parameter settings パラメータ設定のメインインターフェイス Its important to set slice parameters, so users should get the best slice parameters according to printed models and tested performance of the equipment. Here we suggest a configuration file that...
  • Page 92 要があります。ここでは、DobotStudio の「attachement」から導入できる設定ファイルを 推奨します。 图 8.24 Config files 設定ファイル Dobot-2.0-Vase.ini is used for printing a thin-valled vase, while Dobot-2.0.ini is used for filling, (the filling rate is 15%). Import the file after downloading: Click File->Load configto load.ini file. Dobot-2.0-Vase.ini は薄型花瓶のプリンティングに使用され、Dobot-2.0.ini は充填に使用さ...
  • Page 93 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.25 Import configuration file 配置ファイルの導入 After importing the file, users need to save the three labels: Print settings, Filament settings and...
  • Page 94 Dobot Magician ユーザーマニュアル Printer settings. Users can rename them, but the default names are recommended for clarity: ファイルを導入した後、ユーザーはプリンティング設定、フィラメント設定、プリンタ設 定の三つのラベルを保存する必要があります。 ユーザーは名前を変更できますが、 わかり やすくするためにデフォルトの名前を使用することをお勧めします。 Figure 8.26 Save configuration file 配置ファイルの保存 Slice: After finishing above settings, save the settings of each label, and return to main interface.

  • Page 95: Start To Print プリンティング開始

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.27 Finish slice スライスを仕上げる 8.2.7 Start to Print プリンティング開始 Now, click Start print at the top left corner of main interface to print： 現在、メインインターフェイスの左上隅にある「Start print」をクリックしてプリンティ ングします。...
  • Page 96 Dobot Magician ユーザーマニュアル Here we choose vase mode, and the product after printing as follows: 花瓶モードを選択して、プリンティング製品は次のようになります。...
  • Page 97 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.28 The Product of Printing プリンティング製品...

  • Page 98: Cura Introduction For 3D Printing 3D プリンティング用 Cura の紹介

    Dobot Magician ユーザーマニュアル 8.3 Cura Introduction for 3D printing 3D プリンティング用 Cura の紹 介 If you want to use Cura for 3D printing, the details seen as follows: Notice: Installation of accessories and firmware burning shown as Repetier Host 3D printing.8.2...
  • Page 99 Dobot Magician ユーザーマニュアル Build Platform shape: Circular COM port setting: The corressponding COM port in the device management Baud rate：115200 You can also choose to change the machine’s name. Keep the rest of the default settings and click OK after finishing.
  • Page 100 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.30 Machine settings マシン設定 （2）Import configuration file It is vital to set slice parameters so users should get the best slice parameters according to printed models and tested performance of equipment. Here we suggest a configuration file that can be impoted from attachment of DobotStudio: （2）配置ファイルの導入...
  • Page 101 Dobot Magician ユーザーマニュアル Dobot-2.0-Vase.ini is used for printing a thin-valled vase, while Dobot-2.0.ini is used for the filling.(The filling rate is 15%.) Import the file after downloading: Click File->Load Profile. Dobot-2.0-Vase.ini は薄型花瓶のプリンティングに使用され、Dobot-2.0.ini は充填に使用さ れます（充填率は 15％です）。 ダウンロード後、ファイルを導入する：File-> Load Profile をクリックします。...
  • Page 102 Figure 8.32 Import configuration settings 配置設定の導入 For more detailed printing parameters, go to the Cura website! （3）Open the model and connect Dobot Click Load, import a 3D model, and Cura will slice up automatically. You can also select different modes in the drop-down list located on the right to check if its trajectory is correct or not:：...
  • Page 103 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.33 Import a model モデルを導入する Click the model to operate it. You can place it in the middle, zoom or rotate, as well as other functions.
  • Page 104 Dobot Magician ユーザーマニュアル モデルをクリックして操作します。ミドル、ズームや回転、および他の機能を配置するこ とができます。 After importing a model, Print with USB on the main interface will be activated. Click it to connect toDobot automatically. The screen will show the current printing temperature on the top corner of the window. At the same time, the Printing key will be activated, as shown below: モデルを導入した後、メインインターフェイスで「Print with USB」が有効になります。...

  • Page 105: Preparation Before Printing プリンティング前の準備

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.34 Connect Dobot Dobot に接続する 8.3.2 Preparation before Printing プリンティング前の準備 Before printing, test the function of the extruder.Test to see if the filament flows in and out and if the direction of the filament is in reverse. Set the heating temperature to 200℃ and then press enter to heat the nozzle.
  • Page 106 Dobot Magician ユーザーマニュアル In the heating process, the fan will turn on automatically. When the heating temperature is up to 200℃, click the feedstock extruder and feed up to 10-30mm, as shown below: 加熱処理では、 ファンが自動的にオンになります。 加熱温度が 200℃の近くになる場合は、 押出機フィーダーをクリックし、下図のように 10-30ｍｍまでフィードアップしてくださ い。...
  • Page 107 Dobot Magician ユーザーマニュアル If melted filament flows from the nozzle of the extruder, then it means the extruder is working properly: 溶融材料が押出機のノズルから流れる場合は、 押出機が適切に動いていることを示します。 Figure 8.35 Filament Extrusion フィラメント押出 Note: If the filament extrusion is in the opposite direction, simply remove the filament, turn the extruder around, and replace the filament.

  • Page 108: Start Printing プリンティング開始

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.37 Distance adjustment 距離調整 8.3.4 Start printing プリンティング開始 Just click Print, and then start printing. 「Print」をクリックすることだけでプリンティングが開始します。...
  • Page 109 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.38 Start printing プリンティング開始 Note: During the printing, if the distance between the nozzle and print is too large or too small to paste the print bed of the first layer, there may be a blockage. We need to adjust the proper distance for smooth printing.

  • Page 110: Text Note テキストノート

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 8.39 Amend the height of first layer 第一層の高さを修正する Here we choose vase mode, and the product after printing as follows: 花瓶モードを選択し、プリンティング製品は次のようになります。 Figure 8.40 The Product of Printing プリンティング製品 8.3.5 Text note テキストノート Parameters Introduction of 3D printing...
  • Page 111 Dobot Magician ユーザーマニュアル （1） Printer settings Set the height of print layer: 0.2mm； The height of first layer: 0.35mm； 3D プリンティングパラメータの紹介 ここでは、必要なパラメータ設定だけを紹介し、他のパラメータについて関連リンクで 確認できます。http://manual.slic3r.org/ （1）プリンタ設定 プリンティング層の高さを設定する：0.2ｍｍ 第一層の高さ：0.35ｍｍ Spiral vase: Check this one and click Yes. Then we can print unfilled vase.
  • Page 112 Dobot Magician ユーザーマニュアル The fill rate settings: 充填率の設定...
  • Page 113 Dobot Magician ユーザーマニュアル If users need print support, please tick Generate support material: ユーザーがプリンティングサポートが必要な場合は、 「 支持材」 をチェックしてください。 The speed settings: 速度の設定...
  • Page 114 Dobot Magician ユーザーマニュアル （2） Filament settings Consumable diameter: 1.75mm The temperature: 200℃ （2）フィラメントの設定 消耗品の直径：1.75ｍｍ 温度：200℃...
  • Page 115 Dobot Magician ユーザーマニュアル Open the fan: ファンをオープンする...
  • Page 116 Dobot Magician ユーザーマニュアル （3） Printer settings The number of Extruder: 1 The nozzle Z offset of extruder: 0mm Notice: If the height of nozzle is so large that consumables cannot paste onto the print bed or so small that it cannot discharge when printing the first layer, users can amend the height from this interface, such as -0.01mm or +0.01mm, thus, one need not adjust the...
  • Page 117 Dobot Magician ユーザーマニュアル G-code Settings: Start G-code: M106 End G-code: M104 S0 ; turn off extruder ;relative positioning G1 E-1 F300 ;retract the filament a bit before lifting the nozzle to release some of the pressure G1 Z+3 E-5 F{travel_speed} ;move Z up a bit and retract filament even more...
  • Page 118 Dobot Magician ユーザーマニュアル M107 The nozzle diameter settings: 0.4mm； The pump back speed settings: length=6 mm，speed=60 mm/s. ノズル径の設定：0.4mm...
  • Page 119 Dobot Magician ユーザーマニュアル ポンプバック速度の設定：長さ＝6ｍｍ、速度＝60ｍｍ/ｓ...

  • Page 120: Base Calibration And Sensor Calibration

    ベースキャリブレーション及びセンサーキャリブレーション 9.1 Base Calibration ベースキャリブレーション Dobot Magician has been carefully calibrated before being shipped out. If the home position isn't in the middle when you use the Dobot(errors between 1°-2°is in the allowable range), it needs to be re-calibrated. 出荷前に、Dobot Magician は慎重に調整されています。Dobot をご利用いただく際、ホー...
  • Page 121 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 9.2 Base Calibration ベースキャリブレーション Click Next, and Dobot will begin auto-homing. You can do the next step when the button changes from grey to white. 3. Next をクリックし、Dobot は自動ホーミングを開始します。ボタンがグレーから白に 変わると次の段階を実行できます。 You need to fine tune the home position through +J1 and -J1 before clicking Calibration.
  • Page 122 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 9.3 Base Calibration ベースキャリブレーション Click Calibration, the Base Calibration will be finished. 5. Calibration をクリックし、ベースキャリブレーションが完了します。...

  • Page 123: Sensor Calibration センサーキャリブレーション

    If you find the pen faces upward paper during writing & drawing or 3D printing, the sensor needs to be calibrated. (The Dobot Magician has been carefully calibrated before shipping out. You don’t need to re-calibrate it before using it.) ライティング＆ドローイングや...
  • Page 124 Figure 9.4 Put dobot in the marked place 印のある場所に Dobot を置きます Open Dobot Studio, click Tools, and choose Sensor Calibration, shown as below. Notice: Don’t calibrate the sensor until all end effectors are removed! 2. Dobot Studio を開いて、Tools をクリックし、以下のように、Sensor Calibration を選...
  • Page 125 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 9.5 Sensor Calibration センサーキャリブレーション Click Next, and the Dobot arm will carry out a preset action to compensate for the sensor coefficient of the front arm and rear arm. 3. Next をクリックし、Dobot アームは、フォアアームとリアアームのセンサー係数を補 償するためのプリセット動作を実行します。 Figure 9.6 Sensor Calibration センサーキャリブレーション...
  • Page 126 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 9.7 Sensor Calibration センサーキャリブレーション Continue to click Next. 5. 続いて Next をクリックします。 Figure 9.8 Sensor Calibration センサーキャリブレーション Follow the instructions to calibrate sensor they appear and then click Next. 6. 指示に従って、表示されたセンサーを調整し、Next をクリックします。...
  • Page 127 7. 以下の指示に従って、Next をクリックします。 Figure 9.11 Sensor Calibration センサーキャリブレーション Do not touch the Dobot. Use the motion button and move Dobot to 2 calibration position and fine tune it. Click Next when the nib is in the center of B3. Shown as below: Dobot に触れないでください。モーションボタンで...
  • Page 128 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 9.12 Sensor Calibration センサーキャリブレーション The distance between A3 and B3 is 80mm, so you don’t need to change the distance. Continue to click Next. 8. A3 と B3 の距離は 80mm ですので、距離を変更する必要はありません。Next をクリ ックします。 Click Ok to finish sensor calibration.
  • Page 129 Dobot Magician ユーザーマニュアル...

  • Page 130: Bluetooth Kit Bluetooth キット

    10.2 Dobot の電源を切り、Bluetooth モジュールを通信インタフェースに接続します。イン ストール後、Dobot の電源を入れると、短いビープ音が 3 回鳴ります。これは、Bluetooth モジュールがインストールされたことを意味します。 現時点では、 青色のランプが点灯し、 緑色のランプが点滅します。 10.3 Turn on bluetooth on your phone (IOS), and then open the Dobot App to connect the Dobot arm . 10.3 ご利用の携帯 （IOS） で bluetooth をオンにし、 Dobot アプリケーションを開いて、 Dobot アームに接続します。...
  • Page 131 Dobot Magician ユーザーマニュアル ていることを確認してください。それ以外の場合は、Dobot に損害を与える危険がありま す。ステータスインジケータランプが消灯してから、Dobot の電源がオフになるので、ご 注意ください。...

  • Page 132: Wifi Kit Wifi キット

    Dobot Magician ユーザーマニュアル WIFI Kit WIFI キット The WIFI kit contains a WiFi module. Connect it into Dobot extensible port and use the USB cable to connect the Dobot together with your PC, as shown below: WIFI キットには WiFi モジュールが含まれています。以下のように、それを Dobot 拡張ポ...
  • Page 133 Dobot Magician ユーザーマニュアル interface. 1. DobotStudio を開いて、Connect->Tools->Wi-Fi をクリックし、パラメータ設定インター フェースに入ってください。 2. Input related parameters of WLAN. 2. WLAN の関連パラメータを入力します。 Figure 11.2 Wi-Fi interface Wi-Fi インターフェース  Fill in Wifi name at “SSID” input box;  Fill in Wifi password at “Password” input box;...
  • Page 134 それ以外の場合は、 「IPAddress」「Netmask」「Gateway」「DNS」などのパラ メータを入力します。 Generally, use DHCP. Click OK to finish setting up. Wait several seconds, and the green indicator of the Dobot WiFi wireless module will be on, which means that the Dobot has been connected with WLAN. 通常、DHCP を使用します。OK をクリックして、セットアップを完了します。数秒後、...
  • Page 135 Dobot Magician ユーザーマニュアル Select the address, click Connect, then you can control the Dobot through WiFi. On future uses, just insert the WiFi module and connect the Dobot through the address. アドレスを選択し、 Connect をクリックすると、 WiFi で Dobot を制御できます。 次回以降、 WiFi モジュールを挿入してアドレスに Dobot を接続するだけで Dobot を制御できます。...

  • Page 136: Stick Controller Kit スティックコントローラキット

    Notice: Please make sure the Dobot is completely powered down before connecting/disconnecting extenal modules such as Bluetooth module, WIFI module, USB-Host module, Infrared sensor, Color sensor,etc. Otherwise, you risk damaging the Dobot! Remember that only until the status indicator light is off is when the Dobot is powered down.
  • Page 137 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 12.2 Start up the stick スティックを起動します Now, the front button LED will turn on, and the LED beneath will flash: これでフロントボタンの LED が点灯し、下の LED が点滅します： Figure 12.3 Stick at work 作動中のスティック 3. There are two way to use the gamepad, Linear mode and Jog mode, which can be switched by button L1/R1(L1 refers to jog mode and R1 refers to linear mode).The control mode details are...
  • Page 138 Dobot Magician ユーザーマニュアル Home を 2 秒間押し続けます スティックを閉じます Dobot X+/X- Pad.LeftStick. front/back Dobot X+/X- パッドの左スティック 表/裏 Dobot Y+/Y- Pad.LeftStick. left/right Dobot Y+/Y- パッドの左スティック 表/裏 Dobot Z+/Z- Pad.LeftStick. front/back Dobot Z+/Z- パッドの左スティック 表/裏 Joint4 servo rotation R+/R- Pad.LeftStick. left/right ジョイント 4 サーボ回転 R + / R- パッドの左スティック...

  • Page 139: Beitong Joystick Instruction 北通ジョイスティックの紹介

    Figure 12.4 Joystick Module ジョイスティックモジュール 1. Before plugging in the charger into the Dobot Magician, Connect the USB Host with the Dobot Magician via the 10pin communication interface on the back of the unit. 1.充電器を Dobot Magician に差し込む前に、ユニットの背面にある 10 ピンの通信インタ...
  • Page 140 Dobot Magician ユーザーマニュアル 2. Plug the charger and turn on the Dobot Magician. When the installation is finished, the green light on the USB Host will turn on and four short sounds will be heard, which means the initialization is completed. Press the Logo button on the joystick and it will start.
  • Page 141 Figure 12.7 The operating Joystick ジョイスティックの操作 3. You can control the Dobot arm through the joystick. There are two control modes: Linear Mode and Jog Mode (LB refers to jog mode and RB refers to linear mode). They can be easily switched through the corresponding keys on the Joystick.
  • Page 142 Dobot Magician ユーザーマニュアル ロボットアーム Y + / Y 軸 左スティックを右・左に移動 Robotic Arm Z+/Z- Axis Move Right Bar Forward/Backward ロボットアーム Z + / Z 軸 右スティックを前・後ろに移動 Joint4 Steering Gear Spinning R+/R- Move Right Bar Right/Left ジョイント 4 ステアリングギヤスピニ 右スティックを右・左に移動 ング R + / R-...
  • Page 143 Release Suction Cup/Gripper B key サクションカップ・グリッパーを解放 B キー Chart 12.4 Jog Mode ジョグモード Note: If the Joystick cannot control the Dobot Magician after pressing the Logo key, hold the Logo key to reset connection. 注意：ロゴキーを押した後にジョイスティックで Dobot Magician を制御できない場合、 ロ ゴを押し続けて接続をリセットします。...

  • Page 144: Leap Motion Kit Leap Motion キット

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Leap Motion Kit Leap Motion キット 13.1 Connect the Leap Motion module to the PC through USB cable. 13.1 Leap Motion モジュールを USB ケーブルで PC に接続します。 Figure 13.1 Leap motion module Leap Motion モジュール 13.2 Download the Leap motion driver and install it. (Here is the link: https://www.leapmotion.com/setup)
  • Page 145 Dobot Magician ユーザーマニュアル Follow the directions below and keep installing until it’s done. 以下の指示に従い、完了までインストールを続けます。...
  • Page 146 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 13.2 Successful installation インストール完了 13.3 After installing, start up the equipment and open DobotStudio. Click Leap Motion to enter the interface: 13.3 インストール後、機器を起動して DobotStudio を開きます。 インターフェイスに入 るには、Leap Motion をクリックします。...
  • Page 147 Figure 13.3 Leap motion interface Leap Motion インタフェース 13.4 Start: To keep the Dobot stable, turn your palm up to move into controlled area of Leap Motion. The Dobot will move accordingly. (Hold hands to trigger the suction cup or gripper.) 13.4 開始：Dobot を安定した状態に保つには、手のひらを上に向け、Leap Motion の管理...
  • Page 148 Dobot Magician ユーザーマニュアル Speed：Speed adjustment; 速度：速度調整 Scale：Coordinates ratio between leap motion and Dobot; 比率：飛躍運動と Dobot との比率を調整します。 Low resource/high resource: Set as low-resource mode for low-performance computers. 低リソース/高リソース：パフォーマンスの低いコンピュータで低リソースモードに 設定します。...

  • Page 149: Mouse Control マウスコントロール

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Mouse control マウスコントロール 14.1 The software used for mouse control is DobotStudio. Please open the software and enter into mouse module interface, as shown below: 14.1 マウスコントロールに使用されるソフトウェアは DobotStudio です。 ソフトウェアを 開き、以下のようにマウスモジュールインターフェイスに入ってください： Figure 14.1 Enter into mouse controlling interface マウスコントロールインターフェースに入る...
  • Page 150 Scale (percentage): 0-100, we suggest 100; 比率（パーセンテージ）：0-100 50 をおすすめ We suggest users with a lower performance computer to opt for the low performance option. パフォーマンスの低いコンピュータをご利用のユーザーには、 パフォーマンスの低いオプ ションを選択することをおすすめします。 Figure 14.3 Parameter settings パラメータ設定 Scale X/Y/Z：Scale ratio between mouse coordinates and Dobot coordinates;...
  • Page 151 Dobot Magician ユーザーマニュアル 比率 X / Y / Z：マウス座標と Dobot 座標との比率 Sample：20-60, depending on PC performance; PC のパフォーマンスによって異なります。 サンプル：20-60 DobotCenter: Keep default settings; DobotCenter：デフォルト設定を維持...

  • Page 152: Blockly Blockly

    Dobot Magician ユーザーマニュアル Blockly Blockly Dobot Blockly is a programming platform based on Google Blockly. In this process, users can program through the puzzle format, which is straightforward and easy to understand. Also, users can use the integrated API of Dobot anytime.
  • Page 153 Area 2： Start/Stop エリア 2： Start/Stop Area 3： This part includes the current point location info of Dobot. Log information is in the middle, while programming code is on the left: エリア 3： この部分には、Dobot の現時点での位置情報が含まれています。ログ情報は中間にあり、 プログラミングコードは左側にあります。 Figure 15.3 Code information コード情報...

  • Page 154: Blockly Demo Blockly デモ

    Figure 15.4 Programing demo プログラミングデモ Explanation of Demo: Set endeffector as gripper, set the loop number as 3, and make the Z axis move back and forth 3 times. After this, click Start, and the Dobot will move accordingly. デモについて：エンドエフェクタをグリッパに設定し、ループ番号を 3 に設定し、Z 軸を...

  • Page 155: Function Description Of Linearrail Linearrail の機能について

    Function Description of LinearRail LinearRail の機能について About connecting the rail with Dobot, you can refer to the installation instructions of LinearRail. Plug the wires into the base of Dobot after connecting LinearRail with the Dobot. As shown below: Dobot とレールの接続については、LinearRail のインストール手順を参照してください。...
  • Page 156 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 16.2 LinearRail wiring diagram LinearRail 配線図 How to write & draw through the LinearRail: You can use CorelDRAW X7 to transform content into PLT format. The software can be downloaded from internet. For more details about software operation, refer to the PLT format instructions document.
  • Page 157 Figure 16.3 Click LinearRail 画像 16.3 LinearRail をクリック 2. After clicking LinearRail, you need to test whether the LinearRail can move properly. Click L+ or L-. The Dobot would move left or right. 2. LinearRail をクリックした後、LinearRail が適切に動くかどうかをテストする必要が あります。L+または L-をクリックします。Dobot は左または右に移動します。...
  • Page 158 Dobot Magician ユーザーマニュアル Click Setting and choose Jog to change the velocity and acceleration of the LinearRail. Available distance of LinearRail: 0-1000 mm; Maximum load: 5kg. Setting をクリックし、Jog を選択し、LinearRail の速度と加速度を変更します。 LinearRail の利用可能距離：0-1000 mm。 最大荷重：5kg。...
  • Page 159 Figure 16.4 LinearRail motion test LinearRail モーションテスト 3. The Dobot needs to reset. Press the Home button before you do anything else. Notice: Before you press the Home button, please take the pen off and/or raise the dobot arm 3. Dobot をリセットする必要があります。他に何かする前に、Home ボタンを押してく ださい。...
  • Page 160 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 16.6 LinearRail operation panel 画像 16.6 LinearRail 操作パネル 5. Click Open to import the PLT files. Open をクリックし、PLT ファイルをインポートします。 Figure 16.7 Import file 画像 16.7 ファイルをインポート 6. Click options in the left side of Write&Draw to adjust position and size of characters.
  • Page 161 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 16.8 Operation Panel 操作パネル 7. Adjust the height of pen, as shown below: 7. 以下のように、ペンの高さを調整します： Figure 16.9 the height of pen ペンの高さ 8. Click AutoZ to save the height of the pen (i.e. keep the position coordinate of Z-axis).
  • Page 162 Dobot Magician ユーザーマニュアル Figure 16.10 AutoZ AutoZ 9. Click SyncPosition and the Dobot will move to the initial position. SyncPosition をクリックし、Dobot は最初の位置に移動します。 Figure 16.11 SyncPosition 位置同期 Click Start and the Dobot will write automatically. 「Start」をクリックすると、Dobot が自動的にライディングを開始します。 Note: If users want to set an action to dip the pen into the ink, please refer to the steps below. It uses the Teaching &...
  • Page 163 Dobot Magician ユーザーマニュアル A playback trigger causes one ink dipping motion. （1） 以下のように、インク浸漬位置を設定し、空白を右クリックし、プレイバックト リガを追加します。 プレイバックトリガは、1 回のインク浸漬動作を引き起こします。 Figure 16.12 Set dip ink position ディップインクの位置設定 （2） Return to Teaching & Playback module to set ink dipping actions. （2） ティーチング＆プレイバックモジュールに戻り、インク浸漬動作を設定します。 Figure 16.13 Return to Teaching&Playback ティーチング＆プレイバックに戻る...
  • Page 164 Dobot Magician ユーザーマニュアル する必要がありますが、 限界位置を超えないようにしてください。 ペンが硯に触れるのを 防ぎます。 Follow the following steps for save points. Move the forearm to the related position, and use Teaching & Playback to record these points, as shown below: セーブポイントについては、以下の手順に従ってください。 フォアアームを関連 する位置に動かし、以下のようにこれらの点を記録するためにティーチング＆プ レイバックを利用します： Figure 16.14 Simulate the actions of ink dipping インク浸漬動作をシミュレート...
  • Page 165 Dobot Magician ユーザーマニュアル 硯に触れないようにペンを上げてください。 Finish recording the ink dipping actions and return to the Write & Draw module to start writing in LinearRail. インクディッピング動作の記録を終了し、ライティング＆ドローイングモジュー ルに戻り、LinearRail で書き込みを開始します。 Notice: The inkstone has its own height, so you need to set a suitable rising height to prevent the writing brush from touching the inkstone.

  • Page 166: More Support その他サポート

    For more detailed material about software, second development and any others,visit http://cn.dobot.cc/download-center/dobot-magician.html ➢ ソフトウェアの詳細については、 をご覧 http://cn.dobot.cc/download-center/dobot-magician.html ください。 ➢ Share your idea on Dobot forum http://forum.dobot.cc/ ➢ Dobot 掲示板 http://forum.dobot.cc/で意見を共有します。 ➢ Further question, welcome to send email at support@dobot.cc ➢ お問い合わせは、support@dobot.cc...
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