Ethercat Communications - Omron CJ1W- ECT21 Operation Manual

EtherCAT Communications

CJ-series EtherCAT Slave Units Operation Manual (W541)
This section provides an introduction to EtherCAT communications.
4-1 Structure of CAN Application Protocol over EtherCAT (CoE) . . . . . . . . . . 4-2
4-2 EtherCAT Slave Information Files (ESI Files) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4-3 Transitions of Communications States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4-4 Process Data Objects (PDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4-4-1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4-4-2 PDO Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4-4-3 Assigning PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4-5 Service Data Objects (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4-5-1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4-5-2 Abort Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4-6 Communications Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4-6-1 I/O Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4-6-2 SDO Message Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4
4 - 1