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Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 To what robots does this apply? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 When to calibrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Types of calibration procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Calibration scales and correct axis position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Equipment for calibration pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6 Storage and warm up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Start up of Levelmeter 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Calibration of sensors (calibration pendulum) and Levelmeter 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Checking of sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1 Different functions in the calibration service routine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 About Calibration Pendulum II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 Preparing the calibration procedure, CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Calibration, all axes, CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.4 Updating revolution counters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.5 Calibration sensor mounting positions, CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.6 Preparation for using sensor on axes 1 and 6, CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.7 Calibration Pendulum II procedure on TPU, S4Cplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.8 Calibration Pendulum II procedure on FlexPendant, IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.9 Post calibration procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.10 Checking the calibration position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.1 About Reference Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.2 Preparation of reference surface at tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.3 Defining reference values for calibration of axes 2-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.4 Preparing the calibration procedure, RefCal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3.5 Calibration of axes 2-6 using predefined reference values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
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3HAC 16578-1 Revision: E
7DEOH RI &RQWHQWV
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