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MKD
-C, MKD
Product Safety Guide
Edition: -, January 2019
Part Number 904-200024-99
English
Deutsch
Original language is English. All other content is translated from the genuine English content.
For safe and proper use, follow
these instructions.
Keep them for future reference.
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Related Manuals for Kollmorgen MKD-C Series
Summary of Contents for Kollmorgen MKD-C Series
- Page 1 ® ® -C, MKD Product Safety Guide Edition: -, January 2019 Part Number 904-200024-99 English Deutsch Français Italiano Português Español Русский Original language is English. All other content is translated from the genuine English content. For safe and proper use, follow these instructions.
- Page 2 Technical changes which improve the performance of the device may be made without prior notice! This document is the intellectual property of Kollmorgen. All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by photocopying, microfilm or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen.
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Page 3: Table Of Contents
1.6 Mechanical Installation 1.6.1 Important Notes 1.6.2 Guide to Mechanical Installation 1.7 Electrical Installation 1.7.1 Important Notes 1.7.2 Guide to electrical installation 1.8 Setup 1.8.1 Important Notes 1.8.2 Initial System Test 1.9 Troubleshooting the MKD System Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 4: General
PDF ver- sion in DIN A4 format 1:1. You can find the PDF version on the DVD accompanying the product and on the Kollmorgen website. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 5: Symbols Used
Warning of a danger (general). The type of danger is specified by the text next to the symbol. Warning of danger from electricity and its effects. Warning of danger from hot surface. Warning of danger from suspended loads. Warning of danger from automatic start. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 6: Product Safety
(Warning: Automatic Restart at Power On) and ensure, that power on is not pos- sible, while humans are in a dangerous zone of the machine. In case of using an under- voltage protection device, you must observe EN 60204-1:2006 chapter 7.5 . Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... - Page 7 Safety functionality is not approved nor certified. Do not use this functionality in applications with functional safety request. Never modify the drive! It is not allowed to modify the drive hardware without permission by the manufacturer. Open- ing the housing causes loss of warranty. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 8: Use As Directed
/√2). nMotor For the cases of group installations and of DC powered drives MKD has not been evaluated by Kollmorgen, UL, or TÜV for group installations nor are rat- ings defined for DC input voltage. Auxiliary voltage supply, Standby power Standby power for the drive strings must only be used for supplying the MKD-N electronics. -
Page 9: Prohibited Use
Wiring the system with hybrid cables from other manufacturers than Kollmorgen is not allowed. Changing Kollmorgen cables or connectors is not allowed. 1.2.4 Warning note labels If these signs are damaged, they must be replaced immediately. -
Page 10: Product Life Cycle Handling
Less than 1 year: without restriction. More than 1 year: capacitors in the MKD-C must be re-formed before setting up and operating the system. Re-forming procedures are described in the Kollmorgen Developer Network (Forming). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 11: Installation, Setup And Normal Operation
80 °C (176 °F). Before touching the device, check the temperature and wait until it has cooled below 40 °C (104 °F). 3. Remove the connectors. Disconnect the potential earth connection last. 4. Demount: loosen the fastening screws. Remove the device. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 12: System Repair
In accordance with the WEEE-2012/19/EC guideline and similar, the manufacturer accepts returns of old devices and accessories for professional disposal. Transport costs are the responsibility of the sender. Contact Kollmorgen and clarify the logistics. Send the devices in the original packaging to the manufacturer address: North America... -
Page 13: Technical Description And General Data
Connector Kit MKD-N-Conkit 6 to 12 A single (X9, X24, X26, X29A) Connector Kit MKD-N-Conkit 6 to 12 A double (X9, X24, X26, X29A, X29B) Connector Kit MKD-N-Conkit 24 to 48 A (X9, X24, X26, X29A, X30A) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 14: Part Number Scheme
06 A 06 A MKD-N1200 12 A MKD-N1206 12 A 06 A MKD-N2400 24 A MKD-N1212 12 A 12 A MKD-N4800 48 A Customization code coding for customer specials (not relevant for functional safety). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 15: Ambient Conditions In Normal Operation
You can control up to 3 motor brakes per string. Available power for brakes is 76 W per string (= 3.2 A @ 24 VDC). Service Interface X18 Ethernet TCP/IP, 100 Mbit/s, max. cable distance 100 m Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 16: Safe Torque Off (Sto)
Refer to the MKD Installation Manual for full information on functional safety. The safety properties given by Kollmorgen listed in the appendix (➜ # 77) can be reached if the Kollmorgen components are used. The resulting Functional Safety classification (SIL and/or PL level) must be calculated across the drive system. -
Page 17: Mechanical Installation
5. Ground the modules, the mounting plate, motor housing, GND of 24V supply and CNC- GND of the control system. For mechanical installation of AKD-N to the machine, refer to the AKD-N Installation Manual. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 18: Electrical Installation
- Connect all interface according to the wiring diagrams in the MKD Installation Manual. 5. Check the wiring against the wiring diagrams in the MKD Installation Manual. For electrical installation of AKD-N to the machine, refer to the AKD-N Installation Manual. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 19: Setup
Wait until the heat sink has cooled down to 40°C before touching it. If a device has been stored for more than 1 year, you must re-form the capacitors in the DC bus link circuit. Re-forming procedures are described in the Kollmorgen Developer Network (Forming). -
Page 20: Initial System Test
Using WorkBench, you can now configure the drive through this connection. 1.8.2.3 Install and start WorkBench WorkBench is available from the DVD included with the drive and on the Kollmorgen Web- site: www.kollmorgen.com. Select the install file and follow the instructions given by the installer. -
Page 21: Troubleshooting The Mkd System
Drive problems occur for a variety of reasons, depending on the conditions in your applic- ation. The causes of faults in multi-axis systems can be very complex. If you cannot resolve a fault, Kollmorgen customer support can give you further assistance. Eliminate errors and faults in compliance with work safety rules. Troubleshooting only by qualified and trained staff. - Page 22 MKD Product Safety Guide | 1 English --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 23 2.6.1 Wichtige Hinweise 2.6.2 Anleitung für die mechanische Installation 2.7 Elektrische Installation 2.7.1 Wichtige Hinweise 2.7.2 Anleitung für die elektrische Installation 2.8 Setup 2.8.1 Wichtige Hinweise 2.8.2 Basis Systemtest 2.9 Fehlerbehebung beim MKD System Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 24: Allgemeines
EtherCAT Communication: beschreibt die Verwendung des Systems in EtherCAT Appli- kationen. Diese Dokumente finden Sie auf der DVD in der Verpackung des Servoverstärkers. Alle Dokumente können Sie von der Kollmorgen Website www.kollmorgen.com herunterladen. 2.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Handbuchs bei. -
Page 25: Verwendete Symbole
Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wir- kung. Warnung vor Gefahr durch heiße Oberfläche. Warnung vor Gefahr durch hängende Last. Warnung vor Gefahr durch automatischem Anlauf. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 26: Produktsicherheit
Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefährdeten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unter- spannungsschutz benutzen, beachten Sie Kapitel 7.5 der EN 60204-1:2006. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... - Page 27 Die Safety Funktionen sind nicht freigegeben und nicht zertifiziert. Benutzen Sie diese Funk- tion nicht in Applikation, die funktionale Sicherheit erfordern. Geräte nicht verändern Veränderung an der Servoverstärker Hardware ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 28: Bestimmungsgemäße Verwendung
/√2). nMotor Gruppeninstallationen und mit Gleichstrom versorgte Antriebe Der MKD wurde weder von Kollmorgen, UL noch dem TÜV für Gruppeninstallation unter- sucht. Es sind keine Werte für eine DC Spannungsversorgung definiert. Hilfsspannungsversorgung, Standby Versorgung Die Standby Versorgung für die Antriebsstränge darf nur für die Versorgung der MKD-N Elek- tronik verwendet werden. -
Page 29: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Umgebungen korrosiven und/oder elektrisch leitenden Säuren, alkalischen Lösungen, Ölen, Dämpfen und Staub, Schiffe oder Offshore-Anwendungen. Verdrahtung des Systems mit Hybridkabeln anderer Hersteller als Kollmorgen ist nicht erlaubt. Verändern von Kollmorgen Kabeln oder Steckern ist nicht erlaubt. 2.2.4 Warnaufkleber Beschädigte Warnsymbole müssen sofort ersetzt werden. -
Page 30: Produkt Lebenszyklus, Handhabung
Weniger als 1 Jahr: keine Beschränkungen. Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren im MKD-C müssen formiert werden, bevor das Sys- tem in Betrieb genommen wird. Verfahren zur Formierung sind im Kollmorgen Devel- oper Network (Formierung) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 31: Installation, Setup Und Normalbetrieb
Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. 3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. 4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 32: System Reparatur
Gemäß der Richtlinie WEEE-2012/19/EG u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Senden Sie die Geräte in der Originalverpackung an die in der folgenden Tabelle aufgeführten Herstelleradressen. -
Page 33: Technische Beschreibung Und Allgemeine Daten
Steckerkit MKD-N-Conkit 6 to 12 A single (X9, X24, X26, X29A) Steckerkit MKD-N-Conkit 6 to 12 A double (X9, X24, X26, X29A, X29B) Steckerkit MKD-N-Conkit 24 to 48 A (X9, X24, X26, X29A, X30A) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 34: Typenschlüssel
06 A MKD-N0606 06 A 06 A MKD-N1200 12 A MKD-N1206 12 A 06 A MKD-N2400 24 A MKD-N1212 12 A 12 A MKD-N4800 48 A Ausführung: Kodierung von kundenspezifische Besonderheiten (nicht Safety relevant). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 35: Umgebungsbedingungen Im Normalen Betrieb
Sie können bis zu 3 Motorbremsen pro Strang ansteuern. Verfügbare elektrische Leistung für Bremsen: 76 W pro Strang (= 3,2 A @ 24 VDC). Serviceschnittstelle X18 Ethernet TCP/IP, 100 Mbit/s, max. Kabellänge 100 m Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 36: Safe Torque Off (Sto)
In der MKD Betriebsanleitung finden Sie vollständige Informationen über die funktionale Sicherheit. Die von Kollmorgen im Anhang (➜ # 77) angegebenen Safety Kennzahlen können erreicht werden, wenn Kollmorgen Komponenten verwendet werden. Der resultierende Level der funk- tionalen Sicherheit (SIL und/oder PL) muss unter Berücksichtigung des gesamten Antriebs- systems berechnet werden. -
Page 37: Mechanische Installation
Montageplatte im Schaltschrank. 5. Erden Sie die Module, die Montageplatte, das Motorgehäuse, den GND der 24V Versorgung und den CNC-GND der Steuerung. Die Montage des AKD-N an die Maschine ist in der AKD-N Betriebsanleitung beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 38: Elektrische Installation
- Führen Sie die Verdrahtung nach den Anschlussbildern im MKD Installation Manual durch. 5. Prüfen Sie die Verdrahtung anhand der Anschlusspläne im MKD Installation Manual durch. Die elektrische Installation des AKD-N an die Maschine ist in der AKD-N Betriebsanleitung beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 39: Setup
Warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. Wenn der Verstärker länger als 1 Jahr gelagert wurde, müssen Sie die Kondensatoren im DC-Bus-Zwischenkreis formieren. Verfahren zur Formierung sind im Kollmorgen Developer Network (Forming) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 40: Basis Systemtest
In WorkBench können Sie jetzt den Servoverstärker über diese Verbindung konfigurieren. 2.8.2.3 WorkBench installieren und starten WorkBench ist auf der mit dem Gerät gelieferten DVD und aus der Kollmorgen Website www.kollmorgen.com enthalten. Wählen Sie die Installationsdatei und folgen Sie den Anwei- sungen der Installationsroutine. -
Page 41: Fehlerbehebung Beim Mkd System
Fehler können aus den verschiedensten Gründen auftreten, die von den Bedingungen in Ihrer Anwendung abhängen. Die Ursachen für Fehler in Mehrachsensystemen können besonders komplex sein. Wenn Sie einen Fehler nicht beheben können, kann Ihnen der Kollmorgen Kun- dendienst weitere Unterstützung bieten. - Page 42 MKD Product Safety Guide | 2 Deutsch --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 43 MKD Product Safety Guide | 3 Français 3 Français Translation in process Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 44 MKD Product Safety Guide | 3 Français --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 45 MKD Product Safety Guide | 4 Italiano 4 Italiano Translation in process Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 46 MKD Product Safety Guide | 4 Italiano --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 47 MKD Product Safety Guide | 5 Português 5 Português Translation in process Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 48 MKD Product Safety Guide | 5 Português --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 49 MKD Product Safety Guide | 6 Español 6 Español Translation in process Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 50 MKD Product Safety Guide | 6 Español --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 51 MKD Product Safety Guide | 7 Русский 7 Русский Translation in process Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 52 8.5 Approvals 8.5.1 Conformance with UL/cUL 8.5.2 Conformance with EC Low Voltage and EMC Directives 8.5.3 Conformance with EC Machinery Directive, Functional Safety 8.5.4 Conformance with REACH 8.5.5 Conformance with RoHS 8.6 Standards Used Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 53: Electrical Data
Noise emission (low speed / high speed fan) dB(A) 40 / 60 Aux. voltage supply (PELV) 24 V (±10%, check voltage drop) Aux. voltage supply current maximum required per axis without brake 0.33 Aux. voltage inrush current Protection class IP20 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 54: Mkd-N, Single Axis
250 / 300 250 / 250 Thermal dissipation, output stage disable Thermal dissipation at rated current Efficiency factor Motor holding brake current max. 1.6 / 1.6 max. 1.6 / 1.6 max. 1.6 / 1.6 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 55: Dimensions And Mounting
MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.2 Dimensions and Mounting 8.2.1 Dimension Drawing Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 56: Mounting Example
MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.2.2 Mounting Example Mounting material: Three M5 hexagon socket screws to ISO 4762, 4 mm T-handle Allen key. Cabinet example: Width 600 mm, String 1 with 6 drive modules (10 axes) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 57: Connections
MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.3 Connections Detailed interface descriptions see MKD Installation Manual. 8.3.1 Connection Overview 8.3.1.1 Connector Position MKD-C Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... - Page 58 MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.3.1.2 Connector Position MKD-N (6A, 12A) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 59 MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.3.1.3 Connector Position MKD-N (24A) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 60 MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.3.1.4 Connector Position MKD-N (48A) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 61: Connection Diagrams
MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.3.2 Connection diagrams 8.3.2.1 MKD-C Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... - Page 62 MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.3.2.2 MKD-N (6A, 12A) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 63 MKD Product Safety Guide | 8 Appendix 8.3.2.3 MKD-N (24A, 48A) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 64: Fusing
16 to 20 A min. 4 mm² BAS(U)6000-10 FPS-25 20 to 25 A min. 4 mm² 8.3.3.3 DC-Bus link fusing DC Bus sharing functionality is pending. Do not use this functionality until further notice. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... -
Page 65: Connector Pin Assignments
4 pin, pitch 7.62 mm With shield plate Pin Signal Description 3~ mains supply L1, 1~ supply L, DC supply + 3~ mains supply L2 3~ mains supply L3, 1~ supply N, DC supply - Protective earth Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... - Page 66 Slow, isolated, sink, type EN 61131-2 type 1 Digital-In 3 Slow, isolated, sink, type EN 61131-2 type 1 DCOM Ground for digital I/O Digital-Out+ Slow, isolated, sink, type EN 61131-2 type 1 Digital-Out- Slow, isolated, sink, type EN 61131-2 type 1 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 67 Supports point-to-point (i.e. Auto-IP) and connection via network switches Supports automatic discovery in WorkBench if in the same sub-net. Signal Description Tx + Transmit + Tx - Transmit - Rx + Receive + Rx - Receive - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 68 8.3.4.12 X23: MKD-C, MKD-N, String 1 DC Power MKD-C, MKD-N, front 3 slide contacts with screws Connects DC-Bus link between modules Pin Signal Description + DC DC bus link + - DC DC bus link - Protective earth Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 69 STO Status Out- Local STO Status - 8.3.4.14 X25: MKD-C, DC Bus sharing MKD-C, bottom 2 pin, pitch 7.62 mm With shield plate Pin Signal Description + DC DC-Bus link + - DC DC-Bus link - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 70 RJ45 with built-in green and yellow LEDs X27 IN port, X28 OUT port Node ID to be set by WorkBench Signal Description Transmit + Tx - Transmit - Rx + Receive + Rx - Receive - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 71 Protective earth 8.3.4.19 X30A : MKD-N 24A or 48A, Motor Brake MKD-N, bottom 2 pin, pitch 3.81 mm required for SIL3 brake control Pin Signal Description Motor holding brake + Motor holding brake - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 72 DAT- DAT- DAT- Zero- Zero- Thermal control (+) Thermal control (-) +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V CLK = CLOCK, DAT = DATA, SEN = SENSE Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 73 Sub-D 9 pin, male Mating connector female Input for secondary feedback X33A for Axis 1, X33B for Axis 2 if applicable Sine / Cos Incr. Enc. Shield Shield Zero+ Zero+ Zero- Zero- +5 V +5 V Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 74: Fault And Warning Messages
Control over temperature sensor 1. F235 Power over temperature sensor 1. F236 Power over temperature sensor 2. F237 Power over temperature sensor 3. F238 Power over temperature sensor 4. F240 Control under temperature sensor 1. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... - Page 75 String precharge desaturated. F621 Control board CRC fault. F623 Power board CRC fault. F624 Power board watchdog fault. F625 Power board communication fault. F626 Power board FPGA not configured. F627 Control board watchdog fault. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 76 Front door packet not received on string 1. F629 Front door packet not received on string 2. F630 FPGA cyclic read fault. F632 Front door packet not received on string 3. F702 Fieldbus communication lost. F706 Fieldbus cyclic setpoints missing. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
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Page 77: Approvals
Kollmorgen declares the conformity of the MKD modules with the following directives: EC Directive 2014/35/EC, Low Voltage Directive Used harmonized standard EN61800-5-1... -
Page 78: Standards Used
UL 61800-5-1 UL Standard for Adjustable Speed Electrical Power Drive Systems - Part 5-1: Safety Requirements - Electrical, Thermal and Energy IEC - International Electrotechnical Commission ISO - International Organization for Standardization UL - Underwriters Laboratories Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019... - Page 79 MKD Product Safety Guide | 9 Record of document revisions 9 Record of document revisions Revision Remarks A, 01/2019 First edition Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | January 2019...
- Page 80 About KOLLMORGEN Kollmorgen is a leading provider of motion systems and components for machine builders. Through world- class knowledge in motion, industry-leading quality and deep expertise in linking and integrating standard and custom products, Kollmorgen delivers breakthrough solutions that are unmatched in performance, reliability and ease-of-use, giving machine builders an irrefutable marketplace advantage.
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