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SCHUNK EOA-UR3510-PSH22-1 Assembly And Operating Manual

Gripping unit
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Montage- und Betriebsanleitung
Original Betriebsanleitung
Assembly- and Operating manual
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Summary of Contents for SCHUNK EOA-UR3510-PSH22-1

  • Page 1 Montage- und Betriebsanleitung Original Betriebsanleitung Assembly- and Operating manual Translation of the original manual...
  • Page 3 Original Betriebsanleitung Greifeinheit - EOA-UR3510-PSH22-1 Ident.-Nr. 1327747 Montage- und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping...
  • Page 4 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.

  • Page 5: Table Of Contents

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemein ......................... 4 1.1 Zu dieser Anleitung ....................4 1.1.1 Darstellung der Warnhinweise ..............4 1.1.2 Mitgeltende Unterlagen ................5 1.2 Gewährleistung ......................5 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ................6 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................. 6 2.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ..............6 2.3 Ersatzteile .........................

  • Page 6: Allgemein

    Allgemein Allgemein Zu dieser Anleitung Diese Anleitung enthält wichtige Informationen für einen sicheren und sachgerechten Gebrauch des Produkts. Die Anleitung ist integraler Bestandteil des Produkts und muss für das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden. Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese Anleitung gelesen und verstanden haben.

  • Page 7: Mitgeltende Unterlagen

    Anhang 2 Anschlussplan Anhang 3 Zeichnung Anhang 4 Auf folgenden Seiten können die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen heruntergeladen werden: schunk.com Zeichnungen (siehe Anhang) Zeichnungs-Nr. Bezeichnung 3 77180 60 0 00 Zusammenbauzeichnung Greifeinheit Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 12 Monate ab Lieferdatum Werk bei bestimmungsgemäßem Gebrauch unter folgenden Bedingungen:...

  • Page 8: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Die Greifeinheit wurde als Ausführungsvariante des UR-Kits zum Anbau an einen Roboter mit ISO-50 Schnittstelle konstruiert. Die Greifeinheit mit integrierten Ventilen und Sensorschnittstelle wird in der Roboterapplikation eingesetzt. Kundenseitig müssen Aufsatzbacken integriert werden, mit denen Werkstücke sicher gegriffen, gehalten und wieder gelöst werden können.

  • Page 9: Ersatzteile

    Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile Durch das Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile können Gefahren für das Personal entstehen und Beschädigungen oder Fehlfunktionen am Produkt verursacht werden. • Nur Originalersatzteile und von SCHUNK zugelassene Ersatzteile verwenden. Greiferfinger Anforderungen an die Greiferfinger Durch gespeicherte Energie können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschaden führen können.

  • Page 10: Personalqualifikation

    Grundlegende Sicherheitshinweise Personalqualifikation Unzureichende Qualifikation des Personals Wenn nicht ausreichend qualifiziertes Personal Arbeiten an dem Produkt durchführt, können schwere Verletzungen und erheblicher Sachschaden verursacht werden. • Alle Arbeiten durch dafür qualifiziertes Personal durchführen lassen. • Vor Arbeiten am Produkt muss das Personal die komplette Anleitung gelesen und verstanden haben.

  • Page 11: Persönliche Schutzausrüstung

    Grundlegende Sicherheitshinweise Persönliche Schutzausrüstung Verwenden von persönlicher Schutzausrüstung Persönliche Schutzausrüstung dient dazu, das Personal vor Gefahren zu schützen, die dessen Sicherheit oder Gesundheit bei der Arbeit beeinträchtigen können. • Beim Arbeiten an und mit dem Produkt die Arbeitsschutzbestimmungen beachten und die erforderliche persönliche Schutzausrüstung tragen.

  • Page 12: Transport

    Grundlegende Sicherheitshinweise Transport Verhalten beim Transport Durch unsachgemäßes Verhalten beim Transport können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschäden führen können. • Bei hohem Gewicht, das Produkt mit einem Hebezeug anheben und einem angemessenen Transportmittel transportieren. •...

  • Page 13: Grundsätzliche Gefahren

    Grundlegende Sicherheitshinweise 2.12 Grundsätzliche Gefahren Allgemein • Sicherheitsabstände einhalten. • Niemals Sicherheitseinrichtungen außer Funktion setzen. • Vor der Inbetriebnahme des Produkts den Gefahrenbereich mit einer geeigneten Schutzmaßnahme absichern. • Vor Montage-, Umbau-, Wartungs- und Einstellarbeiten die Energiezuführungen entfernen. Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist.

  • Page 14: Schutz Bei Inbetriebnahme Und Betrieb

    Grundlegende Sicherheitshinweise 2.12.2 Schutz bei Inbetriebnahme und Betrieb Herabfallende und herausschleudernde Bauteile Herabfallende und herausschleudernde Bauteile können zu schweren Verletzungen bis hin zum Tod führen. • Durch geeignete Maßnahmen den Gefahrenbereich absichern. • Während des Betriebs den Gefahrenbereich nicht betreten. 2.12.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Unerwartete Bewegung...

  • Page 15: Schutz Vor Stromschlag

    Grundlegende Sicherheitshinweise 2.12.4 Schutz vor Stromschlag Mögliche elektrostatische Energie Bauteile oder Baugruppen können sich elektrostatisch aufladen. Beim Berühren kann die elektrostatische Entladung eine Schreckreaktion auslösen, die zu Verletzungen führen kann. • Der Betreiber muss sicherstellen, dass nach einschlägigen Regeln alle Bauteile und Baugruppen in den örtlichen Potenzialausgleich einbezogen werden.

  • Page 16: Hinweise Auf Besondere Gefahren

    Grundlegende Sicherheitshinweise 2.13 Hinweise auf besondere Gefahren WARNUNG Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen! Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Restenergie im System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen und schwere Verletzungen verursachen. • Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: Energieversorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern.
  • Page 17 Grundlegende Sicherheitshinweise WARNUNG Verletzungsgefahr durch herabfallende Bauteile! Durch abgerissene Schraubverbindungen oder Materialfehler können Bauteile herabfallen und Verletzungen verursachen. • Durch geeignete Maßnahmen den Gefahrenbereich absichern. • Geeignete Schutzausrüstung tragen. 01.00|Ident.-Nr. 1327747|de...

  • Page 18: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Bezugsgröße Wert Maße Zusammenbauzeichnung Zeichnungs-Nr.3 77180 60 0 00 Eigenmasse [kg] 1.734 (ohne Werkstück) Umgebungstemperatur [°C] Min. Max. Schutzart IP Geräusch-Emission [dB(A)] ≤ 70 Nennspannung [VDC] Nennstrom [A] Max. Strom [A] 0.25 Druckmittel Druckluft, Druckluftqualität nach ISO 8573-1: 7:4:4 Druckluft [bar] Min.
  • Page 19 Technische Daten Bezugsgröße Wert 1.9836449e+03 Hauptträgheitsmoment [kg x mm²] 1.9366588e+03 2.4548570e+03 2.4905124e+03 Weitere technische Daten sind in den Dokumentationen und Katalogdatenblättern der Komponenten auf der CD enthalten. 01.00|Ident.-Nr. 1327747|de...

  • Page 20: Aufbau

    Aufbau Aufbau PSH 22 mit Adapter am Roboter Die Einheit besteht aus den folgenden Komponenten: Pos. Bezeichnung siehe Adapterplatte (ISO 9409-1-50-4-M6) zur mechanischen Verbindung mit Roboter UR 3, 5 oder 10 bzw. Roboter mit entsprechender Schnittstelle Anschluss für Druckluftversorgung Elektrische Schnittstelle zur Verbindung mit dem Roboter Anschluss für Sensoren Anhang 3 Magnetschalter...

  • Page 21: Montage

    Montage Montage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Herabfallen des Produkts! Beim Transport und bei der Montage/Demontage kann das Produkt herabfallen und Verletzungen verursachen. • Produkt durch ausreichend dimensionierte Hilfsmittel absichern. • Geeignete Schutzausrüstung tragen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen! Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Restenergie im System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen und schwere Verletzungen verursachen.
  • Page 22 Montage 1 Schrauben (2) lösen und Adapterplatte (1) abnehmen. 2 Zylinderstift (2) in den ISO A50-Flansch (4) einsetzen. Adapterplatte (1) mit Schrauben (3) am ISO- Flansch (4) befestigen. Hinweis: Die Adapterplatte kann um die Längsachse in 90°- Schritten gedreht werden, um die optimale Einbauposition der Greifeinheit zu ermöglichen.
  • Page 23 Montage 3 Greifeinheit (4) mit Schrauben (2) und Zylinderstiften (3) an der Adapterplatte (1) befestigen. 4 Druckluftversorgungsschlauch (1) anschließen. 5 Kabel (2) anschließen. Hinweis: Das 8-polige Kabel ist im Beipack enthalten. Weitere Informationen enthält die Zusammenbauzeichnung auf der CD. Zusätzliche Informationen zu den Anschlüssen der Komponenten (...

  • Page 24: Wartung Und Fehlerbehebung

    Dokumentationen der Komponenten. HINWEIS Ein Auseinanderbauen des Produkts ist nicht zulässig. Falls bei Wartungsarbeiten ein Auseinanderbauen des Produkts erforderlich ist, muss das Produkt zu SCHUNK gesendet werden. ACHTUNG Sachschaden durch fehlerhaftes Auseinander- und Zusammenbauen! Durch fehlerhaftes Auseinander- und Zusammenbauen des Produkts kann es zu Schäden am Produkt und/oder am Zubehör...

  • Page 25: Ersatz- Und Verschleißteile

    Ersatz- und Verschleißteile Ersatz- und Verschleißteile Pos. Ident.-Nr. Bezeichnung Menge Ersatz- [E] / Verschleißteil [V] 9961245 Steckverschraubung M5 1339964 Kabelverlängerung, 8-polig, 30 cm lang Stecker gerade M8, Buchse winklig M8 301471 Magnetschalter MMS 30 01.00|Ident.-Nr. 1327747|de...

  • Page 26: Einbauerklärung

    Einbauerklärung gemäß der Richtlinie 2006/42/EG, Anhang II, Teil 1.B des Europäischen Parlaments und des Rates über Maschinen. Hersteller/ SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Inverkehrbringer Bahnhofstr. 106 – 134 D-74348 Lauffen/Neckar Hiermit erklären wir, dass die nachstehende unvollständige Maschine allen grundlegen- den Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlamentes und des Rates über Maschinen zum Zeitpunkt der Erklärung...

  • Page 27: Anlage Zur Einbauerklärung

    2006/42/EG, Anhang II, Nr. 1 B 1. Beschreibung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen gemäß 2006/42/EG, Anhang I, die zur Anwendung kommen und für den Umfang der unvollständigen Maschine erfüllt wurden: Produktbezeichnung Greifeinheit - EOA-UR3510-PSH22-1 Ident.-Nr. 1327747 Durch den Systemintegrator für die Gesamtmaschine zu leisten ⇓...
  • Page 28 Anlage zur Einbauerklärung Schutzmaßnahmen gegen mechanische Gefährdungen 1.3.1 Risiko des Verlusts der Standsicherheit 1.3.2 Bruchrisiko beim Betrieb 1.3.3 Risiken durch herabfallende oder herausgeschleuderte Gegenstände 1.3.4 Risiken durch Oberflächen, Kanten und Ecken 1.3.5 Risiken durch mehrfach kombinierte Maschinen 1.3.6 Risiken durch Änderung der Verwendungsbedingungen 1.3.7 Risiken durch bewegliche Teile 1.3.8...
  • Page 29 Anlage zur Einbauerklärung Risiken durch sonstige Gefährdungen 1.5.13 Emission gefährlicher Werkstoffe und Substanzen 1.5.14 Risiko, in einer Maschine eingeschlossen zu werden 1.5.15 Ausrutsch-, Stolper- und Sturzrisiko 1.5.16 Blitzschlag Instandhaltung 1.6.1 Wartung der Maschine 1.6.2 Zugang zu den Bedienungsständen und den Eingriffspunkten für die Instandhaltung 1.6.3 Trennung von den Energiequellen...
  • Page 30 Anlage zur Einbauerklärung Gliederung aus Anhang 1 Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen zur Ausschaltung der durch Hebevorgänge bedingten Gefährdungen Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an Maschinen, die zum Einsatz unter Tage bestimmt sind Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an Maschinen, von denen durch das Heben von Personen bedingte Gefährdungen ausgehen 01.00|Ident.-Nr.
  • Page 31 Translation of the original manual Gripping Unit - EOA-UR3510-PSH22-1 Id. Nr. 1327747 Assembly and Operating Manual Superior Clamping and Gripping...
  • Page 32 Imprint Copyright: This manual is protected by copyright. The author is SCHUNK GmbH & Co. KG. All rights reserved. Any reproduction, processing, distribution (making available to third parties), translation or other usage - even excerpts - of the manual is especially prohibited and requires our written approval.
  • Page 33 Table of contents Table of contents 1 General ........................4 1.1 About this manual ....................4 1.1.1 Presentation of Warning Labels ..............4 1.1.2 Mitgeltende Unterlagen ................5 1.2 Warranty ........................5 2 Basic safety notes ....................6 2.1 Intended use ......................6 2.2 Not intended use ......................

  • Page 34: General

    General General About this manual This manual contains important information for a safe and appropriate use of the product. This manual is an integral part of the product and must be kept accessible for the personnel at all times. Before starting work, the personnel must have read and understood this operating manual.

  • Page 35: Mitgeltende Unterlagen

    Annex 2 connecting diagram Annex 3 Drawing Annex 4 The documents marked with an astrisk (*) can be downloaded on the following homepages: schunk.com Drawings (see annex) Drawing-No. Designation 3 77180 60 0 00 Assembly drawing Gripping Unit Warranty If the product is used as intended, the warranty is valid for 12...

  • Page 36: Basic Safety Notes

    Basic safety notes Basic safety notes Intended use The gripper unit was designed as a version of the UR kit for attachment to a robot with ISO-50 interface. The gripper unit with integrated valves and sensor interface is used in the robot application.

  • Page 37: Spare Parts

    Use of unauthorized spare parts Using unauthorized spare parts can endanger personnel and damage the product or cause it to malfunction. • Use only original spare parts or spares authorized by SCHUNK. Gripper fingers Requirements for the gripper fingers Stored energy within the product creates the risk of serious injuries and significant property damage.

  • Page 38: Personnel Qualification

    Basic safety notes Personnel qualification Inadequate qualifications of the personnel If the personnel working with the product is not sufficiently qualified, the result may be serious injuries and significant property damage. • All work may only be performed by qualified personnel. •...

  • Page 39: Personal Protective Equipment

    Basic safety notes Personal protective equipment Use of personal protective equipment Personal protective equipment serves to protect staff against danger which may interfere with their health or safety at work. • When working on and with the product, observe the occupational health and safety regulations and wear the required personal protective equipment.

  • Page 40: Transport

    Basic safety notes Transport Handling during transport Incorrect handling during transport may impair the product's safety and cause serious injuries and considerable material damage. • When handling heavy weights, use lifting equipment to lift the product and transport it by appropriate means. •...

  • Page 41: Fundamental Dangers

    Basic safety notes 2.12 Fundamental dangers General • Observe safety distances. • Never deactivate safety devices. • Before commissioning the product, take appropriate protective measures to secure the danger zone. • Disconnect power sources before installation, modification, maintenance, or calibration. Ensure that no residual energy remains in the system.

  • Page 42: Protection During Commissioning And Operation

    Basic safety notes 2.12.2 Protection during commissioning and operation Falling or violently ejected components Falling and violently ejected components can cause serious injuries and even death. • Take appropriate protective measures to secure the danger zone. • Never step into the danger zone during operation. 2.12.3 Protection against dangerous movements Unexpected movements...

  • Page 43: Protection Against Electric Shock

    Basic safety notes 2.12.4 Protection against electric shock Possible electrostatic energy Components or assembly groups may become electrostatically charged. When the electrostatic charge is touched, the discharge may trigger a shock reaction leading to injuries. • The operator must ensure that all components and assembly groups are included in the local potential equalisation in accordance with the applicable regulations.

  • Page 44: Notes On Particular Risks

    Basic safety notes 2.13 Notes on particular risks WARNING Risk of injury due to unexpected movements! If the power supply is switched on or residual energy remains in the system, components can move unexpectedly and cause serious injuries. • Before starting any work on the product: Switch off the power supply and secure against restarting.
  • Page 45 Basic safety notes WARNING Risk of injury due to falling parts! Due to broken screw connections or material fault parts may fall down and cause serious injuries. • Surround the danger zone with a safety fence. • Wear appropriate safety equipment. 01.00|Id.

  • Page 46: Technical Data

    Technical Data Technical Data Reference value Value Dimension Assembly drawing Drawing-No.3 77180 60 0 00 Weight [kg] 1.734 (without workpiece) Ambient temperature [°C] Min. Max. IP rating Noise emission [dB(A)] ≤ 70 Nominal voltage [VDC] Nominal power current [A] Max. Electricity [A] 0.25 Pressure medium Compressed air, compressed air...
  • Page 47 Technical Data Reference value Value 2.4432183e+03 1.9836449e+03 principal moment of inertia [kg x mm²] 1.9366588e+03 2.4548570e+03 2.4905124e+03 Further technical data are contained in the documents and catalogue data sheets of the components on the CD. 01.00|Id. Nr. 1327747|en...

  • Page 48: Design

    Design Design PSH 22 with adapter on robot The unit consists of the following components: Item Designation Adapter plate (ISO 9409-1-50-4-M6) for mechanical connection with robot UR 3, 5 or 10 or robot with corresponding interface Connection for compressed air supply Electrical interface for connection to the robot Connection for sensors Annex 3...

  • Page 49: Assembly

    Assembly Assembly WARNING Risk of injury from falling of the product! During transport and assembly/disassembly the product may fall down and cause serious injuries. • Secure the product with adequately sized aids. • Wear suitable protective clothing. WARNING Risk of injury due to unexpected movements! If the power supply is switched on or residual energy remains in the system, components can move unexpectedly and cause serious injuries.
  • Page 50 Assembly 1 Loosen screws (2) and remove adapter plate (1). 2 Insert the cylindrical pin (2) into the ISO A50 flange (4). Fasten the adapter plate (1) to the ISO flange (4) with screws (3). Note: The adapter plate can be rotated about the longitudinal axis in 90°...
  • Page 51 Assembly 3 Fasten the gripper unit (4) to the adapter plate (1) with screws (2) and cylindrical pins (3). 4 Connect compressed air supply tube (1). 5 Connect cable (2). Note: The 8-pin cable is included in the accessory kit. Further information contains the assembly drawing on the CD.

  • Page 52: Maintenance And Troubleshooting

    NOTE Disassembly of the product is not permitted. If disassembly of the product is necessary for maintenance work, the product must be sent to SCHUNK. NOTICE Damage caused by faulty disassembly and assembly! Incorrect disassembly and assembly can cause damage to the product and/or accessories.

  • Page 53: Spare- And Wearing Parts

    Spare- and Wearing parts Spare- and Wearing parts Item ID Designation Quantity Spare spart [s.p.] / number wear part [w.p.] 9961245 Push-in fitting M5 S.p. 1339964 Cable extension, 8-pole, S.p. 30 cm long Plug straight M8, Bushing angled M8 301471 Magnetic Switch MMS 30 S.p.

  • Page 54: Translation Of Original Declaration Of Incorporation

    Translation of original declaration of incorporation in terms of the Directive 2006/42/EG, Annex II, Part 1.B of the European Parliament and of the Council on machinery. Manufacturer/ SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Distributor Bahnhofstr. 106 – 134 D-74348 Lauffen/Neckar...

  • Page 55: Annex To Declaration Of Incorporation

    2006/42/EG, Annex II, No. 1 B 1.Description of the essential health and safety requirements pursuant to 2006/42/EC, Annex I that are applicable and that have been fulfilled with: Product designation Gripping unit - EOA-UR3510-PSH22-1 ID number 1327747 To be provided by the System Integrator for the overall machine ⇓...
  • Page 56 Annex to Declaration of Incorporation Protection against mechanical hazards 1.3.1 Risk of loss of stability 1.3.2 Risk of break-up during operation 1.3.3 Risks due to falling or ejected objects 1.3.4 Risks due to surfaces, edges or angles 1.3.5 Risks related to combined machinery 1.3.6 Risks related to variations in operating conditions 1.3.7...
  • Page 57 Annex to Declaration of Incorporation Risks due to other hazards 1.5.13 Emissions of hazardous materials and substances 1.5.14 Risk of being trapped in a machine 1.5.15 Risk of slipping, tripping or falling 1.5.16 Lightning Maintenance 1.6.1 Machinery maintenance 1.6.2 Access to operating positions and servicing points 1.6.3 Isolation of energy sources 1.6.4...
  • Page 58 Annex to Declaration of Incorporation The classification from Annex 1 is to be supplemented from here forward. Supplementary essential health and safety requirements to offset hazards due to lifting operations Supplementary essential health and safety requirements for machinery intended for underground work Supplementary essential health and safety requirements for machinery presenting particular hazards due to the lifting of persons 01.00|Id.
  • Page 59 Notizen...

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