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Summary of Contents for Festo MPS
- Page 1 Station Roboter Robot station ® Handbuch Manual Mit CD-ROM With CD-ROM Festo Didactic 756661 de/en 05/11 R2.2...
- Page 2 Festo Didactic herewith excludes any liability for damage or injury caused to trainees, the training company and/or any third party, which may occur if the system is in use for purposes other than purely for training, unless the said damage/injury has been caused by Festo Didactic deliberately or through gross negligence.
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Page 3: Table Of Contents
Inbetriebnahme __________________________________________________________________ 24 Arbeitsplatz ______________________________________________________________________ 24 Mechanischer Aufbau ______________________________________________________________ 24 6.2.1 Robotersystem ___________________________________________________________________ 24 6.2.2 Montage der Schnittstellenkarte für die verwendete Greifhand ____________________________ 25 6.2.3 Montage der Profilplatte ___________________________________________________________ 25 6.2.4 Montage der Station _______________________________________________________________ 26 © Festo Didactic 756661... - Page 4 6.11.6 Position P5: Ablageposition schwarzes Werkstück ______________________________________ 47 6.12 Ablauf starten ____________________________________________________________________ 48 6.13 Kombination von Stationen _________________________________________________________ 48 6.13.1 Vernetzung ______________________________________________________________________ 48 Wartung ________________________________________________________________________ 49 Austausch der Pufferbatterien _______________________________________________________ 49 Inhalt der CD-ROM ________________________________________________________________ 50 Aktualisierungen _________________________________________________________________ 52 © Festo Didactic 756661...
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Page 5: Einleitung
1 Einleitung Das Lernsystem Automatisierung und Technik von Festo Didactic orientiert sich an unterschiedlichen Bildungsvoraussetzungen und beruflichen Anforderungen. Die Anlagen und Stationen des Modularen Produktions-Systems (MPS ) ermöglichen eine an der betrieblichen Realität ausgerichtete Aus- und ® Weiterbildung. Die Hardware setzt sich aus didaktisch aufbereiteten Industriekomponenten zusammen. -
Page 6: Wichtige Hinweise
Dieses Handbuch enthält die wichtigsten Hinweise, um das MPS ® sicherheitsgerecht zu betreiben. Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die am MPS arbeiten. Darüber ® hinaus sind die für den Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur Unfallverhütung zu beachten. -
Page 7: Gefahren Im Umgang Mit Dem Modularen Produktions-System
Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz der Anlage außerhalb einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht. © Festo Didactic 756661... -
Page 8: Bestimmungsgemäße Verwendung
Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die in den begleitenden Handbüchern beschrieben sind, beachten. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch: • das Beachten aller Hinweise aus dem Handbuch und • die Einhaltung der Inspektions- und Wartungsarbeiten. © Festo Didactic 756661... -
Page 9: Sicherheitshinweise
Bewahren Sie eine nicht angeschlossene Teaching-Box wegen der Nichtwirksamkeit der integrierten NOT-HALT Einrichtung nicht in der Nähe des Roboters auf. Mechanik • Montieren Sie alle Komponenten fest auf die Platte. • Greifen Sie nur bei Stillstand in die Station. © Festo Didactic 756661... -
Page 10: Technische Daten
3 Technische Daten Parameter Wert Betriebsdruck 600 kPa (6 bar) Spannungsversorgung 24 V DC, 4,5 A 3.1 Kombinationen Mögliche direkte MPS Folgestationen Prüfen Hand- Puffern Pick& Fluidic- Trennen Lagern Roboter Montieren* Sortieren** arbeiten haben Place Muscle Presse Station... -
Page 11: Transport/Auspacken/Lieferumfang
Die Transportbox darf ausschließlich mit geeigneten Hubwagen oder Gabelstaplern transportiert werden. Die Transportbox muss gegen Umfallen und Herunterfallen gesichert sein. Transportschäden sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden. 4.2 Auspacken Beim Auspacken der Station das Füllmaterial der Transportbox vorsichtig entfernen. Beim Auspacken der Station darauf achten, dass keine Aufbauten der Station beschädigt werden. -
Page 12: Aufbau Und Funktion
5.1 Die Station Roboter Handhaben ist eine Teilfunktion des Materialflusses. Weitere Teilfunktionen sind Fördern und Lagern (Speichern). Nach VDI 2860 ist Handhaben das Schaffen, definierte Verändern oder vorübergehende Aufrechterhalten einer vorgegebenen räumlichen Anordnung von geometrisch bestimmten Körpern. © Festo Didactic 756661... - Page 13 Werkstücke an eine Folgestation weiter zugeben. Der Aufbau der Station Roboter besteht aus: • Roboter RV-2SDB mit Steuergerät • Modul Rutsche • Modul Aufnahme • Modul Montageaufnahme • Modul Magazin • Profilplatte • Wagen Station Roboter mit Wagen © Festo Didactic 756661...
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Page 14: Funktion
5. Das Werkstück wird abgelegt. Werkstück rot/silber 6. Das Werkstück wird zur Position „Montage“ in der Montageaufnahme transportiert und abgelegt. 7. Der Roboter greift um und transportiert das Werkstück zum Magazin „Rot/Silberne Werkstücke“. 8. Das Werkstück wird abgelegt. © Festo Didactic 756661... -
Page 15: Modul Rutsche
In der Station Roboter wird das Modul Rutsche zur Zuführung des Werkstückes zum Modul Aufnahme verwendet. Legen Sie das Werkstück nicht von Hand in die Aufnahme. Führen Sie das Werkstück immer über die Rutsche der Aufnahme zu. © Festo Didactic 756661... -
Page 16: Modul Aufnahme
In das Modul Aufnahme werden bei der Station Roboter Werkstücke über die Rutsche eingelegt. Die Werkstücke werden in der Aufnahme von einem optischen Reflex-Lichttaster erkannt. Legen Sie das Werkstück nicht von Hand in die Aufnahme. Führen Sie das Werkstück immer über die Rutsche der Aufnahme zu. © Festo Didactic 756661... -
Page 17: Roboter Rv-2Sdb
Überlastüberwachung ist integriert. Die maximale Reichweite des Roboterarms beträgt 504 mm. Hinweis Weitere technische Daten zum Roboter entnehmen Sie bitte dem Kapitel 2 des Technischen Handbuchs für MELFA Industrial Robot RV-2SD/2SDB der Firma Mitsubishi Electric, Standard Specifications Manual, Art.-Nr.: BFP-A8790, Version C. © Festo Didactic 756661... -
Page 18: Steuergerät
Die Servo-Versorgungsspannung wird nicht abgeschaltet. RS232C Schnittstelle Anschlussbuchse PC SVO.OFF Ausschalten Servo-Versorgungsspannung T/B Anschluss Anschlussbuchse Teaching Box MODE Auto Betrieb nur über Steuergerät, bzw. externe Signale MODE Manual Betrieb über Teaching Box STATUS NUMBER (Display) Anzeige von Alarm-, Programmnummer usw. © Festo Didactic 756661... - Page 19 Steckplatz pneumatische Greifhand-Schnittstellenkarte (optional) EMGOUT NOT-AUS Signalausgang SLOT1 Steckplatz E/A-Schnittstellenkarte (optional) Anschlussbuchse E/A-Erweiterungsmodul (optional) Erdungsanschluss (3x) Erdungsanschluss Kabel SKIP Stopp des Robotersystems MEMORY CASSETTE Steckplatz Speichermodul (optional) CNCENC Anschlussbuchse Encoderkabel LAN1 Anschlussbuchse Ethernet, Programmierschnittstelle Anschlussbuchse Zusatzachskontrolle © Festo Didactic 756661...
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Page 20: Teaching Box
Firma Mitsubishi Electric • MELFA Industrial Robot Instruction Manual CR1DA/CR2DA/CR3D Controller, Kapitel 4.2 Controller setup, basic operation, and maintenance, Art.-Nr.: BFP-A8660, Version J • MELFA Industrial Robot Standard Specifications Manual RV-2SD/2SDB, Kapitel 3.9 Art.-Nr.: BFP-A8790, Version B © Festo Didactic 756661... -
Page 21: Greifer
Außengreifer (1) und Mittelgreifer (2) werden zum Transport der Werkstücke Grundkörper und Deckel eingesetzt. Mit dem Kolben-/Federgreifer (3) werden die Kolben oder die Feder gegriffen. Pneumatischer Greifer; 1 Außengreifer, 2 Mittelgreifer, 3 Kolben-/Federgreifer A - A Maßzeichnung des Greifers © Festo Didactic 756661... -
Page 22: Modul Montageaufnahme
Der Referenzpunkt wird beim Teachen des Roboters angefahren. Alle weiteren Positionen werden vom Referenzpunkt aus im Roboterprogramm berechnet. Mit einem Reflex-Lichttaster wird die Orientierung der Werkstücke Grundkörper und Deckel geprüft. Modul Montageaufnahme; 1 Referenzpunkt, 2 Reflex-Lichttaster, 3 Bolzen für Deckelzentrierung, 4 Position „Umgreifen“, 5 Position „Montage“ © Festo Didactic 756661... -
Page 23: Modul Magazin
5.8 Modul Magazin Das Modul Magazin dient zur Lagerung runder Werkstücke. Ein Schieber verhindert beim Entnehmen des Rohres aus dem Halter, dass die Werkstücke herausfallen. Im Fallrohr des Moduls Magazin können bis zu 8 Werkstücke gespeichert werden. © Festo Didactic 756661... -
Page 24: Inbetriebnahme
Alle Komponenten, Verschlauchungen und Verkabelungen sind eindeutig gekennzeichnet, so dass ein Wiederherstellen aller Verbindungen problemlos möglich ist. 6.1 Arbeitsplatz Zur Inbetriebnahme der MPS ® Station benötigen Sie: • die montierte und justierte MPS Station ® • ein Steuergerät • eine Teaching Box •... -
Page 25: Montage Der Schnittstellenkarte Für Die Verwendete Greifhand
Die Technischen Handbücher der Firma Mitsubishi Electric sind auf der mitgelieferten CD-ROM im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Mitsubishi Handbuecher gespeichert. 6.2.3 Montage der Profilplatte 2 (4x) 4 (4x) Profilplatte Hammermutter M6-32 (4x) Wagen Zylinderschraube M6x10 (4x) © Festo Didactic 756661... -
Page 26: Montage Der Station
6 Inbetriebnahme 6.2.4 Montage der Station Hinweise zur Montage der Station entnehmen Sie bitte der Montageanleitung der Station Roboter im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Montageanleitungen der mitgelieferten CD-ROM. © Festo Didactic 756661... -
Page 27: Sensoren Justieren
Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Datenblaetter der mitgelieferten CD-ROM. • Bedienungsanleitungen Lichtleitergerät (369669) und Lichtleiter RT (369682) im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\ 06 Roboter\RV-2SDB\Bedienungsanleitungen der mitgelieferten CD-ROM. • Montageanleitungen Im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Montageanleitungen der mitgelieferten CD-ROM. © Festo Didactic 756661... -
Page 28: Reflex-Lichttaster (Greifer, Farberkennung)
Lichttaster zur Farberkennung im Greiferbacken auf die Mitte des Werkstückes zeigt. Der Abstand Reflex-Lichttasterkopf – Werkstück beträgt ca. 1 cm. 6. Drehen Sie evtl. mit einem kleinen Schraubendreher an der Einstellschraube, bis die Schaltzustandsanzeige (LED) ausschaltet. Hinweis Maximal 12 Umdrehungen der Einstellschraube sind zulässig. © Festo Didactic 756661... - Page 29 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Datenblaetter der mitgelieferten CD-ROM. • Bedienungsanleitungen Lichtleitergerät (369669) und Lichtleiter RT (369682) im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\ 06 Roboter\RV-2SDB\Bedienungsanleitungen der mitgelieferten CD-ROM. • Montageanleitungen Im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Montageanleitungen der mitgelieferten CD-ROM. © Festo Didactic 756661...
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Page 30: Reflex-Lichttaster
Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Datenblaetter der mitgelieferten CD-ROM. • Bedienungsanleitungen Lichtleitergerät (369669) und Lichtleiter RT (369682) im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\ 06 Roboter\RV-2SDB\Bedienungsanleitungen der mitgelieferten CD-ROM. • Montageanleitungen Im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Montageanleitungen der mitgelieferten CD-ROM. © Festo Didactic 756661... -
Page 31: Sichtprüfung
NOT-AUS Einrichtungen auf Funktion Beseitigen Sie entdeckte Schäden vor dem Start der Station! 6.5 Kabelanschlüsse • Steuergerät – Roboter Stecken Sie das Servo-Versorgungskabel (CN1) und das Signalkabel (CN2) am Steuergerät (Rückseite) und am Roboter ein. © Festo Didactic 756661... - Page 32 6 Inbetriebnahme • Steuergerät – Teaching Box Stecken Sie das Anschlusskabel der Teaching Box am Steuergerät (Vorderseite) ein. © Festo Didactic 756661...
- Page 33 Stecken Sie den 24-poligen Stecker von Kabel A in die Buchse XMA2 des E/A-Terminals der Station. Stecken Sie den 50-poligen Stecker von Kabel B auf der Rückseite des Steuergeräts in die Buchse 1 der E/A-Schnittstelle SLOT1. Verbinden Sie die beiden Kabel. A: Kabel A, b: Kabel B © Festo Didactic 756661...
- Page 34 Schließen Sie die beiden Magnetspulen mit den Ventilkabeln an den Klemmen GR1 und GR2 an. Achten Sie auf eine Zugentlastung der Kabel. – Montieren Sie das Abdeckblech (2) und die Abdeckhaube (1). • Anschlüsse Roboter Anschaltbox – X1: Station Montieren – X2: Station Roboter – X3: Bedienpult © Festo Didactic 756661...
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Page 35: Pneumatischer Anschluss
Das Einschaltventil mit Filterregelventil auf 600 kPa (6 bar) einstellen. 6.6.1 Handhilfsbetätigung (HHB) Die HHB wird eingesetzt, um die Funktionsfähigkeit und Wirkungsweise der einzelnen Ventile bzw. der Ventil-Antrieb-Kombination zu überprüfen. Voraussetzungen – Pneumatischer Anschluss der Ventile und Antriebe hergestellt. – Spannungsversorgung der Ventilmagnetspulen ausgeschaltet. © Festo Didactic 756661... -
Page 36: Spannungsversorgung
ROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE, Art.-Nr.: BFP-A8791, Version A Die Technischen Handbücher der Firma Mitsubishi Electric sind auf der mitgelieferten CD-ROM im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Mitsubishi Handbuecher gespeichert. Führen Sie folgende Schritte durch: • Einstellen der Grundposition © Festo Didactic 756661... -
Page 37: Roboter Programm Laden
Laden Sie das gewünschte Programm aus dem Verzeichnis de\2 Quellen\Roboter Programme\RV-2SDB der mitgelieferten CD-ROM 8. Stellen Sie den MODE Schalter am Steuergerät in die Position AUTO 9. Kompilieren Sie das Programm 10. Laden Sie das Programm und die Positionsliste in das Steuergerät © Festo Didactic 756661... -
Page 38: Teachen
Bewegen Sie den Roboter durch Betätigen der Funktionstasten J1-J6 im Einzelachsmodus, bzw. der Funktionstasten X-Z im Weltkoordinatensystem. Achten Sie hierbei besonders auf mögliche Kollisionen! 5. Drücken Sie die JOG Taste um das “Jog-Mode“ Menü zu verlassen. © Festo Didactic 756661... -
Page 39: Hand-Operation Modus
SAFE ALIGN CLOSE 3. Betätigen Sie die Taste “ALIGN“ [F2] und halten Sie diese gedrückt. Die Roboterachsen werden am kartesischen Koordinatensystem ausgerichtet. 4. Betätigen Sie die Taste “CLOSE“ [F4] um in das Hauptmenu zu wechseln. © Festo Didactic 756661... -
Page 40: Positionen Teachen
Achten Sie hierbei besonders auf mögliche Kollisionen! 8. Kontrollieren Sie die angefahrene Position. Ist die Position korrekt, gehen Sie zu Schritt 4 und prüfen die nächste Position. Ist die Position nicht korrekt gehen Sie weiter mit Schritt 9. © Festo Didactic 756661... - Page 41 Y : +203.15 -0.01 Z : +354.17 -90.21 +0.00 +0.00 FL1:00000007 FL2:00000000 DELETE NAME 123CHANGE CLOSE 16. Drücken Sie die Taste “CLOSE“ [F4] um das Programm im Controller zu speichern. <PROGRAM> PROGRAM IS SAVED © Festo Didactic 756661...
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Page 42: Positionen Der Station
3. Die beiden Dreieck-Markierungen am Handflansch und am Greiferanschlussadapter stehen übereinander (Kolben-/Federgreifer zeigt in Richtung Kabelkanal). Der angezeigte Wert der Achse A soll 0° sein. Der angezeigte Wert der Achse B soll 180° sein. 4. Speichern Sie diese Position. © Festo Didactic 756661... -
Page 43: Position P1: Rotes Werkstück Abholen
Der Außengreifer zeigt in Richtung Rutsche. 3. Legen Sie ein rotes Werkstück in die Aufnahme. 4. Verfahren Sie den Greifer in die Abholposition. Beim Schließen des Greifers muss das Werkstück mit dem Außengreifer sicher gegriffen werden. 5. Speichern Sie diese Position. © Festo Didactic 756661... -
Page 44: Position P2: Referenzpunkt Am Modul Montageaufnahme
Reduzieren Sie zum Anfahren des Referenzpunktes die Verfahrgeschwindigkeit des Roboters! Der angezeigte Wert der Achse A muss 0° sein. Der angezeigte Wert der Achse C muss 180° sein. Benutzen Sie die Align-Funktion zum Ausrichten! 4. Speichern Sie diese Position. © Festo Didactic 756661... -
Page 45: Position P3: Identifikation (Farberkennung)
Werkstückes zeigt. Der Abstand Reflex-Lichttasterkopf – Werkstück beträgt ca. 1 cm. Hinweis Das rote und das silberne Werkstück müssen vom Reflex-Lichttaster sicher erkannt werden. Das schwarze Werkstück darf nicht erkannt werden. Ändern Sie ggf. die Empfindlichkeit am Lichtleitgerät! 4. Speichern Sie diese Position. © Festo Didactic 756661... -
Page 46: Position P4: Ablageposition Rotes/Silbernes Werkstück
3. Verfahren Sie den Greifer bis das Werkstück sicher in das Modul Magazin abgelegt werden kann. 4. Speichern Sie diese Position. Hinweis Wird die Station Roboter in Kombination mit den Stationen Montieren und/oder Stanzen betrieben, folgen Sie bitte den Anweisungen in den Handbüchern dieser Stationen bezüglich geänderter Teach-Positionen. © Festo Didactic 756661... -
Page 47: Position P5: Ablageposition Schwarzes Werkstück
3. Verfahren Sie den Greifer bis das Werkstück sicher in das Modul Magazin abgelegt werden kann. 4. Speichern Sie diese Position. Hinweis Wird die Station Roboter in Kombination mit den Stationen Montieren und/oder Stanzen betrieben, folgen Sie bitte den Anweisungen in den Handbüchern dieser Stationen bezüglich geänderter Teach-Positionen. © Festo Didactic 756661... -
Page 48: Ablauf Starten
Richten der einzelnen Stationen erfolgt entgegen dem Materialfluss. 6.13 Kombination von Stationen 6.13.1 Vernetzung In der Standardversion werden MPS Stationen mit optischen Sensoren gekoppelt. Diese Art der Kopplung ® wird mit StationLink bezeichnet. Als StationLink Sensoren werden Einweg-Lichtschranken Sender und Empfänger verwendet. -
Page 49: Wartung
Die Technischen Handbücher der Firma Mitsubishi Electric sind auf der mitgelieferten CD-ROM im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Mitsubishi Handbuecher gespeichert. Eine Montageanleitung zum Austausch der Batterien ist auf der mitgelieferten CD-ROM im Verzeichnis de\1 Technische Unterlagen\06 Roboter\RV-2SDB\Montageanleitungen gespeichert. © Festo Didactic 756661... -
Page 50: Inhalt Der Cd-Rom
Controller setup, basic operation, and maintenance, Art.-Nr.: BFP-A8660, Version J. • MELFA Industrial Robot Instruction Manual CRnQ/CRnD Controller Detailed explanations of functions and operations, Art.-Nr.: BFP-A8661, Version L • MELFA Industrial Robot Instruction Manual CRnQ/CRnD Controller Troubleshooting, Art.-Nr.: BFP-A8662, Version J © Festo Didactic 756661... - Page 51 Lichtschranke, Empfänger _____________________________________________________________ 165323 Lichtschranke, Sender ________________________________________________________________ 165353 Parallelgreifer _______________________________________________________________________ 161825 Schalldämpfer U-M5 _________________________________________________________________ 004645 Steckdose mit Anschlusskabel SIM-M8-3GD ______________________________________________ 159420 Steckdose mit Anschlusskabel SIM-M8-4GD ______________________________________________ 158960 Steckverbindung ____________________________________________________________________ 153328 Steckverschraubung _________________________________________________________________ 153333 Steckverschraubung _________________________________________________________________ 186117 © Festo Didactic 756661...
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Page 52: Aktualisierungen
9 Aktualisierungen Aktuelle Informationen und Ergänzungen zur Technischen Dokumentation der MPS Stationen finden Sie im ® Internet unter der Adresse: http://www.festo-didactic.de/Services/MPS © Festo Didactic 756661... - Page 53 Commissioning ___________________________________________________________________ 74 Workstation ______________________________________________________________________ 74 Mechanical set up _________________________________________________________________ 74 6.2.1 Robot system ____________________________________________________________________ 74 6.2.2 Installing the pneumatic hand interface _______________________________________________ 75 6.2.3 Assembling profile plate ____________________________________________________________ 75 6.2.4 Assembling the station _____________________________________________________________ 76 © Festo Didactic 756661...
- Page 54 6.11.6 Position P5: Deposit position black workpiece __________________________________________ 97 6.12 Starting the sequence _____________________________________________________________ 98 6.13 Combination of stations ____________________________________________________________ 98 6.13.1 Networking ______________________________________________________________________ 98 Maintenance _____________________________________________________________________ 99 Replacement of batteries ___________________________________________________________ 99 Content of the CD-ROM ___________________________________________________________ 100 Updates ________________________________________________________________________ 102 © Festo Didactic 756661...
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Page 55: Introduction
1 Introduction The Festo Didactic Learning System for Automation and Technology is designed to meet a number of different training and vocational requirements. The systems and stations of the Modular Production System (MPS ) facilitate industry-orientated vocational and further training and the hardware consists of ®... -
Page 56: Important Notes
Safety during pneumatic power failure – Compressed air reservoir 1.2 Important notes The basic requirement for safe use and trouble-free operation of the MPS is to observe the fundamental ® safety recommendations and regulations. This manual contains important notes concerning the safe operation of the MPS ®... -
Page 57: Risks Involved In Dealing With The Modular Production System
Catastrophies as a result of foreign bodies and vis major. Festo Didactic herewith rules out any liability for damage or injury to trainees, the training company and/or other third parties which may occur during the use/operation of the system other than purely in a training situation, unless such damage has been caused intentionally or due to gross negligence by Festo Didactic. -
Page 58: Intended Use
The training authority and/or the instructors is/are to ensure that trainees observe the safety precautions described in the manual provided. The use of the system for its intended purpose also includes: • following all advice in the manual and • carrying out inspection and maintenance work. © Festo Didactic 756661... -
Page 59: Notes On Safety
Do not store a teaching box not connected to the robot control close to the robot because the built-in EMERGENCY-STOP device is not functional. Mechanics • Securely mount all components on the plate. • No manual intervention unless the machine is at rest. © Festo Didactic 756661... -
Page 60: Technical Data
3 Technical data Parameter Value Operating pressure 6 bar (600 kPa) Voltage supply 24 V DC, 4,5 A 3.1 Combinations Possible direct MPS downstream stations Testing Proces- Hand-ling Buffer Pick& Fluidic- Separat- Storing Robot Assembly* Sorting** sing Place Muscle ... -
Page 61: Transport/Unpacking/Scope Of Delivery
MELFA Industrial Robot Instruction Manual CR1DA/CR2DA/CR3D Controller Controller setup, basic operation, and maintenance, Art.-No.: BFP-A8660, version J Check the station for any possible damaged once unpacked. The carrier and Festo Didactic are to be notified immediately of any damage. 4.3 Scope of delivery Check the scope of delivery against the delivery note and the order. -
Page 62: Design And Function
5.1 The Robot station Handling is a subfunction of material flow. Additional subfunctions are conveying and storing. According to VDI 2860, handling is the creation, defined changing or temporary maintaining of a specified spatial arrangement of geometrically determined bodies. © Festo Didactic 756661... - Page 63 The Robot station consists of the following: • Robot RV-2SDB with robot controller • Slide module • Retainer module • Assembly module • Magazine module • Profile plate • Trolley Robot station with trolley © Festo Didactic 756661...
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Page 64: Function
Red or silver workpiece 6. The workpiece is transported to the Assembly position. 7. The outer gripper is used to grip the workpiece. The workpiece is transported to the “red/metallic workpiece” magazine. 8. The workpiece is deposited. © Festo Didactic 756661... -
Page 65: Slide Module
The Slide module is used to transport and store workpieces. The angle of inclination of the slide is infinitely adjustable. In the Robot station the slide module is used as a workpiece feeder for the Retainer module. Do not insert the workpiece manually on the retainer. Use the slide for feeding. © Festo Didactic 756661... -
Page 66: Retainer Module
The workpieces are inserted via a slide into the Retainer module. The workpieces are detected in the retainer by an optical reflex light sensor. Do not insert the workpiece manually on the retainer. Use the slide for feeding. © Festo Didactic 756661... -
Page 67: Robot Rv-2Sdb
4.400 mm/s. End position and overload monitoring has been integrated. The maximum range of the robot arm is 504 mm. Note Further technical data please find in chapter 2 of MELFA Industrial Robot Standard Specifications Manual RV-2SD/2SDB, Art.-No.: BFP-A8790, version C. © Festo Didactic 756661... -
Page 68: Robot Controller
Connector for connecting the T/B MODE Auto Only operations from the controller , or the external device are valid MODE Manual Only operations from the T/B are valid STATUS NUMBER (Display) Alarm no., program no. etc. are displayed © Festo Didactic 756661... - Page 69 Connector I/O-extension unit (optional) Grounding terminal (3x) Grounding of the cable SKIP Stops the robot immediately MEMORY CASSETTE Slot Expansion memory cassette (optional) CNCENC Connector Tracking interface LAN1 Ethernet interface, programming interface Connector additional axis control © Festo Didactic 756661...
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Page 70: Teaching Pedant T/B
Further technical data please find in the Mitsubishi Electric manuals • MELFA Industrial Robot Instruction Manual CR1DA/CR2DA/CR3D Controller, chapter 4.2 Controller setup, basic operation, and maintenance, Art.-No.: BFP-A8660, version J • MELFA Industrial Robot Standard Specifications Manual RV-2SD/2SDB, chapter 3.9 Art.-No.: BFP-A8790, version B © Festo Didactic 756661... -
Page 71: Gripper
Outer gripper (1) and middle gripper (2) are used to transport the workpieces body and cover. The piston- /spring gripper (3) is used to transport the piston or the spring. Pneumatic gripper; 1 outer gripper, 2 middle gripper, 3 piston-/spring gripper A - A Dimensioned drawing of the gripper © Festo Didactic 756661... -
Page 72: Assembly Retainer Module
An optical diffuse sensor is used to check the orientation of the workpiece body and cap. Assembly retainer module; 1 reference point, 2 optical diffuse sensor, 3 cap centering bolt, 4 „Change gripping“ position, 5 “Assembly” position © Festo Didactic 756661... -
Page 73: Magazine Module
The magazine module is used for the storing of round workpieces. A blocking slide prevents the workpieces from falling out during their removal from the retainer. Up to 8 workpieces can be stacked in any order in the magazine barrel. © Festo Didactic 756661... -
Page 74: Commissioning
All components, tubing and wiring is clearly marked so that all connections can be easily re-established. 6.1 Workstation The following is required to commission the MPS station: • The assembled and adjusted MPS station •... -
Page 75: Installing The Pneumatic Hand Interface
Manuals of the robot system please find in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\ RV-2SDB\Mitsubishi manuals on the CD-ROM supplied. 6.2.3 Assembling profile plate 2 (4x) 4 (4x) Profile plate T-head nut M6 x-32 (4x) Trolley Socket head screw M6x10 (4x) © Festo Didactic 756661... -
Page 76: Assembling The Station
6 Commissioning 6.2.4 Assembling the station Instructions on assembling the station please find in the assembly instructions of the Robot station in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\RV-2SDB\Assembly instructions on the CD-ROM supplied. © Festo Didactic 756661... -
Page 77: Adjust Sensors
Fibre optic device (369669) and fibre optic cable diffuse (369682) in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\RV-2SDB\Operating instructions on the CD-ROM supplied. • Assembly instructions Robot station in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\RV-2SDB\Assembly instructions on the CD-ROM supplied. © Festo Didactic 756661... -
Page 78: Diffuse Sensor (Gripper, Colour Distinction)
The distance diffuse sensor head – workpiece is about 1 cm. 6. Adjust the potentiometer of the fibre optic device by means of a screwdriver until the switching status display changes to off. Note Maximal 12 revolutions of the adjusting screw are permissible. © Festo Didactic 756661... - Page 79 Fibre optic device (369669) and fibre optic cable diffuse (369682) in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\RV-2SDB\Operating instructions on the CD-ROM supplied. • Assembly instructions Robot station and Gripper module in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\ RV-2SDB\Assembly instructions on the CD-ROM supplied. © Festo Didactic 756661...
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Page 80: Diffuse Sensor (Assembly Retainer, Orientation Of Workpiece)
Fibre optic device (369669) and fibre optic cable diffuse (369682) in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\RV-2SDB\Operating instructions on the CD-ROM supplied. • Assembly instructions Robot station in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\RV-2SDB\Assembly instructions on the CD-ROM supplied. © Festo Didactic 756661... -
Page 81: Visual Check
Eliminate any damage detected prior to starting up the station! 6.5 Cable connections • Robot controller – Robot Connect the motor power cable (CN1) and the motor signal cable (CN2) to the controller (rear side) and the robot. © Festo Didactic 756661... - Page 82 6 Commissioning • Robot controller – T/B Connect the cable of the T/B to the T/B connector at the front side of the controller. © Festo Didactic 756661...
- Page 83 Plug the 24-pin plug of cable A into the XMA2 socket of the I/O terminal of the station. Plug the 50-pin plug of cable B into the socket 1 of the I/O interface SLOT1 on the rear side of the robot controller. Connect both cables. A: cable A, B: cable B © Festo Didactic 756661...
- Page 84 The two solenoid coils are to be connected via the cables to the terminals GR1 and GR2. Ensure strain relief of the cables. – Mount the cover plate (2) and the cover (1). • Connections Robot interface unit – X1: Assembly station – X2: Robot station – X3: Control console © Festo Didactic 756661...
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Page 85: Pneumatic Connection
Set the start-up valve with filter-control valve at 6 bar (600 kPa). 6.6.1 Manual override The manual override is used to check the functioning and operation of the valves and valve-drive unit combination. Prerequisites – Compressed air supply switched on. – Power supply unit switched on. © Festo Didactic 756661... -
Page 86: Voltage Supply
ROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE, Art.-No.: BFP-A8791, version A Manuals of the robot system please find in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\ RV-2SDB\Mitsubishi manuals on the CD-ROM supplied. Proceed the following step: • Setting the origin © Festo Didactic 756661... -
Page 87: Loading The Robot Program
Select a program and load the file from the directory en\2 Sources\Robot programs\RV-2SDB of the CD-ROM supplied 8. Turn the MODE switch at the robot controller to position AUTO 9. Compile the program 10. Download the program and the position list to the robot controller © Festo Didactic 756661... -
Page 88: Teaching
Move the robot in the single axis mode via actuation of the J1-J6 pushbuttons or in the XYZ coordinate system mode via actuation of the X-Z pushbuttons. Be careful and avoid collisions! 5. Press the JOG pushbutton to close the “jog-mode“ menu. © Festo Didactic 756661... -
Page 89: Hand-Operation Mode
76543210 76543210 OUT-900□■□■□■□■ IN-900□□□□□□□□ SAFE ALIGN CLOSE 3. Press the “ALIGN“ [F2] pemanently. The robot axis will be aligned with the Cartesian coordinate system. 4. Press the “CLOSE“ [F4] pushbutton to open the main menu. © Festo Didactic 756661... -
Page 90: Teaching Positions
Be careful and avoid collisions! 8. Check the position. If the position is ok, go to step 4 and check the next position. If the position is not correct proceed with step 9. © Festo Didactic 756661... - Page 91 Y : +203.15 -0.01 Z : +354.17 -90.21 +0.00 +0.00 FL1:00000007 FL2:00000000 DELETE NAME 123CHANGE CLOSE 16. Press the “CLOSE“ [F4] pushbutton to save the program to the robot controller. <PROGRAM> PROGRAM IS SAVED © Festo Didactic 756661...
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Page 92: Positions Of The Station
3. The two triangles at the hand installation flange and at the gripper adapter are aligned (piston-/spring gripper faces towards the cable ducts). The value of axis A should read 0°. The value of axis B should read 180°. 4. Store the position. © Festo Didactic 756661... -
Page 93: Position P1: Pick Up Red Workpiece
3. Put a red workpiece into the retainer. 4. Move the gripper to the pick up position. When the gripper is closed, the workpiece is picked up firmly by the outer gripper. 5. Store the position. © Festo Didactic 756661... -
Page 94: Position P2: Reference Point At The Assembly Retainer Module
Reduce the speed of the robot while approaching the reference point! The value of axis A should read 0°. The value of axis B should read 180°. For aligning the mandrel use the Align function. 4. Store the position. © Festo Didactic 756661... -
Page 95: Position P3: Identification (Colour Of Workpiece)
The distance between sensor head and workpiece is approx. 1 cm. Note Red and metallic workpieces should be detected, the black workpiece not. If necessary, change sensitivity of the fibre optic device! 4. Store the position. © Festo Didactic 756661... -
Page 96: Position P4: Deposit Position Red/Metallic Workpiece
3. Move the gripper until the workpiece will be deposited into the Magazine module. 4. Store the position. Note If the robot station is used in combination with the Assembly station and/or the Punching station, please follow the instructions in the manuals of these stations for modified teaching positions. © Festo Didactic 756661... -
Page 97: Position P5: Deposit Position Black Workpiece
3. Move the gripper until the workpiece will be deposited into the Magazine module. 4. Store the position. Note If the robot station is used in combination with the Assembly station and/or the Punching station, please follow the instructions in the manuals of these stations for modified teaching positions. © Festo Didactic 756661... -
Page 98: Starting The Sequence
6.13 Combination of stations 6.13.1 Networking In the standard version, the MPS stations are linked using optical sensors. This type of linking is known as StationLink, which uses through-beam sensor transmitters and receivers as sensors. The StationLink transmitter is mounted on the incoming material side and the StationLink receiver on the outgoing material side. -
Page 99: Maintenance
Manuals of the robot system please find in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\ RV-2SDB\Mitsubishi manuals on the CD-ROM supplied. Assembly instructions for replacement of the batteries please find in the directory en\1 Technical documentation\06 Robot\RV-2SDB\Assembly instructions on the CD-ROM supplied. © Festo Didactic 756661... -
Page 100: Content Of The Cd-Rom
Controller setup, basic operation, and maintenance, Art.-No.: BFP-A8660, version J. • MELFA Industrial Robot Instruction Manual CRnQ/CRnD Controller Detailed explanations of functions and operations, Art.-No.: BFP-A8661, version L • MELFA Industrial Robot Instruction Manual CRnQ/CRnD Controller Troubleshooting, Art.-No.: BFP-A8662, version J © Festo Didactic 756661... - Page 101 Parallel gripper ______________________________________________________________________ 161 825 Silencer U-M5 _______________________________________________________________________ 004 645 Socket connector cable SIM-M8-3GD ____________________________________________________ 159 420 Socket connector cable SIM-M8-4GD ____________________________________________________ 158 960 Connector _________________________________________________________________________ 153 328 Fitting _____________________________________________________________________________ 153 333 Fitting _____________________________________________________________________________ 186 117 © Festo Didactic 756661...
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Page 102: Updates
9 Updates Up-to-date information and additional documents for the Technical documentation of the MPS stations ® please find at the address: http://www.festo-didactic.com/int-en/Services/MPS © Festo Didactic 756661... - Page 104 Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2015 +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 did@de.festo.com...
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