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Kinco 2S User Guidance
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Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南（中英文）V2.0
感谢您使用 Kinco 伺服产品！ Kinco 系列不同型号产品的配件各不相同， 收到产品后建议您对产品进行确认。
请根据机身或包装盒上的铭牌信息确认驱动器型号与您所订购的型号是否一致。
1.
请检查产品是否在运输过程中有损坏，采用螺丝刀确认驱动器上所有固定螺丝有无松动。
2.
请按以下产品配件清单核收产品，确认是否有缺少。
3.
物品
驱动器
Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南
服务指南
合格证
422S
SCSI 36P 插头
接
6P 接线端子（头）
线
432S
SCSI 36P 插头
端
622S
6P 接线端子（头）
子
6P 母座端子
4P 母座端子
如以上任一项有问题，请及时与本公司或您的供应商联系。
产品配件清单
深圳步科电气有限公司
www.kinco.cn
1
数量
1 台
1 本
1 张
1 张
1 个
1 个
1 个
1 个
1 个
1 个
V2.0

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  • Page 1 Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南（中英文）V2.0 感谢您使用 Kinco 伺服产品！ Kinco 系列不同型号产品的配件各不相同， 收到产品后建议您对产品进行确认。 请根据机身或包装盒上的铭牌信息确认驱动器型号与您所订购的型号是否一致。 请检查产品是否在运输过程中有损坏，采用螺丝刀确认驱动器上所有固定螺丝有无松动。 请按以下产品配件清单核收产品，确认是否有缺少。 产品配件清单 物品 数量 驱动器 1 台 Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南 1 本 服务指南 1 张 合格证 1 张 422S SCSI 36P 插头 1 个 接 6P 接线端子（头） 1 个...
  • Page 2 1 驱动器安装要求以及注意事项 1.1 安装要求 ◆ 请安装于无雨淋和直射阳光的室内控制箱之内，且周围物品注意需为非易燃品 ◆ 无削液、油雾、铁粉、切屑的场所 ◆ 通风良好，干燥无尘，无振动的场所 ◆ 本产品符合 EMC 标准 2014/30/EU 和低压标准 2014/35/EU（LVD） 1.2 安装环境 环境 条件 0℃-40℃ 工作温度 工作湿度 90%RH 以下（无凝露） 储藏温度 -10℃-70℃（不结冰） 储藏湿度 5-95%（无凝露） 高度 海拔 1000m 以下无功率限制 1.3 注意事项 注意！ 请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂擦拭外壳，以免外壳变色或破损； ⚫ 请确保产品在运输和存储过程中的环境安全，使用原厂包装进行存储和运输； ⚫...
  • Page 3 图 1-1 安装方向和间距要求 2 驱动器接线以及引脚定义 2.1 驱动器接口介绍 操作面板 X1：输入输出接口 X4：总线通讯接口 X5：RS232接口 X2：逻辑电源与抱闸接口 逻辑电源 抱闸电源 抱闸接口 X3：动力电源和电机接口 X6：编码器接口 电机动力线 动力电源 固定电机电缆屏蔽夹 制动电阻 充电指示灯 电机动力线 电机动力线 动力电源 动力电源 外接制动电阻 外接制动电阻 RB+/DC+ RB+/DC+ 直流母线接口 直流母线接口 CD/FD622S的X3与X7端口（AC380V） CD/FD432S的X3与X7端口（AC220V） 图 2-1 驱动器外观结构组成说明 V2.0...
  • Page 4 2.2 驱动器连接方式 固定电机电缆屏蔽夹 安全接地螺丝 图 2-2 驱动器外部接线图 警告！ ⚫ 在接通驱动器电源前，请确保所有防护罩和电气柜门已经关闭。 ⚫ 在安装和维护驱动器时，必须切断所有电源。驱动器断电至少十分钟之后，测量驱动器直流母线电压低 于 36V 或驱动器充电指示灯（CHARGE）熄灭才可接触。 ⚫ 一定不要移除安全设施，不要接触带电部分和器件。 ⚫ 在驱动器上电之前请务必正确连接 PE 线，并将驱动器外壳良好接地。 2.3 驱动器端子定义说明 2.3.1 数字输入输出端 图 2-3 X1 端口定义 V2.0...
  • Page 5 图 2-4 X1 接口接线图 2.3.2 动力电源与电机接口 表 2-1 CD/FD412S、422S 驱动器 X3 接口定义 引脚名称 引脚功能 伺服电机 UVW 相输出 电机 PE 线 驱动电源输入 L/N： 单相线电压 200～240VAC +15%/-20% 47～63Hz L、N 412S@2.0A 422@4.0A 电源接地：TN - S， TN - C， TN – C - S，TT（不 可角接地）...
  • Page 6 电源接地：TN - S， TN - C， TN – C - S，TT（不 可角接地） 外接制动电阻 RB+、RB- 直流母线接口 432S 输入电压 DC310V±20% DC+、DC- 612S/622S 输入电压 DC540V±20% 2.3.3 RS232 通讯接口 表 2-3 驱动器 RS232 通讯接口定义 接口 针脚号 信号 描述 功能 驱动器数据发送端 可连接上位机软 件 Kinco servo+ 驱动器数据接收端 进行调试与监控 信号地 V2.0...
  • Page 7 2.3.4 总线通讯接口 表 2-4 驱动器 X4 通讯接口定义 接口 RS485 接口 CANopen 总线接口 针脚号 信号 针脚号 信号 CAN_L CAN_H 表 2-5 驱动器 X10 通讯接口定义 接口 针脚号 信号 描述 发送信号正端 发送信号负端 接收信号正端 接收信号负端 3 Easy Use 功能 Easy Use 旨在为用户快速设定控制环参数，免去伺服调试的繁琐步骤，调整后的性能可以满足大部分应用 场合；并另外开辟独立区域，方便用户设置常用的重要参数。 3.1 Easy Use 操作步骤 1、...
  • Page 8 通过修改右边第一位数码管改变指令类型， 请注意，改变指令类型的同时会更改工作模式和 IO 口的定义。 0：双脉冲模式 CW/CCW， 1：脉冲方向模式 P/D 2：A/B 相控制模式 3：RS422 输入双脉冲模式 CW/CCW 4：RS422 输入脉冲方向模式 P/D 5：RS422 输入 A/B 控制模式 指令类型 EA02 6：通道 1 模拟速度模式 7：通道 2 模拟速度模式 8：上位机通讯控制模式 注：对 FD2S、CD2S 系列驱动器的指令类型设置 3，4，5 不做任何响应。因为指 令类型 3，4，5 只适合 JD 系列驱动器。 指令类型 0-5，对应工作模式-4。 指令类型...
  • Page 9 负载惯量与电机惯量的比值*0.1，例如数码管上显示 0050 代表惯量比为 5。 驱动器通过惯量比自动计算 K_Load，进而影响速度比例增益，公式： 皮带： 50 惯量比 Kvp=VC_LOOP_BW*K_Load/4096，其中 VC_LOOP_BW 为速度环带宽 tn02 丝杠： 30 注：出于安全考虑，在编辑状态修改惯量比时，不需要按 SET 确认，数据也会立 即生效，但只能逐级调整。 写入“1”使能电机并进行惯量比测量，此时电机会轻微抖动，测量成功后将根据 惯量比写入刚性等级 4-13，且 tn03 显示 1。 测定过程包含以下动作： 1、 屏蔽所有外部信号的控制 2、 工作模式切换为 11 惯量测量 tn03 3、 使能驱动器 4、 对象 0x2FF00C 设为 11 5、...
  • Page 10 3.4 EASY 和 tunE 参数说明 表 3-1 刚性等级表 刚性 位置环比例 速度环比例 输出截止频率 刚性 位置环比例 速度环比例 输出截止频率 增益 0[0.01Hz] 增益 0[0.1Hz] [Hz] 增益 0[0.01Hz] 增益 0[0.1Hz] [Hz] 等级 等级 1945 2223 2500 2778 1000 3334 1200 3889 1400 1032 4723 1700 1032 5556 2000...
  • Page 11 表 3-2 按键操作说明 数字/点/键 功能 用于切换基本菜单 MODE 在参数调节中，短按用于移动要调节的位，长按退出到上一级状态 ▲ 按下▲键可增加设定值，长按可快速增加数值 ▼ 按下▼键可减小设定值，长按可快速减小数值 ③ “亮”代表十六进制， “灭”代表十进制 用于进入选择的菜单 进入此参数设定状态 当参数设定完后确认输入参数 FFF.F 闪烁 表示未成功配置电机，请保证更改电机型号后保存参数并重启驱动器。 开始 执行EASY流程 满意 运行机器，观察性能 不满意 执行TunE流程 通过Tn03测定惯量 Tn01调整刚性等级 不满意 通过上位机软件调节 调整刚性等级无法解决 运行机器，观察性能 控制环参数 满意 结束 图 3-1 操作流程图 V2.0...
  • Page 12 注：请按顺序设定参数，60S 未操作会自动退回起点。输入的数据会立即生效，但是通过 EA00 才能保存。 MODE MODE 显示如右图 长按MODE 闪烁编辑状态， 确认参数，右下方 电机型号 按MODE键移位,下同 第一位小数点亮，下同 ▲ ▼ 控制指令类型 ▲ ▼ 电子齿轮比分子 ▲ ▼ 可循环 电子齿轮比分母 ▲ ▼ 模拟速度因数，单位rpm/V，脉冲模式控制下不需要设置 ▼ ▲ 从左到右，分别代表报警输出极性，限位开关，应用场合， 负载类型，具体参考表二 ▲ ▼ 写入“1”保存所有参数。 写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电机型号后必须重启驱动器）。 写入“3”只重启驱动器。 写入“10”初始化参数。 图 3-1 Easy 流程图 V2.0...
  • Page 13 MODE 显示如右图 MODE 长按MODE 通过 ▼▲逐级调整，无需通过 SET保存，数据会立即生效 刚性等级 ▲ ▼ 长按MODE 整定后自动写入。 或手动写入，通过 ▼▲逐级 调整，无需通过SET确认，数 据会立即生效。 ▲ ▼ 长按MODE 可循环 写“1”启动惯量测 闪烁编辑状态， 确认参数，右下方第 ▲ ▼ 定功能 按MODE键移位,下同 一位小数点亮，下同 惯量测定范围,单位0.01圈，不需要更改 ▲ ▼ 写入“1”保存上述参数 写入“2”保存上述参数并重启驱动器 图 3-3 TunE 流程图 注：输入的数据可以立即生效，但必须通过 tn00 保存。 出于安全考虑，在编辑状态修改刚性或惯量比，不需要按...
  • Page 14 按下MODE 按下SET 选择速度指令 进入F000组 d0.02 （速度正负均可设） 按下MODE d6.40--按▼--d6.31(再按▼ 按下SET 进入F006组 按键测试 自动变为d6.15)--按▲-- d6.25 按下SET（数码管显示“abc.d”） 电机按设定目标速度运行， 长按▲或▼ 长按▲为正方向，长按▼为负方向 图 3-4 试运转操作步骤 Kinco 伺服上位机调试软件操作步骤 ⚫ 进入菜单栏—驱动器—控制面板—F004，用户通过 F004 组对话框“电机型号”配置电机，设置完毕按回 车键确认，并重启驱动器。 ⚫ 取消 I/O 控制中定义的“驱动器使能“和“驱动器工作模式控制” 。 ⚫ 打开基本操作界面，将“工作模式”设为“-3” ，速度设为 100RPM，完成后将“控制字”改为 f。如需反 方向运转，设置速度为负值即可。 V2.0...
  • Page 15 电机配置表 上位机 数码管 适配驱动器 电机型号 CD412S CD422S CD432S CD612S CD622S CD422S-AF(带风扇) 操作地址：EA01 FD422S-□F(带风扇) FD412S FD422S FD432S FD612S FD622S 数码管闪烁显示FFF.F 404.b 未设置电机型号 3047 SMC60S-0020-30A■K-3LK□ √ 3147 SMC60S-0040-30A■K-3LK□ √ 3247 SMC80S-0075-30A■K-3LK□ √ 4247 SMC130D-0100-20A■K-4LKP √ 4F47 SMC130D-0150-20A■K-4LKP √ 5047 SMC130D-0200-20A■K-4LKP √ 4347 SMC130D-0150-20A■K-4HKP √...
  • Page 16 Kinco 2S Servo DriverUser Guidance V2.0 Thank you for using Kinco servo products! The accessories of Kinco every series & different types drivers are different. We advice you accept products before use. 1.Whether the model of a delivered FD series servo system is consistent with the specified model 2.Please check whether the product is damaged during transportation and use a screwdriver to confirm...

  • Page 17: Installation Requirements

    1 Driver installation requirements and precautions 1.1 Installation requirements Please install in the indoor control box without rain and direct sunlight, and the surrounding items ⚫ should be non-flammable The installation place should be no cutting fluid, oil mist, iron powder and chip ⚫...
  • Page 18 Figure 1-1 Installation Direction and distance Requirements 2 Driver wiring and pin definition 2.1 Interface Description Front panel X1：I/O Interface X4：bus interface X5：RS232 interface X2：Control power supply and brake interface control power supply Brake power supply brake interface X6：Encoder interface X3：Power supply and motor interface Motor power cable Power supply...
  • Page 19 Driver wiring instructions Fixed motor cable shielding clamp Safety ground wire Figure 2-2 External Wiring Drawing of Driver warning ⚫ Ensure that all enclosures and cabinet doors are closed before powering the drive. ⚫ When installing and maintaining the drive, all power must be cut off.After the driver is disconnected for at least ten minutes, the dc bus voltage of the measuring driver is lower than 36V or the charging indicator of the driver is off.
  • Page 20 Figure 2-4 Wirings of the I/O interface X1 of FD2S driver 2.3.2 Power and motor interface (X3) instructions Table 2-1 X3 port definition（For CD/FD412S、422S driver） PIN function U/V/W phase power output for servo motor Motor earthing Supply power inputL/N： Single phase 200～240VAC +15%/-20% 47～63Hz L、N 412S@2.0A 422S@4.0A...
  • Page 21 432Sinput voltage DC310V±20% DC+、DC- 612S/622S input voltage DC540V±20% 2.3.3 RS232 serial port (X5) instructions Table 2-3 RS232 interface (X3) instructions Signal Descriptions Function Send data upper computer software Kinco Receive data servo+ can be connected debugging and monitoring Signal ground V2.0...
  • Page 22 Table 2-4 Bus communication interface (X4) instructions interface RS485 interface CANopen bus interface Signal Signal CAN_L CAN_H Table 2-5 Bus communication interface (X10) instructions interface signal descriptions Send data+ Send data_ Receive data+ Receive data_ 3 Easy Use function The new function Easy Use aim to help users to set the parameters of control loop quickly that the adjusted performance can satisfy the need of most of the applications.
  • Page 23 Parameters Description Default Display EA01 Motor Model Search Table-1 for motor model 404b Modify the first LED on the right to change the command type, meanwhile the operation mode and definition of IO will change. 0：CW/CCW 1：P/D 2：A/B phase control 3：CW/CCW by RS422 4：P/D by RS422 5：A/B phase control by RS422...
  • Page 24 Parameters Description Default Display Ratio of load inertia and motor inertia * 0.1. Servo will calculate K_Load automatically according to inertia ratio, and influence the proportion gain of velocity loop. Formula: Kvp=VC_LOOP_BW×K_Load/4096. VC_LOOP_BW belt:30 tn02 InertiaRatio represent the BW of velocity loop. screw:50 Notice: For safety, when setting tn02, the data will be valid immediately, and the parameters should be set level by level.
  • Page 25 3.4 EASY and tunE parameter description Stiffnes Kpp/0.01Hz] Kvp/[0.1Hz] Output Stiffnes Kpp/[0.01Hz] Kvp/0[0.1Hz] Output filter[Hz] filter[Hz] 1945 2223 2500 2778 1000 3334 1200 3889 1400 1032 4723 1700 1032 5556 2000 1765 6389 2300 1765 7500 2700 1765 8612 3100 1765 9445 3400...
  • Page 26 Table3-2 Operation of Key Description Switch menus； MODE When setting parameters, short button press can shift the active digit, long button press can return to the previous menus. ▲ Press▲ can increase the number, long press can increase quickly ▼ Press▼...
  • Page 27 Notice: Must execute in order, exit automatically if there is no operation in 30s, and users have to start again. The data input will be valid immediately, but need to be saved by EA00 MODE MODE 显示如右图 Long press MODE Motor Type LED is blinking，Press Confirm the...

  • Page 28: Commissioning Instructions

    MODE 显示如右图 MODE Long Press MODE adjusted by “▼▲”level by level and will be valid immediately Stiffness ▲ ▼ Long Press MODE Write automatically after inertia measuring. Or written by user. adjusted by “▼▲”level by level and will be valid immediately Inertia ratio, unit is 0.1 ▲...
  • Page 29 Press MODE Press SET Enter F004 d4.18 Check the motor model Press MODE Press SET Select speed command (Both positive Enter F000 d0.02 and negative speed can be set) Press MODE Press SET d6.40--press --d6.31(and press Automatically change to Enter F0006 Key test d6.15)--press --d6.25 Press SET (the digital...
  • Page 30 The configuration between motor and servo Suitable Servo With Fan Motor Model CD412S CD422S CD432S CD612S CD622S LED CODE:EA01 CD422S-AF FD412S FD422S FD432S FD612S FD622S FD422S-□F LED displays FFF.F 404.b no motor configured 3047 SMC60S-0020-30A■K-3LK□ √ 3147 SMC60S-0040-30A■K-3LK□ √ 3247 SMC80S-0075-30A■K-3LK□...