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3
System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Installing the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4 Connecting the PC to the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 Installing the PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6 Connecting 3-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
PA-4 3-Phase Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Connecting the PA-4 3-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . 38
Typical 3-Phase AC Power Installation Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4
System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1 Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Running the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Verifying Robot Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Learning to Program the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Status Panel Codes on sDAI Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5 Installing and Using the Brake Release Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5
Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1 Replacing Encoder Backup Battery. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Installing User-Supplied Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6
Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.1 Robot Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2 Robot Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6
Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Starting the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Enabling High Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Adept Viper s1300 Robot User's Guide, Rev B
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