1. Manuals
  2. Brands
  3. Ormec Manuals
  4. Controller
  5. SMLC 30
  6. Installation & operation manual

Ormec SMLC 30 Installation & Operation Manual

Servowire motion & logic controller
Hide thumbs
Table of Contents

Advertisement

Quick Links

Download this manual
SMLC Model 30, 80 & 160 
Hardware Rev2 Installation & Operation Manual 
 
 
 
SMLC‐004b 
 
 
 
 
 
 
Copyright © 2011 
ORMEC Systems Corp. 
All Rights Reserved 
19 Linden Park 
Rochester, NY  14625 
(585) 385‐3520 
October 21, 2011 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Advertisement

Table of Contents
loading
Need help?

Need help?

Do you have a question about the SMLC 30 and is the answer not in the manual?

Questions and answers

Subscribe to Our Youtube Channel

Related Manuals for Ormec SMLC 30

Summary of Contents for Ormec SMLC 30

  • Page 1                     SMLC Model 30, 80 & 160  Hardware Rev2 Installation & Operation Manual  SMLC‐004b                          Copyright © 2011  ORMEC Systems Corp.  All Rights Reserved    19 Linden Park  Rochester, NY  14625  (585) 385‐3520  October 21, 2011 ...
  • Page 2 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    General Description    ii    SMLC‐004a ...
  • Page 3   Copyright Notice  Copyright © 2011 ORMEC Systems Corp.  All rights reserved.  This manual and any software that it may  describe, remain the exclusive property of ORMEC Systems Corp.  No part of either may be reproduced  in any form without the prior written permission of ORMEC.  Trademark Notices  ServoWire™ and ServoWire Pro™ are trademarks of ORMEC Systems Corp.  For more information, visit www.ORMEC.com  QNX® and Neutrino® are registered trademarks of QNX Software Systems Ltd.   WAGO® is a registered trademark of WAGO Corporation.   MODBUS® is a registered trademark of Schneider Electric.  Warranty  ORMEC extends no warranty with respect to the merchantability or fitness of this product for any  particular purpose.  It is the customer’s responsibility to determine whether it is suitable for the specific  application and whether it meets performance, reliability and safety requirements when used in that  application.  ORMEC reserves the right to make improvements to the product as well as this  documentation at any time without notice.  Terms and Conditions  All hardware and software sold or otherwise provided by ORMEC is made available subject to ORMEC's  published Standard Terms and Conditions of Sale. ...

  • Page 5: Table Of Contents

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Table of Contents  Table of Contents  Welcome ........................ 1   SMLC General System Description  .............. 3   Features............................. 3  SMLC Models ..........................4  Hardware Features ........................4    ftware Features ........................5 LC Support Software ......................5   CoDeSys ‐ Development Software  .............................. 5   ServoWire Pro ‐ System Configuration Software ........................ 6   WAGO Ethernet I/O ..................................... 6   voWire Motion & Logic Controller Installation ........ 7  ...
  • Page 6 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Table of Contents  SMLC Mechanical and Environmental Specifications  ...................... 27   Input AC Power Ratings  .................................. 27   Battery Power Specifications ............................... 27   Digital I/O Power requirements .............................. 28   Digital Input Specifications ................................ 28   Digital Output Specifications ................................ 28   Analog Input Specifications  ................................ 28   Analog Output Specifications ............................... 28   Development port COM1 Specifications  .......................... 29   HMI Serial Port COM2 Specifications  ............................ 29   Serial Port COM3 and COM4 Specifications ........................... 29   WAGO I/O Installation & Operation  ...............  3 1  ...
  • Page 7 Table 10, 24VDC connector (TB1) pin‐out  .................... 18  Table 11, Analog I/O connector (TB2) pin‐out .................... 18  Table 12, Power connector (TB3) pin‐out .................... 18  Table 13, SMLC Status LED's ........................ 25  Table 14, SMLC Controller General Specifications .................. 27  Table 15, SMLC Controller Mechanical and Environmental Specifications  .......... 27  Table 16, SMLC Input Power ........................ 27  Table 17, SMLC Battery Power  ........................ 27  Table 18, Digital I/O Power requirements .................... 28  Table 19, Digital input specifications ...................... 28  Table 20, Digital output specifications  ...................... 28  Table 21, Analog input specifications ...................... 28  Table 22, Analog output specifications  ....................... 28  Table 23, SMLC Development Serial Port  .................... 29  Table 24, SMLC HMI Serial Ports  ......................... 29  Table 25, SMLC Serial Ports COM3 & COM4 .................... 29  Table 26, WAGO parts list  ........................... 37  Table 27, ORMEC motor cable color code  .................... 40  Table 28, SMLC Serial Communications cable .................... 56    SMLC‐004a    iii ...
  • Page 8 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Table of Contents  List of Figures  Figure 1, SMLC System .......................... 3  Figure 3, SMLC‐160 System Components  ...................... 9  Figure 4, SMLC‐30/80 System Components .................... 10  Figure 5, Keyboard Connector (J12) connector. .................. 12  Figure 6, Schematic of Discrete Inputs IN1'‐IN8'  .................. 14  Figure 7, Schematic of Discrete Outputs OUT1'‐OUT8'  ................ 14  Figure 8, SMLC ‐ Ethernet Connector (J16 & J17) connector  ............... 15  Figure 9, SMLC ‐ CRT Connector (J19) connector .................. 16  Figure 10, RS‐232 Serial Port Connector (J20, J21, J22, and J23) Pin‐out ........... 17  Figure 11, SAC‐SDM Servo drive I/O  ...................... 23  Figure 12, SAC‐SMM Servo drive I/O  ...................... 24  Figure 13, SAC‐SWM Servo drive I/O  ...................... 24  Figure 14, WAGO bus coupler ........................ 31  Figure 15, WAGO Launch BootP server  ....................... 32  Figure 16, WAGO Launch Notepad ...................... 32  Figure 17, WAGO ‐ edit BootPtab.txt.  ...................... 33  Figure 18, WAGO ‐ Start BootP Server ...................... 33  Figure 19, ServoWire Pro IP Address  ...................... 41  Figure 20, SMLC Product Revision Label ..................... 43 ...

  • Page 9: Welcome

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Welcome  Chapter 1  Welcome  Welcome  This manual covers the ORMEC's ServoWire Motion & Logic Controller (SMLC) and accessories used with  it.  It provides a detailed description of the SMLC hardware and needed information for installing,  operating and "getting started" with a SMLC system.    What’s new in SMLC hardware revision 2?     • SMLC hardware rev2 supports locking ServoWire cables.     • The expansion bus is now PCI‐104    • Some of the connectors and terminal blocks have been moved and/or renamed.     IMPORTANT: If you have SMLC hardware rev1 please refer to manual SMLC‐002 – SMLC‐30,  80 & 160 Installation & Operation Manual.  The manual is divided into the following chapters:  Chapter 1  Welcome introduces you to this manual and its organization  Chapter 2  General Description ‐ Overview of the SMLC product family.  Chapter 3  SMLC Installation provides instructions for installing the SMLC and detailed  descriptions of all the hardware interfaces.  It explains the power up and initial  configuration operation as well as the LED status indicators. This chapter also  provides detailed environmental, mechanical, and electrical interface  specifications for the SMLC Controller  Chapter 4  SMLC System Components provides an overview of all of the connectors and  terminal blocks on an SMLC, including the pin‐outs.  Chapter 5  System Power Wiring & Interlocks explains how to make power and interlock  connections between the SMLC and the ServoWire drives. Also see Appendix B.  ...
  • Page 10 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Welcome  Chapter7  WAGO I/O Installation & Operation provides instructions for installing the  WAGO and detailed descriptions of all the hardware interfaces, as well as an  explanation of the LED status indicators.  Chapter 8  Getting Started provides detailed instructions on how to communicate and run  your SMLC unit for the first time  Chapter 9  Product History provides a chronological revision history for the ServoWire  Motion & Logic Controller hardware  Chapter 10  Maintenance & Troubleshooting provides tips for maintaining and  troubleshooting your SMLC system  Chapter 11  Terms & Mnemonics provides definitions for term's specific to Motion Control  and/or ORMEC's Motion Control products  Appendices  Appendices contain detailed drawings, which document the SMLC dimensions,  system interface, as well as associated interface cables and accessories.  See the  Table of Contents for details  This manual concentrates on providing SMLC hardware and cabling documentation. Detailed  information on ORMEC's SMLC programming language is found in the on‐line SMLC Help. Detailed  information on commissioning ServoWire drives to an SMLC can be found in the on‐line ServoWire Pro  Help. Detailed information on servo drive interfacing can be found in the ServoWire drive manuals.   To obtain the latest version of any of the ORMEC documentation visit ORMEC's site on the World Wide  Web at http://www.ormec.com.  Note: the functionality of certain portions of the SMLC hardware is dependent on the firmware and SMLC  hardware version used.    2    SMLC‐004a ...

  • Page 11: Smlc General System Description

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    General Description  Chapter 2  General Description    Figure 1, SMLC System  SMLC General System Description  Features  ‐ 61131‐3 :  PPLICATION  EVELOPMENT    YS      ROGRAMMING IEC 61131‐3 is a open standard developing application programs for motion and I/O control, running on  a single processor. See:  www.3s‐software.com & www.PLCopen.org  ‐ (RTOS):  PERATING  YSTEM      EUTRINO  EAL  IME  PERATING  YSTEM    In QNX Neutrino, only the most fundamental OS primitives (e.g. signals, timers, scheduling) are handled  in the kernel itself. All other components – drivers, file systems, protocol stacks, user applications – run  outside the kernel as separate, memory‐protected processes. Fault resilience is built right in.    See:   www.QNX.com  SMLC‐004a    3 ...

  • Page 12: Smlc Models

    8  Up to 8  8 in/8 out 1 in/1 out  1 PCI‐104 SMLC‐160  16  16  Up to 16 8 in/8 out 1 in/1 out  2 PCI‐104 Table 1, SMLC Models  Pacer axes require additional drive hardware; either a pacer option or a secondary feedback adapter on  the drive. Assuming that each drive has the required pacer interface you can have one pacer for each  drive in the system.  Beginning with SMLC firmware version 2.6.0 (which is required for rev2 hardware), the first virtual axis  is “free” and does not apply to the maximum motor axis count for that SMLC model. E.g. an SMLC‐30  can have 3 real motor axes + 1 virtual axis; an SMLC‐80 can have 8 real motor axes + 1 virtual axis, etc.  Any virtual axes after the first one DO apply to the maximum motor axis count.  Hardware Features  ORMEC's ServoWire Motion & Logic Controller uses a PC‐based system packaged using off the    shelf hardware in a wall‐mount chassis for easy installation.   SMLC hardware  includes:  • CPU ‐ Celeron or Pentium Class processors  • Ethernet Ports – 10/100baseT (/1000baseT on Models 80 & 160).  • FireWire (IEEE 1394b) network interface.  • serial ports (4 on Model 160)  • Development, HMI, Keyboard connectors.  • Optional PCI‐104 expansion  4    SMLC‐004a ...

  • Page 13: So Ftware Features

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    General Description  • Built‐in digital and analog I/O   SMLC memory includes:   • 128 Mb Dynamic RAM ‐ Random Access Memory (volatile)  • 128Mb Removable Compact Flash memory for application program and data storage.  • 32 Kb Battery backed static RAM used for non‐volatile data storage.  The all‐digital ServoWire servo drive provides support for a variety of actuator technologies, including  brushless rotary and linear motors, DC brush motors and voice coils.  The drives are configured over the  ServoWire 1394 network, eliminating all manual configuration and offline configuration utilities,  reducing the cost and complexity of maintaining the motion control system.  Software Features  ORMEC has selected the highly reliable QNX Neutrino as the SMLC real time operating system (RTOS).   The use of a RTOS in the SMLC facilitates the integration of new functionality and eases product lifecycle  maintenance by allowing for easy migration to new and more powerful hardware platforms, as they  become available.  To implement the ServoWire Controller’s programming, ORMEC has partnered with 3S to integrate high  performance ServoWire Soft Motion technology with CoDeSys IEC 61131‐3 software.  CoDeSys covers all  five IEC 61131‐3 standard compliant languages, and is incorporated in over one hundred OEM partner  products.  All application motion and I/O control is implemented in a single program running on one  processor, without the delays and timing issues associated with separate processor cards in PCs and PLC  racks.  For the motion control programming, ORMEC has implemented PLCopen Motion Control function  blocks.  Powerful features have been added to the open standard motion control function blocks,  allowing motions to be loaded into a motion queue for sequential operation initiated independent of  the I/O scan rate.  Motions in the queue can be automatically repeated, simplifying application  programming, and triggered by high‐speed sensor inputs at the servo command Loop Rate (faster than  the I/O scan rate).  It is also possible to easily superimpose incremental time‐based and geared motions  on top of a constant motion gear ratio, without the need to develop cam profiles.  For more details, read  the SMLC online help file included with ORMEC’s CDS‐SDK, CoDeSys Software Development Kit. The  latest version of the CDS‐SDK as well as a demo version is available for download on ORMEC’s web site  at www.ormec.com.  SMLC Support Software  CoDeSys ‐ Development Software  CoDeSys IEC 61131‐3 programming with PLCopen motion function blocks provides open standard tools ...

  • Page 14: Servowire Pro - System Configuration Software

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    General Description  • Sequential Function Chart (SFC)   • Function Block Diagram (FBD)   • Instruction List (IL) tools   • CoDeSys also includes a sixth language, Continuous Function Chart (CFC)  Development Software Part Number:  CDS‐SDK/C    CoDeSys Developers Kit, CD‐ROM, incl. CoDeSys, ServoWire Pro,  online documentation, WAGO BootP server, serial communication  cable  Table 2, Development Software Part Number  ServoWire Pro ‐ System Configuration Software  ServoWire Pro provides an integrated suite of configuration, diagnostic and maintenance utilities that  assist in the development and on‐going support of ServoWire systems. The software is designed to run  on the development PC.  ServoWire Pro is used to create a project file containing all of the motor and  drive configuration information, which is then downloaded to the SMLC. ServoWire Pro includes the  following utilities:  • SWSetup   Menus and software wizards to simplify drive configuration & set‐up   • SWMonitor   Diagnostic utilities for monitoring drive and network performance   • SWTune   Tuning scope and software for optimizing motion performance   • SWUpgrade   Tools for upgrading ServoWire SMM drives to latest firmware   • SMLCUpgrade  Tool for upgrading SMLC firmware  • SMLC utilities  Manage files on the SMLC and configure the SMLC Ethernet ports  WAGO Ethernet I/O ...

  • Page 15: Servowire Motion & Logic Controller Installation

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  Chapter 3  SMLC Installation  ServoWire Motion & Logic Controller Installation   Safety Related Guidelines for Installation in the European Union  General: ORMEC product manuals are written to provide information required for the proper use of the  equipment in the intended operation.  They are written for technically qualified personnel such as  engineers, programmers and maintenance specialists who have been trained in the application of  automation control systems.  Proper Use: The equipment and/or system or components may only be used as described in the product  manuals.  Guidelines: ORMEC motion control products generally form a part of a larger system or installation.   These guidelines are intended to help integrate ORMEC products into the system.  • Since these products are component devices, overall automated system safety is beyond the  scope of the product manuals and is the responsibility of the integrator.  • Compliance with EN292‐1 and EN292‐2 (Safety of Machinery) as well as EN60204 (Electrical  Equipment of Industrial Machines) must be observed during the design phase.  • Only qualified personnel should be allowed access to the equipment.  • Opening the housing or protective covers may expose dangerous voltages.  • Emergency tripping devices in accordance with EN60204 must be effective in all operating  modes of the automation equipment.  • Measures must be taken when interfacing the inputs and outputs of the automation equipment  to prevent an undefined state from being assumed in the case of a wire break in the signal lines.  • The motion controller is a programmable device with the application program being written by  the person integrating it into the machine.  A qualified person should write this program.   Measures must be taken to verify that the program written does not cause dangerous and  unwanted machine operation.  • These systems are of rugged design and intended for general‐purpose service.  However, as with  any equipment, the more stressing the service conditions the worse is the reliability and some  benefit may be expected when real service conditions are better than the worst service ...

  • Page 16: Receiving And Inspection

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  conditions specified in the product manual and Standards.  Some applications may require  consideration of special packaging, cooling, electrical noise protection, etc. for reliable  operation.  Receiving and Inspection  ORMEC ServoWire Motion & Logic Controller and their associated accessories are put through rigorous  tests at the factory before shipment.  After unpacking, however, check for damage, which may have  been sustained in transit.  Check the SMLC and any of the accessories for bent or broken components,  loose bolts or screws and any other physical damage before installing.    NOTE: Save the original SMLC packaging material for shipping returned units.  Included with your SMLC is a CD package, which contains installation disks, Users Guide, license  agreement, and registration card.  Please open this package, read the license agreement, and fill out and  return the registration card.  SMLC operates on the QNX operating system, with the RUN‐TIME License  pre‐installed on your SMLC.  Panel Mounting and Environment  Panel mounting data is available in the SMLC Mechanical and Environmental Specifications section of  this chapter.  The controller's environment should be maintained as follows:  • Operating temperature should be between 0 and 50C (32 F to 122 F).  • The SMLC should be mounted in a grounded metal enclosure  • If the electrical panel is subject to vibration, mount the unit on shock absorbing material.  • Avoid use in corrosive atmospheres, which may cause damage over time.  • Select a location with minimum exposure to oil, water, hot air, high humidity, excessive dust or  metallic particles.  • The proper mounting orientation for the SMLC is vertical on a panel using the mounting holes (3)  provided on the base plate.  8    SMLC‐004a ...

  • Page 17: Smlc System Components

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  Chapter 4  SMLC System Components  SMLC System Components  SMLC‐160 System Components LEDs  ‐ Watchdog OK, Run, User, Fault, System, 24v power, 5v  power, Disk activity  J9/J10/J11 – ServoWire 1394b ports Reset Pushbutton J12 – Keyboard port J13 – Digital I/O connector J14/15 – USB ports J16 – EN1 J17 – EN0 System Card – Compact Flash J19 – VGA connector  J20 – Development Serial Port – COM1 J21 – HMI /User Serial Port ‐ COM2  J22 – User serial port  ‐ COM3 (J22) J23 – User serial port – COM4 TB1 –...
  • Page 18 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components    SMLC‐30, SMLC‐80 System Components  LEDs  ‐ Watchdog OK, Run, User, Fault, System, 24v power, 5v  power, Disk activity  J9/J10/J11 – ServoWire 1394b ports Reset Pushbutton J12 – Keyboard port J13 – Digital I/O connector J14/15 – USB ports J16 – EN1 J17 – EN0 System Card – Compact Flash  J19 – VGA connector  J20 – Development Serial Port – COM1 J21 – HMI /User Serial Port ‐ COM2  J22 – User serial port  ‐ COM3 (J22) J23 – User serial port – COM4 TB1 – 24VDC connector TB2 – Analog I/O connector (on top, not shown)   ...

  • Page 19: J9 - Servowire Ieee 1394 Interface Port

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  J9 – ServoWire IEEE 1394 Interface Port  J10 – ServoWire IEEE 1394 Interface Port  J11 – ServoWire IEEE 1394 Interface Port (SMLC‐160 only)     The SMLC ServoWire interface uses 9‐pin bilingual IEEE 1394b connectors.  SAC‐SDM drives are available  with locking and non‐locking connectors. Connections made to SAC‐SDM drives with locking connectors  are CBL‐SW‐BL‐##. Connections made to SAC‐SDM without locking connectors are made with CBL‐SW‐B‐ #. Note that CBL‐SW‐B‐## cables can be used with either locking or non‐locking SAC‐SDM drives. CBL‐ SW‐BL‐## may be used on non‐locking SAC‐SDM drives with some restrictions.  Connections from the SMLC to the ServoWire Drives with 6‐pin IEEE 1394a connectors (SAC‐SWM and  SAC‐SMM) are made using bilingual ServoWire cables (CBL‐SW‐BA‐##).  ServoWire Cables  Description CBL‐SW‐BL‐3  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, locking, 3.3ft CBL‐SW‐BL‐6  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, locking, 6.6ft CBL‐SW‐BL‐14  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, locking, 14.8ft CBL‐SW‐BL‐25  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, locking, 25.0ft CBL‐SW‐BL‐33  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, locking, 33.3ft     CBL‐SW‐B‐3  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, 3.3ft CBL‐SW‐B‐6  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, 6.6ft CBL‐SW‐B‐14  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, 14.8ft CBL‐SW‐B‐25  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, 25.0 ft CBL‐SW‐B‐33  ServoWire Cable, 9 pin to 9 pin, locking, 33.3ft      ...

  • Page 20: J12 - Keyboard/Mouse Interface Connector

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  J12 – Keyboard/Mouse Interface Connector   The Keyboard Interface, standard on all SMLC controllers, is a 6‐pin mini‐DIN connector.  It is compatible  with all IBM PC‐AT compatible keyboards. The keyboard is only recognized at power‐up.    The Keyboard interface is not supported by CoDeSys in the current release of SMLC firmware.    Figure 4, Keyboard Connector (J12) connector.    Pin  Signal  Description  1  KDAT  Bi‐directional serial data line used to transfer data from or commands to the PC‐AT  keyboard.  2  MDAT  Bi‐directional serial data line used to transfer data from or commands to the PS/2  mouse.  3  GND  Ground  4  VCC  Power  5  KCLK  Bi‐directional clock signal used to strobe data/commands from/to the PC‐AT keyboard. 6  MCLK  Bi‐directional clock signal used to strobe data/commands from/to the PS/2 mouse. Table 4, Keyboard/Mouse Connector (J12) pin‐out    12    SMLC‐004a ...

  • Page 21: J13 - Digital I/O Connector

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  J13 – Digital I/O Connector  The SMLC includes 8 digital inputs and 8 digital outputs via a 25 pin D‐Sub female connector (J13). These  I/O points are optically coupled and require an external voltage source via connector TB‐1.  Pin  Description  1  Chassis Frame  2  Digital Input 1  3  Digital Input 2  4  Digital Input 3  5  Digital Input 4  6  Digital Input 5  7  Digital Input 6  8  Digital Input 7  9  Digital Input 8  10  Digital Output 2  11  Digital Output 4  12  Digital Output 6  13  Digital Output 8  14  Ground  15  Ground  16  Ground  17 ...

  • Page 22: J14 - Usb Port

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components      Figure 5, Schematic of Discrete Inputs IN1'‐IN8'    Figure 6, Schematic of Discrete Outputs OUT1'‐OUT8'  J14 – USB Port  J15 – USB Port  The USB ports are not supported by CoDeSys in the current release of SMLC firmware.  14    SMLC‐004a ...

  • Page 23: J16 - Ethernet Port En1

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  J16 – Ethernet Port EN1   J17 – Ethernet Port EN0  The Ethernet interface ports use an industry standard Intel chips on both EN0 (10/100BaseT) and EN1  (10/100/1000BaseT).  They can be used for networking with WAGO I/O, Ethernet/IP, MODBUS/TCP  based HMI packages or communications with the CoDeSys IDE or OPC Server as well as general purpose  TCP/IP communications.  Figure 7, SMLC ‐ Ethernet Connector (J16 & J17) connector  Pin    Signal  Description  8    NC  NC = No Connection 7    NC    6    RXD‐  Ethernet 10/100 Base‐Tx differential receiver inputs. 5    NC    4    NC    3    RXD+  Ethernet 10/100 Base‐Tx differential receiver inputs. 2 ...

  • Page 24: J19 - Vga Connector

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  J19 – VGA Connector  The VGA connector is capable of supporting a wide range of flat panel, CRT and LCD displays. There is no  CoDeSys support for the VGA display in the initial release of these SMLC models.    NOTE: Beginning with SMLC firmware revision 2.0.0 the IP addresses assigned to the Ethernet ports are  printed to the VGA port at power‐up. If the IP address assignments of the Ethernet ports is unknown  they may be determined by connecting a standard VGA monitor to this port and power cycling the  SMLC.  Figure 8, SMLC ‐ CRT Connector (J19) connector  Pin  Signal  Description 1  RED  Analog output carrying the red color signal to the CRT. For 75 ohm cable  impedance.  2  GREEN  Analog output carrying the green color signal to the CRT. For 75 ohm cable  impedance.  3  BLUE Analog output carrying the blue color signal to the CRT. For 75 ohm cable  impedance.  4  NC  No Connection 5  DIG‐GND  Ground reference for HSYNC and VSYNC. 6  ANA‐GND    Ground reference for RED, GREEN, and BLUE  7  ANA‐GND   ...

  • Page 25: J20 - Development Serial Port Com1 - Rs232

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  J20 – Development Serial Port COM1 ‐ RS232   SMLC programming, system development, and system monitoring are accomplished by using an IBM‐PC  or compatible PC attached to the RS‐232 Development Serial Port connector (J20), which is located on  the front of the SMLC.  The Development Serial Port is an asynchronous RS‐232 device.  It is handled  internally by a 16C550 compatible serial communications controller, and interfaced through a DB9  connector.  Connection between the development computer and SMLC Development Serial Port can be  made while power is applied to the SMLC.  ORMEC can provide a coil‐cord style communication cable (part number CBL‐CDS‐SER/10) for the  Development Serial Port which are compatible with an IBM PC (DB9) style serial connector.    Figure 9, RS‐232 Serial Port Connector (J20, J21, J22, and J23) Pin‐out  Pin  Signal  Description 1  DCD  Data Carrier Detect. This signal indicates that the modem or data set has  detected the data carrier.  2  RxD  Serial input. This signal receives serial data from the communication link. 3  TxD  Serial output. This signal sends serial data to the communication link. The  signal is set to a marking state on hardware reset when the transmitter is  empty or when loop mode operation is initiated.  4  DTR  Data Terminal Ready. This signal indicates to the modem or data set that    the on‐board UART is ready to establish a communication link.    5  GND  Ground 6  DSR  Data Set Ready. This signal indicates that the modem or data set is ready to ...

  • Page 26: Tb1 - 24Vdc Connector

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  The SMLC User serial ports use a DB9 connector that provides access to asynchronous serial RS‐232  communications. The ports can be used for general purpose serial communications with terminals,  computers or programmable controllers by using the CoDeSys Library SysLibCom.lib.  Connections to the SMLC User Serial Ports are made through connector J22 & J23, which are located on  the lower left side of the SMLC. The pin‐out of the SMLC User serial ports is shown in Table 9, RS‐232  Serial Port Connector (J20, J21, J22, and J23) pin‐out.  COM4 (J23) is only available on the Model 160.  TB1 – 24VDC Connector   This pluggable connector is the location for supplying the power for the SMLC’s local digital inputs and  outputs. The presence of the I/O supply voltage is indicated by the 24V LED on the front of the SMLC.  Screw type terminals accept 16 to 28 AWG wire.  Signal  Description  +  I/O supply voltage +  ‐  I/O supply voltage ‐  Table 10, 24VDC connector (TB1) pin‐out  TB2 – Analog I/O Connector   The SMLC includes a 14‐bit analog input and a 14‐bit analog output on pluggable connector TB2, located  on the top of the SMLC. Screw type terminals accept 16 to 28 AWG wire. Shielded cable is  recommended for analog connections.  Pin  Description  AO  Analog output  AG  Analog ground  AI  Analog input  SH  Chassis ground/Shield connection Table 11, Analog I/O connector (TB2) pin‐out  TB3– Input AC Power Connector   ServoWire Motion & Logic Controller Manual operate on either 115 VAC or 230 VAC power (50/60 Hz),  without the need to configure the unit for the desired input power.   The SMLC power connector is pluggable. Screw type terminals accept 12 to 24 AWG gauge wire.   Pin  Description ...

  • Page 27: Reset Pushbutton

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    SMLC System Components  Reset Pushbutton  The reset pushbutton is recessed on the front panel of the SMLC. Pressing the reset pushbutton will  reset the processor causing motors to be disabled and the SMLC to reboot. Resetting is a satisfactory  alternative to power cycling the SMLC after performing an SMLC firmware upgrade.  System Card  The System Card is a Compact Flash format storage device that contains the operating system, SMLC  firmware, SMLC settings such as Ethernet IP addresses as well as the user application and data. The  system card may be transferred from SMLC to SMLC or even pre‐programmed and sent to a remote  location.  IMPORTANT NOTE: SMLC hardware rev2 requires SMLC firmware v2.6.0 or later. If you insert  a card with firmware prior to v2.6.0 into a rev2 SMLC it will not finish the boot process. It  will, however, boot enough so that the firmware may be upgraded using the SMLC upgrade  utility in ServoWire Pro.  SMLC‐004a    19 ...
  • Page 28 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Power Wiring & Interlocks  20    SMLC‐004a ...

  • Page 29: System Power Wiring & Interlocks

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Power Wiring & Interlocks  Chapter 5  System Power Wiring & Interlocks   System Power Wiring & Interlocks  The SMLC provides integrated emergency stop and fault interlocks through the servo drives.    System wiring diagrams for standard ORMEC servo drives, which include the recommended safety and  fault interlocks for a typical system, are provided in the Appendix B, page # 53.  The primary features of  these system‐wiring diagrams are:  • The Main Power Contactor switches servomotor power, called Main Power.  • For the Main Power Contactor to be enabled, both the ServoWire Drive E‐Stop/Quick Stop input  and the Drive Ready output must be closed.  • For the Drive Ready output on the servo drive to be closed, five conditions must be satisfied:  • There must be no SMLC diagnostic faults, including power‐up diagnostics.  • There must be power (+5 to +24 referenced to RTN) applied to the drives V+S input and RTN  must be connected to V‐S.  • There must be current flow from the drives E‐Stop/Quick‐Stop input to V‐S.  • There must be no drive faults from any standby or active servo drive and no open encoder signal  wires on axes in pacer, standby, or active mode.  • Bus power must be applied to the drive.  There are many acceptable variations of these System Wiring Diagrams.  If using a variation, it should  incorporate the primary features as described above and as shown in the Appendix.  Contact the ORMEC  Service Department with any questions you may have in this area.  SMLC‐004a    21 ...

  • Page 30: Em Ergency-Stop / Quick-Stop And Drive Ready Configuration

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Power Wiring & Interlocks  Emergency‐Stop / Quick‐Stop and Drive Ready Configuration  Located on the ServoWire drive is an Emergency‐Stop / Quick ‐Stop input and Drive Ready output,  allowing fail‐safe control.  Emergency Stop Input:  A discrete input can be configured to operate as Emergency Stop input. When unasserted, this input  causes the servo drive to generate a drive fault and disable output power to the motor, as well as  generating an OP_FAULT condition in the application program.  Quick Stop Input:  A discrete input can be configured to operate as Quick Stop input. Un‐asserting the input in this mode  generates an OP_ALARM condition in the application program and has the effects indicated below,  which are dependent on the axis mode of operation (torque, velocity or position).  Torque mode ‐ Generates an OP_ALARM condition in the application program, output remains  enabled and the drive continues to receive torque commands. This allows the application  program to decelerate the load under control.  Velocity / Position mode ‐ Generates an OP_ALARM condition in the application program,  output remains enabled, and zero speed is commanded. Commanding zero speed may result in  commanded current to bring the motor to a stop.  WARNING: The SMLC and servo drives must be configured in ServoWire Pro for E‐Stop /  Quick‐Stop operation. Refer to the ServoWire Pro online documentation for more  information.  22    SMLC‐004a ...

  • Page 31: Se Rvowire Drive Input / Output

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Power Wiring & Interlocks  ServoWire Drive Input / Output  SDM Servo drive I/O    3 Discrete Inputs:  IN1 or Hardware Travel Limit Forward  IN2 or Hardware Travel Limit Reverse  IN3 or E‐Stop / Quick Stop    1 Discrete Bi‐directional I/O:  IN4 or [OUT4 or Drive Ready] *See note.    4 Discrete Outputs:  OUT1  OUT2  OUT3 or Brake Control      OUT5 or ZREF Feedback    2 Sensors Inputs:  ASEN, BSEN  * Note:    Input #4 is Bi‐directional & shares the  same pin with Output #4. If Output #4 is  enabled, then Input #4 will read the state  of Output #4.  Figure 10, SAC‐SDM Servo drive I/O  SMLC‐004a    23 ...

  • Page 32: Smm Servo Drive I/O

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Power Wiring & Interlocks  SMM Servo drive I/O    3 Discrete Inputs:  IN1 or Hardware Travel Limit Forward  IN2 or Hardware Travel Limit Reverse  IN3 or E‐Stop / Quick Stop    1 Discrete Bi‐directional I/O:  IN4 or [OUT4 or Drive Ready] *See note.    4 Discrete Outputs:  OUT1  OUT2  OUT3 or Brake Control    OUT5 or ZREF Feedback    2 Sensors Inputs:  ASEN, BSEN    * Note:  Input #4 is Bi‐directional & shares the  same pin with Output #4. If Output #4 is  enabled, then Input #4 will read the state  of Output #4.  Figure 11, SAC‐SMM Servo drive I/O  SWM Servo drive I/O      2 Discrete Inputs:  IN1 or Hardware Travel Limit Forward  IN2 or Hardware Travel Limit Reverse  or E‐Stop / Quick Stop  6 Discrete Outputs:  OUT1  OUT2  OUT3  OUT4 ...

  • Page 33: System Operation

    SMLC Status LED's  A total of eight status LEDs are provided on the face of the SMLC for indicating system status.   Name  Color  Description POWER  Green  There is 5V present on the main processor board Disk  Yellow  The Compact Flash disk is being  accessed RUN  Green  The SMLC is in run mode. FAULT  Red  Solid on indicates an Internal error. The SMLC must be power cycled to  reset. A dump file will be generated and may be retrieved via ServoWire  Pro’s Dump utility. Flashing indicates a fault code. Currently the only fault  code is two flashes, which indicates that the BIOS test failed. Contact  ORMEC Service department for instructions.  Watchdog OK  Yellow  System Watchdog LED MUST BE FLASHING. This flashing yellow system Watchdog OK LED on the front of the controller  will flash every second during normal operation.  When CoDeSys is online  with the SMLC this LED will flash twice a second. When CoDeSys is logged  out the flashing will resume at once per second.  If the LED stops flashing the SMLC operation is completely suspended and  the Fault LED should come on.  If you have disconnected CoDeSys and the LED is still flashing twice per  second you will not be able to re‐establish CoDeSys communications until  you power cycle the SMLC.  USER  Yellow  Under application program control by MC_UserLED. 24V  Green  The User supplied I/O voltage is present on TB1+. SYSTEM ...

  • Page 34: Power-Up

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Operation  Power‐up  ServoWire Motion & Logic Controller is a user‐programmable device and operation is dependent on the  ServoWire Pro configuration file & SMLC program present on the System Card.  Whenever AC power is applied to the SMLC, it executes its power‐up sequence, which can last up to 30  seconds.  When the Watchdog OK LED starts flashing at its once per second rate the power‐up sequence  is complete.  NOTE: While the SMLC is booting, the Watchdog, User and System LEDs are lit.  SMLC Non‐volatile memory  The CoDeSys Programming language supports non‐volatile (NV) variables through the use of RETAIN and  PERSISTENT keywords. Unlike normal CoDeSys variables, NV variable values are maintained through a  loss of power or system reset, and are available to a user's application program when power is restored.  32 Kbytes of NV storage is available on the SMLC Models covered in this manual (minus 256 bytes  reserved for unit information).  Retain variables are identified by the keyword RETAIN. These variables maintain their value even after  an uncontrolled shutdown of the controller as well as after a normal switch off and on of the controller.  When the program is run again, the stored values will be processed further.   Persistent variables are identified by the keyword PERSISTENT. Unlike Retain variables, these variables  retain their value after a re‐download or 'Online' 'Reset, but not at switching off and on of the controller  (i.e. not at the command 'Online' 'Reset'), because they are not saved in the "retain area".  To reset the non‐volatile variables to 0, use the command ‘Online’ ‘Reset (original)’. Note that this will delete your  boot project as well.    See: CoDeSys Help for further details.  26    SMLC‐004a ...

  • Page 35: Specifications

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Operation  Specifications  CPU Processor types  Model: 30 – 800 MHz Celeron M  80 – 1.0 GHz Celeron M  160 – 1.4 GHz Pentium M  Total controller  memory  128 M bytes DRAM SMLC program memory  128 M bytes Compact Flash Non‐volatile variable memory  32 K bytes Battery Backed SRAM Table 14, SMLC Controller General Specifications  SMLC Mechanical and Environmental Specifications  Dimensions  Model 30 & 80: 9.0” High x 2.75" Wide x 7.23"Deep (  228.6 H x 69.8 W x 183.6 D)  Model 160: 9.0” High x 4.25” Wide x 7.23” Deep (228.6  H x 107.9 W x 183.6 D)  Weight  Model 30/80: 3.3lb  Model 160: 3.5 lb  o  Operating Temperature  0 ~ 50C, ( 32~122  o  o  Storage Temperature  ‐25C to 70C (‐13 F to 158 Relative Humidity  10 ~ 95% @ 40'C, non‐condensing Mounting & Airflow  Mounting must be vertical Airflow must be unrestricted, 100 CFM system airflow  required for 50C operation.  Table 15, SMLC Controller Mechanical and Environmental Specifications  Input AC Power Ratings ...

  • Page 36: Digital I/O Power Requirements

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Operation  Digital I/O Power requirements  VIO+  4.5 volts to 27 volts VIO‐  not tied to SMLC ground Table 18, Digital I/O Power requirements  Digital Input Specifications  Current to turn on  0.7ma minimum 7.0ma maximum  Common VIO+  inputs sink to VIO‐ Voltage max  VIO+ + 5vdc Table 19, Digital input specifications  Digital Output Specifications  Open collector outputs with a common VIO‐. Internal pull‐up on each output  Max sink current  33ma low level voltage  1.2VDC high level voltage  VIO+ ‐ 0.5VDC absolute maximum  27VDC Table 20, Digital output specifications  Analog Input Specifications  Return pin is shared with analog output. Note that analog ground is not isolated from the SMLC ground.  Resolution  12 bits Input range  +10VDC to –10VDC Table 21, Analog input specifications  Analog Output Specifications  Return pin is shared with analog input. Note that the analog ground is not isolated from the SMLC  ground.  Resolution ...

  • Page 37: Development Port Com1 Specifications

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    System Operation  Development port COM1 Specifications  Connector  9 pin Male D Sub Standards  EIA RS‐232C Default Configuration  8 data bits 1 stop bit  no parity  Baud Rate  115.2K   Table 23, SMLC Development Serial Port HMI Serial Port COM2 Specifications  Connector  9 pin Male D Sub Standards  EIA RS‐232 Default Configuration  8 data bits 1 stop bits  no parity  Baud Rates  115.2K, 57.6K, 38.4K, 19.2K (Default), 9600,  4800, 2400, 1200   Table 24, SMLC HMI Serial Ports  Serial Port COM3 and COM4 Specifications  Connector  9 pin Male D Sub Standards  EIA RS‐232 Default Configuration  8 data bits 1 stop bits  no parity  Baud Rates  115.2K, 57.6K, 38.4K, 19.2K, 9600, 4800, 2400, ...
  • Page 38 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  30    SMLC‐004a ...

  • Page 39: Wago I/O Installation & Operation

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  Chapter 7  WAGO I/O Installation & Operation  WAGO I/O Installation & Operation   General Purpose I/O  General‐purpose I/O options are supported using PROFIBUS DP or MODBUS/TCP I/O from WAGO (750  Series). Depending on your application’s speed, distance, wiring and budget requirements, you can  select a technology that matches your system requirements.   The I/O system offers a Fieldbus independent node design, even though the Fieldbus couplers utilizing  different protocols. Cage clamp technology helps reduce installation time and provides gas‐tight I/O  connections that are maintenance‐free and resistant to vibration.    Figure 13, WAGO bus coupler  The WAGO System consists of at least three components: a Fieldbus Coupler, one or more I/O modules  and an End Module.   SMLC‐004a    31 ...

  • Page 40: Wago Installation

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  The WAGO‐ETH‐KIT contains a 10baseT field bus coupler, supports up to 64 I/O modules (256 points  max) that support a wide selection of I/O module types and includes the end module. Your system can  mix and match a wide variety of I/O modules including digital I/O with up to eight points each and  analog I/O in several resolutions and signal types. A selection of specialty modules are also available –  including a selection of thermocouples that can be used to implement PID control, up/down counters  and an incremental encoder interface   WAGO Installation  Setting the WAGO IP Address  The WAGO fieldbus coupler needs to be assigned an IP address.  WAGO’s BootP Server is used to assign  an IP Address to the hardware MAC (Media Access Code) ID of the fieldbus coupler.  Launch the WAGO BootP server.    Figure 14, WAGO Launch BootP server    Figure 15, WAGO Launch Notepad  The file “BootPtab.txt” needs to be modified.    32    SMLC‐004a ...
  • Page 41 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  Figure 16, WAGO ‐ edit BootPtab.txt.  The file “BootPtab.txt” has many lines that are commented by the “#” (pound symbol).  Any line  without a # will be processed so be careful when editing this file.  Look at the first line (near the bottom of the file) that does not have a pound symbol. (#)  KeinProxy:ht=1:ha=0030DE000002:ip=10.1.254.202:  KeinProx   ‐ is a label. German meaning “Node Name”. It may be changed to any label or descriptor you  like to identify the WAGO Ethernet I/O hardware.  Example MyWAGOconfig:   = hardware type.   = is short for Hardware Address, also known as the MAC ID.  It needs to match the MAC ID number  that is located on the right side of the field coupler.  Example ha=0030DE000002:   = is short for Internet Protocol, the WAGO node address.  Example ip=192.168.0.123:  MyWAGOconfig:ht=1:ha=0030DE000002:ip=192.168.0.123:  Look at the bottom (last) line in the file.  This is a second example that demonstrates how to add the  gateway address. If a gateway address is not going to be used, comment out this line by adding a #.   Most applications typically do not use the gateway.  # hamburg:ht=1:ha=0030DE000003:ip=10.1.254.203:T3=0A.01.FE.01:  Now save the WAGO configuration file BootPtab.txt by clicking on the notepad ‐ File/Save. Close the  notepad editor.    Figure 17, WAGO ‐ Start BootP Server  Now click on the start tab to display status messages.    Turn the power off on the WAGO fieldbus coupler and wait for 5 seconds.  Now turn the power back on the WAGO fieldbus coupler.  You should see additional status messages  scrolling down the BootP Server screen.  Verify the status information displayed:  Packets were received from an IP Address.  The Ethernet Address is the same as the MAC ID of the Fieldbus coupler.  The KeinProxy, or node identifier, and IP Address match what was entered in the text file using Notepad.  SMLC‐004a    33 ...

  • Page 42: Wago Part List

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  Verify the WAGO bus coupler or PFC is operating correctly. Its diagnostic LED’s should be illuminated as  follows:  • On   Green  • Link   Green  • TxD/RxD   Flash as data is Sent/Received  • Error   Should not be illuminated  • I/O   Green  Your WAGO Fieldbus coupler is now ready for communications on an Ethernet network.   WAGO Part List  Additional I/O modules may be supported. For the most recent list of supported WAGO I/O modules,  refer to the online help in ServoWire Pro.  WAGO‐ETH2‐KIT  Ethernet Fieldbus Coupler Kit, 100baseT, (incl. 750‐352 bus coupler, supply module, one  End Module and two 10 mm End Stops)  See NOTE 1 below.    WAGO‐ETH‐KIT   Ethernet Fieldbus Coupler Kit, 10baseT, (incl. 750‐342 bus coupler, one End Module and  two 10 mm End Stops) See NOTE1 below.   This model is deprecated. New applications should use WAGO‐ETH2‐KIT      WAGO‐750‐352  Ethernet Fieldbus Coupler, 100BaseT, 64 I/O modules for 256 inputs & 256 outputs max. WAGO‐750‐342   Ethernet Fieldbus Coupler, 10BaseT, 64 I/O modules for 256 inputs & 256 outputs max. WAGO Digital Input Modules  WAGO‐750‐400   2‐Ch DC Input, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 3.0 msec filter  ...

  • Page 43: Wago Analog Input Modules

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  WAGO‐750‐430   8‐Ch DC Input, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 3.0 msec filter   WAGO‐750‐431   8‐Ch DC Input, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 0.2 msec filter, high spd   WAGO‐750‐435   1‐Ch DC Input, 24 VDC, 3.0 msec filter, NAMUR WAGO‐750‐425   2‐Ch DC Input, 24VDC, 3.0 msec filter, NAMUR  WAGO‐750‐405   2‐Ch AC Input, 230VAC  (see note 2) WAGO‐750‐406   2‐Ch AC Input, 120VAC  (see note 2) WAGO Digital Output Modules  WAGO‐750‐501   2‐Ch DC  Output, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 0.5 A  WAGO‐750‐502   2‐Ch DC  Output, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 2.0 A  WAGO‐750‐504   4‐Ch DC  Output, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 0.5 A  WAGO‐750‐506   2‐Ch DC  Output, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 0.5A, w/ diagnostics   WAGO‐750‐507   2‐Ch DC  Output, Sourcing (high‐side switch), 24 VDC, 2.0 A, w/ diagnostics   WAGO‐750‐509   2‐Ch AC/DC Output, SSR, 230 VAC/VDC, 300 mA  (see note 2) WAGO‐750‐512   2‐Ch Relay   Output, normally open, 230 VAC/30 VDC, 2.0 A  (see note 2) WAGO‐750‐513   2‐Ch AC/DC Output, Isolated relay, 250 VAC/30VDC, 2.0A  (see note 2)  WAGO‐750‐514   2‐Ch Relay   Output, changeover contacts (SPDT), 125 VDC/30 VDC, 0.5 A ...

  • Page 44: Wago Analog Output Modules

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  WAGO‐750‐467   2‐Ch Analog Input, 0‐10 V, 12‐bit, single‐ended  (see note 3)  WAGO‐750‐459   4‐Ch Analog Input, 0‐10 V, 12‐bit, single‐ended  WAGO‐750‐468   4‐Ch Analog Input, 0‐10 V, 12‐bit, single‐ended  (see note 3)  WAGO‐750‐478   2‐Ch Analog Input, 0‐10 V, 16‐bit, single‐ended  WAGO‐750‐460   4‐Ch Analog Input for RTD, Pt100 resistance sensors  (see note 3)  WAGO‐750‐483   2‐Ch Analog Input, 0‐30 V14‐bit, differential  WAGO‐750‐469   2‐Ch Analog Input for Thermocouple, Type K, w/ diagnostics  (see note 3)  WAGO‐750‐469/000‐001   2‐Ch Analog Input for Thermocouple, Type S, w/ diagnostics  (see note 3)  WAGO‐750‐469/000‐002   2‐Ch Analog Input for Thermocouple, Type T, w/ diagnostics  (see note 3)  WAGO‐750‐469/000‐003   2‐Ch Analog Input for Thermocouple, +/‐120 mV, w/ diagnostics   (see note 3) WAGO‐750‐469/000‐006   2‐Ch Analog Input for Thermocouple, Type J, w/ diagnostics  (see note 3)  WAGO‐750‐469/000‐008   2‐Ch Analog Input for Thermocouple, Type E, w/ diagnostics  (see note3)  WAGO‐750‐469/000‐012   2‐Ch Analog Input for Thermocouple, Type L, w/ diagnostics (see note 3)  WAGO‐750‐461   2‐Ch Analog Input for RTD, Pt100 resistance sensors ...

  • Page 45: Wago Power Supplies And Accessories

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    WAGO I/O Installation & Operation  WAGO‐750‐630/000‐007   SSI Transmitter Interface, 24‐bit, 83 kHz, graycode w/ status  WAGO‐750‐630/000‐005   SSI Transmitter Interface, 15‐bit, 125 kHz, graycode w/ status  WAGO‐750‐630/000‐009   SSI Transmitter Interface, 13‐bit, 250 kHz, binary  WAGO‐750‐630/000‐012   SSI Transmitter Interface, 13‐bit, 125 kHz, graycode  WAGO‐750‐631   Incremental Encoder Interface, 16‐bit pos capture, 5 VDC edr power output (note 2) WAGO‐750‐637   Incremental Encoder Interface, 32‐bit pos capture, pos compare, 5 VDC edr power  output (see note 2)   WAGO‐750‐635   Digital Impulse Interface, for magnetostrictive distance measurement sensors  WAGO‐750‐654  Data Exchange Module WAGO‐750‐655  AS‐i interface module WAGO‐750‐670  Stepper Motor interface module WAGO‐750‐671  Stepper Motor interface module WAGO‐750‐672  Stepper Motor interface module WAGO Power Supplies and Accessories  WAGO‐787‐602   Power Supply 1.3A, 24 VDC output  WAGO‐787‐612   Power Supply 2.5A, 24 VDC output  WAGO‐787‐622   Power Supply 5.0A, 24 VDC output  WAGO‐787‐632   Power Supply 10A, 24 VDC output  WAGO‐787‐640   Power Supply 10A, 24 VDC output, 3‐phase 230 VAC input  WAGO‐750‐601  ...
  • Page 46 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Getting Started  38    SMLC‐004a ...

  • Page 47: Getting Started

    Getting Started  Chapter 8  Getting Started  Getting Started   Preparation for Test Run  For the test run, you need to:  • Complete the appropriate System Wiring.  • Create the configuration file “SwSetup” for your system by using ServoWire Pro.  • Load the “SwSetup” file into the SMLC.  DO NOT connect the motor shafts to the driven machine until after the test run is complete!  Before the test run, do the following checks of the servomotor and ServoWire Motion & Logic Controller  and their installation.  Correct any problems before proceeding.  ServoWire Motion & Logic Controller Checklist  • Verify that the power is fused properly and that the system power wiring and grounding are  correct.  See Appendix B of this manual, as well as the appropriate Servo Drive Manual.  • If a "lot system test" (integrated system test) was performed at ORMEC, the servo system must  be installed the same as they were at the ORMEC factory.  Servo drives and servomotors must  be connected in the same order because the servo loop configuration parameters are stored in  the ServoWire Pro configuration file “filename.SwSetup” by Axis‐ID.  • Verify that the system grounding is correct.  Refer to Appendix B and the appropriate servo drive  manual.  • Check for compatible voltage ratings on all servo drives obtaining control power from terminals  “ r ” and “ t ” on the servo drive.  • Verify that all wiring leads are firmly connected to their terminals.  • Verify SMLC incoming line voltage (115 or 230 VAC ) CHECK POWER BEFORE APPLYING IT TO THE  MOTION CONTROLLER!  • Attach a computer operating either the CoDeSys or ServoWire Pro communications utility to the  SMLC Serial Development Port (J6) or Ethernet port (J5).  SMLC‐004a   ...

  • Page 48: Servomotor Checklist

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Getting Started  Servomotor Checklist  • Verify proper motor mounting and that the shaft is not connected to the machine.  • Verify that the encoder cables and motor cables are properly installed.  Note: ORMEC manufactured motor cables are color‐coded.  Motor Cable Color  Servo drive Connection RED  WHITE  BLACK  GREEN & SILVER  GROUND Table 27, ORMEC motor cable color code  • Check that mounting bolts and nuts are tight.  • Verify that motor shaft rotates freely by hand.  NOTE: If your motor has an integral fail‐safe brake you must apply power to the brake coil in order  to allow the motor shaft to rotate.  • For motors with oil seals, (standard on IP‐67 rated motors) the seals should be in good condition and  properly lubricated.  • Verify that the metal key is removed from the motor shaft keyway, or that it is securely taped down,  for test.  Applying System Control Power  Refer to the section – Power Up (page 26) for further information regarding the SMLC power‐up  sequence.  After checking the items above, apply control power to the servo drives and toggle on the SMLC power  switch located on the bottom of the SMLC chassis.  The SMLC will execute its Power‐up sequence as detailed in the section System Operation chapter (page  25).  After the Power‐up sequence is complete, the Run light should be ON.  At this point, the system is  operating correctly and executing your application program.  40 ...

  • Page 49: Se Tting Up Smlc Serial Communications

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Getting Started  Setting up SMLC Serial communications  ServoWire Pro uses Dial‐Up Networking (DUN) to communicate with the SMLC Development port COM1  (J20). When your PC is properly configured and DUN is initialized (running), communications between  ServoWire Pro and SMLC is possible.  The connection address is 200.200.200.200.  The Development Port communication rate is 115K Baud.  NOTE: You must configure your Network Connections in Windows before you can  communicate with an SMLC.  See: “Network Setup Help” included with ServoWire Pro software.   Initializing the Communications Connection  When ServoWire Pro needs to communicate with a SMLC, it checks to see if a DUN connection has been  established. If no connection exists, the “Connect To” dialog is displayed, allowing you to initialize the  SMLC connection. Thereafter, Windows handles all serial communications in the background.  Note: ServoWire Pro must know the correct Internet Protocol (IP) address of the SMLC it is connecting  with. The factory address for the RS‐232 Serial Port is “200.200.200.200”. This address refers to a Direct  Cable Connection between ServoWire Pro and the SMLC Serial Port (J6).    Figure 18, ServoWire Pro IP Address  Disconnecting serial communications from SMLC and your PC.  Chose the Close Project command, in the ServoWire Pro File menu, if you want to reconnect to a  different SMLC, or make changes to your network connections.  To change your network connections,  see the ServoWire Pro network setup help.  Troubleshooting Connection Problems  If you are having difficulty in establishing communications with SMLC, see the ServoWire Pro  Communications Troubleshooter.   SMLC Ethernet Configuration  It is strongly recommended that the Ethernet port be used for development with the SMLC because it  supports a much faster communication rate of 10/100 M baud.  SMLC‐004a    41 ...

  • Page 50: Default Smlc Ethernet Port Addressing

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Getting Started  Default SMLC Ethernet Port Addressing  The SMLC assigns the default IP Address of 192.168.0.253 to EN0 (J17).  The SMLC assigns the default IP Address of 192.168.1.253 to EN1 (J16).  If you are going to use the default IP addresses you need to do nothing else.  If you are adding the SMLC to an existing network, consult your Network Administrator to obtain an IP  address and subnet mask that is compatible with your existing network.  To change the Ethernet settings on the SMLC, refer to the ServoWire Pro online help for the SMLC  Ethernet Settings. Enter the desired Ethernet settings and send them to the SMLC. You must then cycle  the power on the SMLC for the new settings to take effect.  The SMLC Ethernet configuration can also be load/saved in a file. This is provided as convenient way to  keep a record of Ethernet settings for different projects.   ServoWire Pro Development Software  Once power has been applied to the system, you should run ServoWire Pro to communicate with the  SMLC unit.  Consult the ServoWire Pro online help as appropriate for installation, startup, and  communications details.  Test Running Your SMLC System  Once communications is established between the development computer and the SMLC controller,  ServoWire Pro can be used to configure the SMLC hardware.  ServoWire Pro provides the ability to:  • Select the type of ServoWire drives the SMLC controller will use.  • Configure the ServoWire drive analog and digital I/O.  • Select the appropriate motors and drives and configure the Servo drive I/O using the Axis  Settings configurator.  After the SMLC hardware has been configured for your application, the ServoWire Pro SwTune utility  can be used to index and tune the axes.  The ServoWire Pro SwTune utility is a Windows based program that allows you to:  • Index all the motors, one at a time  • Interactively adjust servo loop parameters after the motors are connected to their respective  loads, if required  • View graphical display of the commanded and actual motor velocity, commanded motor torque,  and the position following error.  When the system hardware is configured for your application and the axes are tuned, you should ...

  • Page 51: Product History

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Product History  Chapter 9  Product History   Product History   Determining Hardware Revision Numbers  The hardware revision numbers for the SMLC motion controller is located on the left hand side of the  unit. Revision 2 (or later) hardware is indicated both by the Revision level and the fact that the serial  number suffix is > 200.    Figure 19, SMLC Product Revision Label   SMLC Model History  Version 1.0 – September 2005 ‐ Initial release, refer to manual SMLC‐002.  Version 2.0 – January 2009 – Covered in this manual, requires SMLC firmware v2.6.0 or later.  Version 2.1 – April 2011 – Covered in this manual, requires SMLC firmware v3.0.0 or later.  SMLC‐004a    43 ...
  • Page 52 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Maintenance & Troubleshooting  44    SMLC‐004a ...

  • Page 53: Maintenance & Troubleshooting

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Maintenance & Troubleshooting  Chapter 10  Maintenance & Troubleshooting  Maintenance & Troubleshooting  ORMEC Product Support  ORMEC Product Support relates to the functionality and proper operation of ORMEC supplied software  and equipment  • Product Service is provided by the ORMEC Service Department at (585) 385‐3520. Or contact  support@ormec.com via e‐mail.  • Assistance installing and upgrading ORMEC supplied development software (e.g. CoDeSys), and  ServoWire Drive firmware, including necessary third‐party supporting files (i.e. Microsoft  Windows Dial‐Up Networking used for serial communication).  • Assistance configuring ORMEC development software communications.  • Explanation/clarification of the functionality and proper operation of ORMEC supplied hardware  and software, as provided in the various documentation available for those products (e.g.  Windows Help, Installation & Operation Manuals, Tech and App Notes, etc.)  • Troubleshooting assistance for ORMEC supplied hardware and firmware to insure the proper  operation of ORMEC supplied equipment.  Assistance troubleshooting third‐party equipment  connected to ORMEC equipment is not included.  • Providing return authorization (RA) numbers and replacement units (if appropriate) for  defective products.  Product Support  Phone and e‐mail support, available from 8 AM to 5 PM EST.  There is no charge for this service.  24‐Hour Product Support  Phone support, available 24‐hours a day, 7 days a week, 365 days per year.   There is an additional charge for this service.  The latest software and documentation is always available on the ORMEC Web Site at  http://www.ormec.com  SMLC‐004a    45 ...

  • Page 54: Smlc Troubleshooting

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Maintenance & Troubleshooting  SMLC Troubleshooting  No LEDs Lit on SMLC   Verify that there is AC power to the unit.  Verify that the AC voltage on the input power terminal block is  the appropriate level (either 115 or 230 VAC).   SMLC Does Not Complete the Power Up Sequence  If the SMLC doesn't complete the power up sequence, gather the information listed below and call the  ORMEC Service Department.  • SMLC model number, hardware version number & serial number, available on the sticker on the  left side of the unit.  • With the SMLC in the incomplete power up sequence, note the status of the LED's located on  the front of the controller.   24VDC, Run, Fault, Watchdog, User, and System.  • The SMLC firmware version:  • If you are able to communicate with the SMLC after resetting the unit or cycling power, the  SMLC firmware version can be determined by using ServoWire Pro's SwMonitor.    46    SMLC‐004a ...

  • Page 55: Terms & Mnemonics

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Terms & Mnemonics  Chapter 11  Terms & Mnemonics   Terms & Mnemonics  There are a number of terms or "buzzwords" which are often used in the Motion Control Industry, some  of which have very specific meanings in ORMEC's products and systems.  This section attempts to define  many of these terms used in this document which may be unfamiliar.  Absolute Encoder ‐ a sensing device that provides the position of the motor shaft relative to a fixed  reference point at power up without having move the motor shaft to determine that point.  In the case  of a multiple revolution absolute rotary encoder, the current position may be multiple turns away from  the reference point.  Axis ‐ In motion control, this term normally refers to one of the servomotors in the system, either by  name or Axis‐ID (Identification number) from 1 to 16.  It is also used to refer to any Master (Pacer)  Encoders in the system.  Many ORMEC pre‐defined variables in the SMLC are defined for each axis in the  system and are therefore indexed by Axis‐ID name.  CoDeSys – Controller Development System. The IEC‐61131‐3 runtime system developed by 3S Software  used on the SMLC.  CoDeSys IDE – The CoDeSys Integrated Development Environment is the Win32 based application that  allows you to develop, download and debug SMLC programs.    Current Source ‐ The ability for a device to switch and provide current for a circuit.  Current Sink ‐ The ability for a device to switch and accept the current in a circuit.   Electronic Gearing ‐ A means of precisely coordinating the motion of a number of servo axes with a  pacer (master) axis.  The master axis can be an encoder or a servo axis.  Encoder ‐ A digital position transducer used to determine the position of a motor, a rotating shaft on a  machine or a linear position associated with a machine.  It has two quadrature channels (A & B) which  determine incremental movements and a single encoder reference channel (Z) which defines a unique  position within its travel.  Most, but not all, position encoders internally use optical gratings and sensors.  Encoder Zero Reference ‐ A signal generated by the position encoder once per revolution, which may be  used to determine the encoder's overall angular or linear orientation.  Also sometimes called an encoder  marker pulse.  SMLC‐004a    47 ...
  • Page 56 Follower ‐ A servo axis, which is controlling its motion as a function of MotionDATA, generated by a  pacer axis.  Follower motions are generated with the MC_GEAR statement in the SMLC.  Home Position ‐ A reference position for either a servo or an encoder axis.  Hardware Travel Limits  HTL's ‐ Inputs to ServoWire drive which must be asserted (sinking current), or  disabled by software setting, for a servo axis to operate.  IEC‐61131‐3 ‐ A global standard defining programming languages for industrial control.  Loop Update ‐ Servo Loops in the SMLC systems are updated by the Motherboard at rates of between  500 and 2,000 times per second.  At each Loop Update, (Loop Rate) the SMLC performs housekeeping  operations such as updating the axis position and the output signals in addition to performing the real‐ time control algorithm for that servomotor.  Machine Sensor ‐ Any of a number of types of ON‐OFF sensors, like proximity switches or mechanical  switches mounted to a machine.  MODBUS – MODBUS® Protocol is a messaging structure developed by Modicon in 1979, used to  establish master‐slave/client‐server communication between intelligent devices. It is a de facto  standard, truly open and the most widely used network protocol in the industrial manufacturing  environment.   MODBUS/TCP – Modbus/TCP is an implementation of the MODBUS Protocol, allowing MODBUS  messages to be transferred via Ethernet.  OPC – OLE for Process Control. A set of open standards for connectivity and interoperability of industrial  automation and enterprise systems.  Pacer ‐ A servo or encoder axis which transmits either its actual or commanded motion to other servo  axes through the MotionDATA communication channel to another servo axis.  Pacer Encoder ‐ An incremental encoder or device that generates quadrature signals which are used by  other servo axes when they operate as followers.  Quadrature ‐ Quadrature or "phase quadrature" signals are the most commonly used method of  electronically determining or transmitting bi‐directional position information.  The two‐quadrature  signals are digital square waves, which have their cycles displaced 90 degrees (of the 360 electrical  degrees in the repeated waveform).  All four edges of the two digital signals are normally used for the  maximum possible position resolution ("4x").  RTOS ‐ Real‐Time Operating System.   Registration Control ‐ The act of maintaining a fixed position relationship between machine tooling and  a product in the machine.  Registration is normally measured by capturing the tooling position with  respect to the product using a registration sensor of some type.  It is controlled by phasing the tooling  ahead or behind based on the difference between the actual and desired positional orientation.  Resolver ‐ A position transducer used to determine the position of a motor.  Resolvers are rotary  transformer devices with analog interfaces.  However, in ORMEC Motion Control systems which use  resolvers, the servo drive decodes the resolver position digitally.  48    SMLC‐004a ...
  • Page 57 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Terms & Mnemonics  Servo (or Servomotor) ‐ A motor which is controlled by comparing its measured position with its desired  position.    Servo drive ‐ A power unit necessary to control a servomotor.   Servo Loop ‐ The act of controlling a servo by repeatedly observing its speed and position and adjusting  its torque creates a "servo loop".  With ServoWire Motion & Logic Controller Manual, these digital loops  are "closed" at loop update rates of 250 to 4,000 times per second.  ServoWire Pro – ORMEC’s Win32 based commissioning software for SoftMotion platforms including the  SMLC. ServoWire Pro contains tools for configuring, monitoring, tuning and upgrading the firmware of  SoftMotion based drives and products.  SMLC ‐ ServoWire Motion & Logic Controller (SMLC) is ORMEC motion programming language which  enhances industry IEC 61131‐3 standard with additional built‐in statements and pre‐defined variables  specifically intended for ServoWire Motion & Logic Control applications.  SoftMotion – Open, PC‐based software for controlling servo drives that eliminates the need for motion  control boards or standalone motion controllers.  TCP/IP – Transmission Control Protocol over Internet protocol. The de facto standard Ethernet protocol.  Tension ‐ the magnitude of force uniformly distributed through a material as a result an external force  on that material which constrains movement.  Tension Control – using Tension feedback to control the velocity of a servomotor.    SMLC‐004a    49 ...

  • Page 59: Appendix A - Smlc Installation Diagrams

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Appendix A  Appendix A ‐ SMLC Installation Diagrams  SMLC – Installation Dimensions    Figure 20, SMLC mounting dimensions ‐ height and width  SMLC‐004a    51 ...
  • Page 60 ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Appendix A     Figure 21, SMLC mounting dimensions – depth  52    SMLC‐004a ...

  • Page 61: Appendix B - System Wiring Drawings

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Appendix B  Appendix B – System Wiring Drawings  ServoWire SDM Drives 120 ~ 460 VAC System Wiring    SMLC‐004a    53 ...

  • Page 62: Servowire Smm Drives 120 ~ 460 Vac System Wiring

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Appendix B  ServoWire SMM Drives 120 ~ 460 VAC System Wiring  ServoWire SMM Drives 120 ~ 460 VAC System Wiring    Main Power (115 or 230 VAC) Control Main Contactor Fuses or Power (115 or 230 VAC) Coil Power Circuit Breaker LINE LINE FILTER FILTER Main Power Contactor E-Stop MP-AUX Solid State E-Stop Reset Relay MIO-DC60S-3 ServoWire SMDrive SAC-SM...

  • Page 63: Servowire Smm Drive 12 ~ 96 Vdc System Wiring

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Appendix B  ServoWire SMM Drive 12 ~ 96 VDC System Wiring      SMLC‐004a    55 ...

  • Page 64: Appendix C - Smlc Interface Cables & Accessories

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Appendix C  Appendix C – SMLC Interface Cables & Accessories  Serial Communications Null Modem Cable to PC  This cable is used with the SMLC RS‐232 serial connector and Windows Dial‐up connections.  SMLC – J20  Data Carrier Detect   (DCD)  Receive Data   (RD)  (TD) Transmit Data   ‐ Transmit Data   (TD)  (RD) Receive Data   ‐ Data Terminal Ready   (DTR)  ‐ (DSR) Data Send Ready   Signal Ground   (SG)  (SG) Signal Ground   ‐ Data Send Ready  (DSR)  (DTR) Data Terminal Ready   ‐ Request To Send  (RTS)  ‐ (CTS) Clear To Send   Clear To Send   (CTS)  (RTS) Request To Send  ...

  • Page 65: Profibus Cable Drawing

    ServoWire Motion & Logic Controller Manual    Appendix C  Profibus Cable Drawing  SMLC‐004a    57 ...
  • Page 66      ...

This manual is also suitable for:

Smlc 80Smlc 160

Table of Contents