TR-Electronic LMRI-46 User Manual
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TR-Electronic LMRI-46 User Manual

Absolute linear encoders, magnetostrictive, powerlink interface
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  • Page 1 Seite 2 - 56 Page 57 - 111 +Multi Sensor Absolut Linear Encoder, magnetostrictiv LMRI-46 LMPI-46 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration / Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen Benutzerhandbuch...
  • Page 2 TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch, einschließlich darin enthaltenen Abbildungen, urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie elektronische fotografische Archivierung Veränderung...

  • Page 3: Table Of Contents

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ..........................3 Änderungs-Index ..........................5 1 Allgemeines ............................. 6 1.1 Geltungsbereich ........................6 1.2 Referenzen ..........................7 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ..................8 2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ....................10 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition ....................10 2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ..........10 3 POWERLINK Informationen ......................
  • Page 4 Inhaltsverzeichnis 6 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) ............ 27 6.1 Mapping ..........................28 6.1.1 Objekt 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64 ........... 28 7 Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) ............. 29 7.1 Objekt 2000h: Mode ....................... 30 7.1.1 Standard-Mode ....................... 31 7.1.2 Referenz-Umkehr ....................32 7.2 Objekt 2001h: Interpolation .....................

  • Page 5: Änderungs-Index

    Änderungs-Index Änderung Datum Index Erstausgabe 29.08.18  TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/29/2018 TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00 Page 5 of 111...

  • Page 6: Allgemeines

    1.1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit POWERLINK V2.0 Schnittstelle:  LMRI-46  LMPI-46 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage. Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen: ...

  • Page 7: Referenzen

    1.2 Referenzen EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend CiA DS-406 CANopen Profil für Encoder IEC/PAS 62408 Real-time Ethernet Powerlink (EPL); International Electrotechnical Commission IEC 61158-300 Digital data communications for measurement and control - Fieldbus for use in industrial control systems - Part 300: Data Link Layer service definition...

  • Page 8: Verwendete Abkürzungen / Begriffe

    Allgemeines 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Rohr-Gehäuse LMRI (Industrie-Standard) Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Profil-Gehäuse LMPI (Industrie-Standard) Europäische Gemeinschaft Elektro-Magnetische-Verträglichkeit Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge) Internationale Elektrotechnische Kommission International Standard Organisation Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Profil-Gehäuse Publicly Available Specification Verein Deutscher Elektrotechniker Bus-spezifisch ASnd Asynchronous Send (EPL Frame Typ)
  • Page 9  Ein Hub verbindet unterschiedliche Netzwerksegmente miteinander, z.B. in einem Ethernet-Netzwerk. IAONA Industrial Automation Open Networking Alliance Managing Node: Knoten im EPL Netzwerk, mit der Fähigkeit das „Slot Communication Network Management“ zu steuern (Master). Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an eine bestimmte Gruppe von Multicast Teilnehmern gesendet.

  • Page 10: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    Zusätzliche Sicherheitshinweise 2 Zusätzliche Sicherheitshinweise 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintre- ten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht...

  • Page 11: Powerlink Informationen

    3 POWERLINK Informationen POWERLINK V2.0, auch als „CANopen over Ethernet“ bezeichnet, ist eine Echtzeit- Ethernet-Technologie und ist besonders geeignet für die Synchronisation von Antrieben Robotik Achsensteuerungen Prozessautomatisierung POWERLINK wurde ursprünglich 2001 von der Firma Bernecker + Rainer Industrie- Elektronik GmbH (B&R) entwickelt und wird als offener Standard propagiert. Zur Weiterentwicklung der Technologie wurde die Anwendervereinigung „ETHERNET Powerlink Standardization Group“...

  • Page 12: Protokoll

    POWERLINK Informationen 3.2 Protokoll Das für Prozessdaten optimierte POWERLINK-Protokoll wird über einen speziellen Ethertype direkt im Ethernet-Frame II transportiert. Die azyklische Kommunikation, der Transport von IP-basierten Protokollen wie z.B. UDP etc., benutzt den Ethertype 0x0800. POWERLINK Real-Time-Frames benutzen den Ethertype 0x88AB. Anhand des Ethertypes werden die POWERLINK-spezifischen Daten unterschiedlich interpretiert.

  • Page 13: Geräteprofil

    3.3 Geräteprofil Das Geräteprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten des Gerätes, einschließlich der geräteklassenspezifischen Zustandsmaschine. Bei POWERLINK wird das von CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“, CiA DS-406 benutzt. Das CANopen-Protokoll liegt auf der Anwendungsschicht. Bei POWERLINK wird einfach das Transportmittel CAN gegen Ethernet ausgetauscht: Abbildung 2: Virtuelle EPL / CANopen Software-Architektur ...

  • Page 14: Referenz-Modell

    POWERLINK Informationen 3.4 Referenz-Modell POWERLINK stellt die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verfügung wie sie CANopen her bekannt sind:  Objektverzeichnis  PDO, Prozess-Daten-Objekte  SDO, Service-Daten-Objekte  NMT, Netzwerkmanagement Aus Sicht der Anwendung gibt es daher keinen Unterschied zwischen CANopen und POWERLINK, weder beim Handling der Daten noch beim Objektverzeichnis oder anderen CANopen-typischen Diensten.

  • Page 15: Objektverzeichnis

    3.5 Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines POWERLINK-Gerätes in einer übersichtlichen tabellarischen Anordnung. enthält sowohl sämtliche Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO zugänglich sind. Index (hex) Objekt 0x0000 nicht benutzt 0x0001-0x009F Datentyp Definitionen 0x00A0-0x0FFF reserviert 0x1000-0x1FFF...

  • Page 16: Übertragung Von Sdo Nachrichten

    POWERLINK Informationen 3.7 Übertragung von SDO Nachrichten Mit den SDO Diensten können die Einträge des Objektverzeichnisses gelesen oder geschrieben werden. Das SDO Transport Protokoll erlaubt die Übertragung von Objekten mit beliebiger Größe. Die Dienste mit Bestätigung (Initiate SDO Upload, Initiate SDO Download, Download SDO Segment, und Upload SDO Segment) und die Dienste ohne Bestätigung (Abort SDO Transfer) werden für die Ausführung der Segmented/Expedited Übertragung der Service-Daten-Objekte benutzt.

  • Page 17: Pdo-Mapping

    3.9 PDO-Mapping Unter PDO-Mapping versteht Abbildung Applikationsobjekte (Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6020h: Position_Values) aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64. Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind.

  • Page 18: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung POWERLINK unterstützt Linien-, Baum- oder Sternstrukturen. Die bei den Feldbussen eingesetzte Bus- oder Linienstruktur wird damit auch für Ethernet verfügbar. Dies ist besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung, da eine Kombination aus Linie und Stichleitungen möglich ist.

  • Page 19: Netzwerktopologie

    4.1 Netzwerktopologie 4.1.1 Hubs Um den EPL-Jitter Anforderungen zu entsprechen, wird der Einsatz von Hubs für den Aufbau eines EPL-Netzwerks empfohlen. Hierfür müssen Repeater der Klasse 2 eingesetzt werden. Hubs haben den Vorteil, dass sie gegenüber Switches kleinere Verzögerungszeiten (≤ 460 ns) haben und einen kleinen Frame-Jittter von ≤ 70 ns besitzen.

  • Page 20: Epl Node-Id

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 4.3 EPL Node-ID Jeder EPL Knoten, MN/CN/Router, wird über eine 8 Bit EPL Node-ID auf dem EPL- Layer adressiert. Innerhalb eines EPL Segmentes darf diese ID nur einmal vergeben werden und hat daher nur für das lokale EPL Segment eine Bedeutung. Die Node-ID wird über die zwei HEX-Drehschalter SW1 = 16 und SW2 = 16 eingestellt, welche nur im Einschaltmoment gelesen werden.

  • Page 21: Einschalten Der Versorgungsspannung

    4.4 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Hardwareeinstellungen vorgenommen worden sind, kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden. Das Mess-System wird zunächst initialisiert und befindet sich danach im Zustand NMT_CS_NOT_ACTIVE. In diesem Zustand ist das Mess-System inaktiv und beobachtet den Netzwerkverkehr, bzw. wartet auf Kommandos vom MN. Über den MN kann das Mess-System gemäß...

  • Page 22: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme 5 Inbetriebnahme 5.1 Gerätebeschreibungsdatei Die XML-basierte XDD-Datei enthält alle Informationen über die Mess-System- spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die XDD-Datei wird durch das POWERLINK-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können. Die XML-Datei hat den Dateinamen „0x0000025C_TR_L-Series-EPL.xdd“. Download: ...

  • Page 23: Powerlink Status (State Machine)

    5.2.2 POWERLINK Status (State Machine) LED 1 grün NMT_GS_OFF, NMT_GS_INITIALISATION, NMT_CS_NOT_ACTIVE Flickering NMT_CS_BASIC_ETHERNET Single flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Double flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Triple flash NMT_CS_READY_TO_OPERATE NMT_CS_OPERATIONAL Blinking NMT_CS_STOPPED ON = rot POWERLINK Fehler Tabelle 3: Status LED Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 52. 5.2.3 Link / Data Activity (PORT1/PORT2) LED 2: PORT2 LED 3: PORT1...

  • Page 24: Netzwerkkonfiguration

    Inbetriebnahme 5.3 Netzwerkkonfiguration 5.3.1 MAC-Adresse Jedem POWERLINK-Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige Geräte-Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens. Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar. Die MAC-Adresse teilt sich auf in: ●...

  • Page 25: Zusammenhang Ip-Adresse Und Default-Subnetzmaske

    5.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske Es gibt eine Vereinbarung hinsichtlich der Zuordnung von IP-Adressbereichen und so genannten „Default-Subnetzmasken“. Die erste Dezimalzahl der IP-Adresse (von links) bestimmt den Aufbau der Default-Subnetzmaske hinsichtlich der Anzahl der Werte „1“ (binär) wie folgt: Default Netzadressbereich (dez.) IP-Adresse (bin.) Adressklasse...

  • Page 26: Hostname

    Inbetriebnahme Subnetzmaske Die Subnetzmaske eines EPL-Knotens lautet 255.255.255.0. Dies ist die Subnetzmaske eines Klasse C Netzes. Default Gateway Ein Default Gateway ist ein Knoten (Router/Gateway) im EPL-Netzwerk und ermöglicht den Zugriff auf ein anderes Netzwerk, außerhalb des EPL-Netzwerks. Für die Default Gateway Voreinstellung kann die IP-Adresse 192.168.100.254 benutzt werden.

  • Page 27: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)

    6 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Folgende Tabelle zeigt eine Gesamtübersicht Indexe Kommunikationsprofilbereich.  Abhängig vom Gerät, werden nicht immer alle Indizes unterstützt.  Die Beschreibung der kommunikationsspezifischen Standard-Objekte ist der POWERLINK-Spezifikation „EPSG DS 301“ zu entnehmen. M = Mandatory (zwingend) O = Optional C = Conditional (bedingt) Index...

  • Page 28: Mapping

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 6.1 Mapping 6.1.1 Objekt 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64 Dieses Objekt beschreibt die Abbildung der in den TPDO-Nutzdaten enthaltenen Objekte aus den Objektverzeichniseinträgen. Da ein CN nur ein TPDO-Kanal besitzt, ist nur das erste Mapping-Parameter-Objekt 0x1A00 implementiert. Index 0x1A00 Objekttyp ARRAY Name...

  • Page 29: Hersteller- Und Profil-Spezifische Objekte (Cia Ds-406)

    7 Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) Mandatory (zwingend) Optional Index (h) Objekt Name Datenlänge Attr. Seite Parameter 2000 Mode UNSIGNED8 2001 Interpolation UNSIGNED8 2002 Speed_Filter UNSIGNED8 2003 Position_Filter UNSIGNED8 2004 Number_Of_Magnets UNSIGNED8 2005 ARRAY Speed_Limit UNSIGNED32 2006 reserviert UNSIGNED8 2007 Save_Parameter UNSIGNED32...

  • Page 30: Objekt 2000H: Mode

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.1 Objekt 2000h: Mode Über die Mode-Funktion wird der physikalische Nullpunkt des Mess-Systems festgelegt und stellt damit die Referenz für nachfolgende Parameter dar: – Objekt 2005h: Speed_Limit – Objekt 2010h: Preset_Release – Objekt 2011h: Reference_Zero_To_Preset –...

  • Page 31: Standard-Mode

    7.1.1 Standard-Mode Index 0x2000 Objekttyp Name Mode Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Optional Wertebereich Bit 0 = 0: Standard Zugriff Standardwert PDO Mapping nein Der Mode Standard entspricht der Standard-Betriebsart des Mess-Systems. Der physikalische Nullpunkt des Mess-Systems liegt bei Punkt 1, das Mess-Ende bei Punkt 2.

  • Page 32: Referenz-Umkehr

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.1.2 Referenz-Umkehr Index 0x2000 Objekttyp Name Mode Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Optional Wertebereich Bit 0 = 1: Referenz-Umkehr Zugriff Standardwert PDO Mapping nein Im Mode Referenz-Umkehr wird der physikalische Nullpunkt des Mess-Systems auf Punkt 2 gelegt und das Mess-Ende auf Punkt 1, wenn in Objekt 6000h: Operating_Parameter die Bits 2 und 2 auf 1 gesetzt werden (Zählrichtungsumkehr).

  • Page 33: Objekt 2001H: Interpolation

    7.2 Objekt 2001h: Interpolation Interpolation ausgeschaltet: Es wird entsprechend der internen Mess-System-Zykluszeit jeweils ein neuer Positionswert ausgegeben. Entspricht die Buszykluszeit gleich der internen Mess- System-Zykluszeit, wird in diesem Fall pro Buszyklus auch ein neuer Positionswert ausgegeben. Interpolation eingeschaltet: Wenn die interne Mess-System-Zykluszeit um ein vielfaches größer ist als die Buszykluszeit, kann es sinnvoll sein die Interpolation einzuschalten.

  • Page 34: Objekt 2004H: Number_Of_Magnets

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.5 Objekt 2004h: Number_Of_Magnets Über dieses Objekt wird die Anzahl der Magnete festgelegt, mit der das Mess-System betrieben werden soll. Stimmt die Eingabe nicht mit der betriebenen Anzahl der Magneten überein, wird keine Position ausgegeben und im Status-Objekt der Fehler „Kein Magnet erkannt“...

  • Page 35: Objekt 2007H: Save_Parameter

    7.7 Objekt 2007h: Save_Parameter Dieses Objekt unterstützt das Abspeichern der Parameter in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM). Bei Lesezugriff liefert das Mess-System Informationen über seine Speichermöglichkeiten. Index 0x2007 Objekttyp Name Save_Parameter Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional 0…0xFF FF FF FF Wertebereich Zugriff Standardwert PDO Mapping nein...

  • Page 36: Objekt 2010H: Preset_Release

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.8 Objekt 2010h: Preset_Release Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Justage-Funktion!  Die Preset-Justage-Funktion sollte Mess-System-Stillstand ausgeführt werden, bzw. muss resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein! Die Presetfunktion wird verwendet, um den Mess-System-Wert der unterstützten Kanäle auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten zu setzen.

  • Page 37: Objekt 2011H: Reference_Zero_To_Preset

    7.9 Objekt 2011h: Reference_Zero_To_Preset Über dieses Objekt wird für jeden Magneten separat die Differenz des gewünschten Presetwertes zum physikalischen Nullpunkt des Mess-Systems nach einer Preset- Ausführung angezeigt. Index 0x2011 Objekttyp Array Name Reference_Zero_To_Preset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub-Index Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff CONST PDO Mapping...

  • Page 38: Objekt 2012H: Offset

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.10 Objekt 2012h: Offset Über dieses Objekt kann für jeden Magneten separat ein Positionsoffset [µm] definiert werden. Objekttyp Array Index 0x2012 Name Offset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub-Index Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert...

  • Page 39: Wirkungsweise Offset / Preset

    7.10.1 Wirkungsweise Offset / Preset Abbildung 13: Wirkungsweise Offset / Preset  TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/29/2018 TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00 Page 39 of 111...

  • Page 40: Objekt 3000H: Status

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.11 Objekt 3000h: Status Das Objekt definiert den ausgegebenen Status für das Mapping-Parameter-Objekt 1A00 (Sende-PDO). Es wird erkannt, ob sich der Magnet innerhalb des zulässigen Messbereichs befindet. Wird der Fehler „Kein Magnet erkannt“ gemeldet, ist entweder kein Magnet installiert, der Magnet befindet sich in der Dämpfungszone, oder die konfigurierte Anzahl der Magnete stimmt nicht mit der betriebenen Anzahl überein.

  • Page 41: Objekt 6000H: Operating_Parameter

    7.13 Objekt 6000h: Operating_Parameter Dieses Objekt definiert, ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden, wenn sich der Magnet zum Stabende hinzu bewegt. Objekttyp Index 0x6000 Name Operating_Parameter Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Bits 2 und 2 = 0: Position steigend zum Stabende Wertebereich Zugriff Bits 2...

  • Page 42: Objekt 6010H: Preset_Values

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.15 Objekt 6010h: Preset_Values Das Objekt definiert die Positionswerte für die Presetfunktion und wird verwendet um den Mess-System-Wert der unterstützten Kanäle auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten zu setzen. Die Presetfunktion wird über Objekt 2010h: Preset_Release ausgeführt, siehe Seite 36.

  • Page 43: Objekt 6020H: Position_Values

    7.16 Objekt 6020h: Position_Values Das Objekt definiert den ausgegebenen Positionswert für das Mapping-Parameter- Objekt 1A00 (Sende-PDO). Positionsauflösung siehe Objekt 6005h: Linear_Encoder_Measuring_Steps auf Seite 41. Index 0x6020 Objekttyp Array Name Position_Values Datentyp INTEGER32 Kategorie Optional Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2...

  • Page 44: Objekt 6030H: Speed_Values

    Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406) 7.17 Objekt 6030h: Speed_Values Das Objekt definiert den ausgegebenen Geschwindigkeitswert für das Mapping- Parameter-Objekt 1A00 (Sende-PDO). Geschwindigkeitsauflösung siehe Objekt 6005h: Linear_Encoder_Measuring_Steps auf Seite 41. Index 0x6030 Objekttyp Array Name Speed_Values Datentyp INTEGER16 Kategorie Optional Geschwindigkeitswert Byte 0 Byte 1...

  • Page 45: Fehlerbehandlung

    8 Fehlerbehandlung 8.1 Mögliche Fehlerquellen und Fehlersymptome ● Physical-Layer Fehlerquellen – Loss of link, keine Verbindung – Incorrect physical operating mode, falscher Betrieb (10 MBit/s, Vollduplex) – CRC Error, Prüfsummenfehler – Rx buffer overflow, Überlauf des Empfangspuffers – Tx buffer underrun, Sendepuffer leer ●...
  • Page 46 Fehlerbehandlung Allgemeine CN Fehlerabwicklung Datalink-Layer-lokale NMT-lokale Fehler-Symptom Error Codes Verarbeitung Verarbeitung Eintrag im Objekt nein Loss of link 0x8165 0x1003 Incorrect Physical Eintrag im Objekt nein 0x8161 operating mode 0x1003 Diese sind als Fehlerquellen NMT_GT6, zu betrachten Tx/Rx Buffer interner 0x8166 underrun / overflow Kommunika-...

  • Page 47: Fehlererfassung

    8.2 Fehlererfassung 8.2.1 Threshold Counter Immer wenn Fehlersymptom auftritt, wird Grenzwertzähler (Threshold Counter) um 8 inkrementiert. Nach jedem Zyklus, in dem der Fehler nicht wieder vorkommt, wird der Zähler um 1 dekrementiert. Wenn der Grenzwert (Threshold) erreicht wird, (Threshold Counter ≥ Threshold) wird eine Aktion ausgelöst und der Grenzwertzähler auf 0 gesetzt.

  • Page 48: Unterstützte Fehlermeldungen

    Fehlerbehandlung 8.3 Unterstützte Fehlermeldungen 8.3.1 Übertragungs- / CRC-Fehler ● Fehlerquelle Übertragungsfehler werden durch die Hardware (CRC-Check) im Ethernet- Controller erkannt. Empfangene Frames die CRC-Fehler enthalten, werden einfach verworfen. ● Fehlererkennung Jedes Mal wenn ein Frame verloren ging, überprüft der Knoten ob ein CRC-Fehler aufgetreten ist.

  • Page 49: Loss Of Soc

    8.3.2 Loss of SoC ● Fehlererkennung Der Verlust eines SoC-Frames wird durch die Datalink-Layer CN Cycle State Machine erkannt und als Fehlerereignis gemeldet. ● Fehlerabwicklung Wenn ein Loss of SoC-Fehler erkannt wurde, wird dieser als Error Code im StatusResponse-Frame eingetragen übermittelt.

  • Page 50: Rx Mac Buffer Overflow / Tx Mac Buffer Underrun

    Fehlerbehandlung 8.3.3 Rx MAC Buffer Overflow / Tx MAC Buffer Underrun ● Fehlerquelle Wenn der Empfangs-MAC-Puffer des CN’s überläuft, können für eine bestimmte Zeit keine Frames empfangen werden. Sende-MAC-Puffer Unterschreitungsfehler tritt auf, wenn der Puffer während der Übertragung keine Daten mehr enthält. ●...

  • Page 51: Kollisionen

    8.3.4 Kollisionen ● Fehlerquelle Die Anzahl der Hubs im EPL Netzwerk kann die in IEEE 802.3 definierten Anforderungen für Verzögerungsschwankungen nicht erfüllen. Grund hierfür sind der Einsatz von Standard Ethernet-Controllern nach IEEE 802.3, welche Kollisionen nur in bestimmten Fällen erkennen können. Ethernet POWERLINK hängt nicht von der Feststellung von Kollisionen ab.

  • Page 52: Fehlerursachen Und Abhilfen

    Fehlerursachen und Abhilfen 9 Fehlerursachen und Abhilfen 9.1 Optische Anzeigen Die Funktion der LEDs wird über die NMT State Machine und deren Zustandsübergänge gesteuert. Die Zuordnung der LEDs kann aus dem Kapitel „Bus- Statusanzeige“, Seite 22 entnommen werden. Error LED Ursache Abhilfe Alles OK, Knoten befindet sich im...

  • Page 53: Sdo Abort Codes

    9.2 SDO Abort Codes Abort SDO Transfer Protokoll siehe Seite 16 Code Beschreibung 0x05 03 00 00 reserved 0x05 04 00 00 SDO Protokoll Timeout 0x05 04 00 01 Client/Server Kommando-ID nicht gültig oder unbekannt 0x05 04 00 02 Ungültige Blockgröße 0x05 04 00 03 Ungültige Sequenznummer 0x05 04 00 05...

  • Page 54: Error Codes

    Fehlerursachen und Abhilfen 9.3 Error Codes Error Codes werden beim Auftreten einer geräteinternen Störung in das „Static Error Bit Field“ eingetragen und als Fragmentteil in den StatusResponse-Frame eingebettet. Bit Offset Byte Offset NMT Status reserved 6-13 Static Error Bit Field 14-…...

  • Page 55: Error Register, Objekt 0X1001

    9.4 Error Register, Objekt 0x1001 Bit Störung Ursache Abhilfe Es ist ein geräteinterner Fehler aufgetreten. Um den Fehler zu lokalisieren, ist der zurückge- meldete Error Code im StatusResponse Frame Der Knoten befindet sich entwe- Bit 0 = 1 auszuwerten, siehe Error Codes auf Seite 54. der im Zustand „Error Condition“...
  • Page 56 Fehlerursachen und Abhilfen  TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 111 TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00 08/29/2018...
  • Page 57 +Multi sensor Absolute linear encoders, magnetostrictive LMRI-46 LMPI-46 _Additional safety instructions _Installation User Manual _Commissioning Interface _Configuration / Parameterization _Cause of faults and remedies  TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/29/2018 TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00...
  • Page 58 TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 email: info@tr-electronic.de www.tr-electronic.com Copyright protection This Manual, including the illustrations contained therein, is subject to copyright protection. Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted.

  • Page 59: Contents

    Contents Contents .............................. 59 Revision index ............................ 61 1 General information ........................62 1.1 Applicability ..........................62 1.2 References ..........................63 1.3 Abbreviations used / Terminology ..................64 2 Additional Safety Instructions ....................... 66 2.1 Definition of symbols and notes ....................66 2.2 Additional instructions for proper use ..................
  • Page 60 Contents 6 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) ............83 6.1 Mapping ..........................84 6.1.1 Object 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64 ........... 84 7 Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) ............85 7.1 Object 2000h: Mode ....................... 86 7.1.1 Standard Mode ....................... 87 7.1.2 Reference-Reversal ....................

  • Page 61: Revision Index

    Revision index Revision Date Index First release 08/29/18  TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/29/2018 TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00 Page 61 of 111...

  • Page 62: General Information

    1.1 Applicability This User Manual applies exclusively for the following measuring system series with POWERLINK V2.0 interface:  LMRI-46  LMPI-46 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system. The following documentation therefore also applies: ...

  • Page 63: References

    1.2 References EN 50325-4 Industrial Communication Systems, based on ISO 11898 (CAN) for Controller Device Interfaces. Part 4: CANopen CiA DS-301 CANopen communication profile based on CAL CiA DS-406 CANopen profile for encoders IEC/PAS 62408 Real-time Ethernet Powerlink (EPL); International Electrotechnical Commission IEC 61158-300 Digital data communications for measurement and control - Fieldbus for use in industrial control systems...

  • Page 64: Abbreviations Used / Terminology

    General information 1.3 Abbreviations used / Terminology Linear-Absolute Measuring System, type with tube-housing LMRI (Industrial standard) Linear-Absolute Measuring System, type with profile-housing LMPI (Industrial standard) European Community Electro Magnetic Compatibility Electro Static Discharge International Electrotechnical Commission International Standard Organization Linear Absolute Measuring System, profile housing type Publicly Available Specification Verein Deutscher Elektrotechniker (Association of German Electrotechnicians)
  • Page 65  A hub connects different network segments, e.g. in an Ethernet network. IAONA Industrial Automation Open Networking Alliance Managing Node: A node capable to manage the “Slot Communication Network Management” mechanism in an EPL network (Master). Multi-Point-Connection, the message is sent to a certain group of Multicast subscribers in the network.

  • Page 66: Additional Safety Instructions

    Additional Safety Instructions 2 Additional Safety Instructions 2.1 Definition of symbols and notes means that death or serious injury can occur if the required precautions are not met. means that minor injuries can occur if the required precautions are not met. means that damage to property can occur if the required precautions are not met.

  • Page 67: Powerlink Information

    3 POWERLINK Information POWERLINK V2.0, also called “CANopen over Ethernet“, is a Real-Time Ethernet- Technology and is particularly suitable for Synchronization of drives Robotics Axis controls Process automation POWERLINK was developed primarily in 2001 by Bernecker + Rainer Industrie- Elektronik GmbH (B&R) and is available as an open standard. The “ETHERNET Powerlink Standardization Group”...

  • Page 68: Protocol

    POWERLINK Information 3.2 Protocol The POWERLINK protocol, optimized for process data, is transported directly in the Ethernet II frame via a special EtherType. The acyclic communication, the transportation of IP based protocols, such as UDP etc., uses the EtherType 0x0800. POWERLINK Real-Time-Frames use the EtherType 0x88AB.

  • Page 69: Device Profile

    3.3 Device profile The device profile describes the application parameters and the functional behavior of the device, including the device class-specific state machine. With POWERLINK the well-known CANopen profile „Device Profile for Encoder“, CiA DS-406 is used. CANopen is located on the application layer. In case of POWERLINK the “Means of transportation CAN”...

  • Page 70: Reference Model

    POWERLINK Information 3.4 Reference model POWERLINK provide the same communication mechanisms as those known from CANopen:  Object dictionary  PDO, Process Data Objects  SDO, Service Data Objects  NMT, Network Management Thus applications will not see a difference between CANopen and POWERLINK, neither in data handling nor in using the Object Dictionary or other services characteristic of CANopen.

  • Page 71: Object Dictionary

    3.5 Object dictionary The object dictionary structures the data of a POWERLINK device in a clear tabular arrangement. It contains all device parameters and all current process data, which are therefore also accessible via the SDO. Index (hex) Object 0x0000 not used 0x0001-0x009F Data type definitions...

  • Page 72: Transmission Of Sdo Messages

    POWERLINK Information 3.7 Transmission of SDO messages The entries of the object dictionary can be read or written with the SDO services. The SDO Transport Protocol allows the transmission of objects of any size. Services with confirmation (Initiate SDO Upload, Initiate SDO Download, Download SDO Segment, and Upload SDO Segment) and services without confirmation (Abort SDO Transfer) are used for the execution of Segmented/Expedited transmission of Service Data Objects.

  • Page 73: Pdo Mapping

    3.9 PDO mapping PDO mapping refers to the mapping of application objects (real-time data, e.g. “Objekt 6020h: Position_Values”) from the object dictionary into process data objects, e.g.”Objekt 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64”. The current mapping can be read via corresponding entries in the object dictionary, the so-called mapping tables.

  • Page 74: Installation / Preparation For Commissioning

    Installation / Preparation for Commissioning 4 Installation / Preparation for Commissioning POWERLINK supports linear, tree or star structures. The bus or linear structure used in the field buses is thus also available for Ethernet. This is particularly practical for system wiring, as a combination of line and stubs is possible. For transmission according to the 100Base-TX Fast Ethernet standard, patch cables in category STP CAT5 must be used (2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables).

  • Page 75: Network Topology

    4.1 Network topology 4.1.1 Hubs To fit EPL jitter requirements it is recommended to use hubs to build an EPL network. Class 2 Repeaters must be used in this case. In contrast to switches, hubs have the advantage of reduced path delay value (≤ 460 ns) and have small frame jitter of ≤ 70 ns. The measuring system has integrated an Ethernet Hub, thus a line wiring is possible in a simple manner.

  • Page 76: Epl Node-Id

    Installation / Preparation for Commissioning 4.3 EPL Node-ID Each EPL node (MN, CN and Router) is addressed by an 8 bit EPL Node-ID on the EPL layer. This ID has only local significance, i.e. it is unique within an EPL segment. The Node-ID is adjusted by means of the two HEX rotary switches SW1 = 16 SW2 = 16 , which are read-in only in the POWER-ON momentum.

  • Page 77: Switching On The Supply Voltage

    4.4 Switching on the supply voltage After the connection and all hardware settings have been carried out, the supply voltage can be switched on. The measuring system is initialized first of all and is then in NMT_CS_NOT_ACTIVE state. In this state the measuring system is passive (listen only), observes the network traffic, does not send any frames and is waiting for MN commands.

  • Page 78: Commissioning

    Commissioning 5 Commissioning 5.1 Device description file The XML-based XDD-file contains all information on the measuring system-specific parameters and the operating modes of the measuring system. The XDD-file is integrated by the POWERLINK network configuration tool, in order to enable correct configuration and commissioning of the measuring system.

  • Page 79: Powerlink Status (State Machine)

    5.2.2 POWERLINK Status (State Machine) LED 1 green NMT_GS_OFF, NMT_GS_INITIALISATION, NMT_CS_NOT_ACTIVE Flickering NMT_CS_BASIC_ETHERNET Single flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Double flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Triple flash NMT_CS_READY_TO_OPERATE NMT_CS_OPERATIONAL Blinking NMT_CS_STOPPED ON = red POWERLINK error Table 3: Status LED For appropriate measures in case of error see chapter “Optical displays” page 108. 5.2.3 Link / Data Activity (PORT1/PORT2) LED 2: PORT2 LED 3: PORT1...

  • Page 80: Network Configuration

    Commissioning 5.3 Network configuration 5.3.1 MAC-Address Already by TR-Electronic each POWERLINK device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node. This 6 byte long device identification is the MAC-Address and is not changeable. The MAC-Address is divided in: ●...

  • Page 81: Combination Ip-Address And Default Subnet Mask

    5.3.4 Combination IP-Address and Default Subnet mask There is a declaration regarding the assignment of IP-address ranges and so-called “Default Subnet masks”. The first decimal number of the IP-Address (from left) determines the structure of the Default Subnet mask regarding the number of “1” values (binary) as follows: Address Default...

  • Page 82: Hostname

    Commissioning Subnet mask The subnet mask of an EPL node is 255.255.255.0. This is the subnet mask of a class C net. Default Gateway A default gateway is a node (Router/Gateway) in the EPL network and makes possible the access to another network, outside of the EPL network. The Default Gateway preset shall use the IP address 192.168.100.254.

  • Page 83: Communication-Specific Standard Objects (Cia Ds-301)

    6 Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) The following table shows a complete overview of the indexes in the communication profile range.  Dependent on the device, some indices cannot be supported !  The detailed description of the communication specific standard objects has to be taken from the POWERLINK specification "EPSG DS 301".

  • Page 84: Mapping

    Communication-Specific Standard Objects (CiA DS-301) 6.1 Mapping 6.1.1 Object 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64 This object describes the mapping of the objects contained in TPDO payload to object dictionary entries. Because a CN uses only one TPDO channel, only the first mapping parameter object 0x1A00 is implemented.

  • Page 85: Manufacturer And Profile Specific Objects (Cia Ds-406)

    7 Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) Mandatory Optional Index (h) Object Name Data length Attr. Page Parameter 2000 Mode UNSIGNED8 2001 Interpolation UNSIGNED8 2002 Speed_Filter UNSIGNED8 2003 Position_Filter UNSIGNED8 2004 Number_Of_Magnets UNSIGNED8 2005 ARRAY Speed_Limit UNSIGNED32 2006 reserved UNSIGNED8 2007 Save_Parameter...

  • Page 86: Object 2000H: Mode

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.1 Object 2000h: Mode By means of the Mode function the physical zero point of the measuring system is specified and represents thereby the reference for following parameters: – Object 2005h: Speed_Limit – Object 2010h: Preset_Release –...

  • Page 87: Standard Mode

    7.1.1 Standard Mode Index 0x2000 Object type Name Mode Data type UNSIGNED8 Category Optional Value range Bit 0 = 0: Standard Access Default value PDO mapping The Standard Mode corresponds to the normal mode of operation of the measuring system. The physical zero point of the measuring system is at point 1, the upper limit of range is at point 2.

  • Page 88: Reference-Reversal

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.1.2 Reference-Reversal Index 0x2000 Object type Name Mode Data type UNSIGNED8 Category Optional Value range Bit 0 = 1: Reference-Reversal Access Default value PDO mapping In Mode Reference-Reversal the physical zero point of the measuring system is at point 2 and the upper limit of range is at point 1, if in Object 6000h: Operating_Parameter the bits 2 and 2...

  • Page 89: Object 2001H: Interpolation

    7.2 Object 2001h: Interpolation Interpolation switched off: A new position value is output according to the internal measuring system cycle time. If the bus cycle time corresponds to the internal measuring system cycle time, a new position value will also be output per bus cycle in this case. Interpolation switched on: If the internal measuring system cycle time is much greater than the bus cycle time, it may be useful to switch on the interpolation.

  • Page 90: Object 2004H: Number_Of_Magnets

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.5 Object 2004h: Number_Of_Magnets With this object the number of magnets is specified, with which the measuring system is to be operated. If the input does not agree with the operated number of magnets, no position is output and in the status object the error “No magnet detected”...

  • Page 91: Object 2007H: Save_Parameter

    7.7 Object 2007h: Save_Parameter This object supports the saving of parameters in non volatile memory (EEPROM). By read access the measuring system provides information about its saving capabilities. Object type Index 0x2007 Name Save_Parameter Data type UNSIGNED32 Category Optional 0…0xFF FF FF FF Value range Access Default value...

  • Page 92: Object 2010H: Preset_Release

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.8 Object 2010h: Preset_Release Danger of physical injury and damage to property due to an actual value jump during execution of the preset adjustment function!  The preset adjustment function should only be executed when the measuring system is stationary, or the resulting actual value jump must be permitted by both the program and the application! The preset function is used to set the measuring system value of the supported...

  • Page 93: Object 2011H: Reference_Zero_To_Preset

    7.9 Object 2011h: Reference_Zero_To_Preset With this object for each magnet the difference of the desired Preset value to the physical zero point of the measuring system after a Preset execution is indicated. Object type Array Index 0x2011 Name Reference_Zero_To_Preset Data type UNSIGNED32 Category Optional...

  • Page 94: Object 2012H: Offset

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.10 Object 2012h: Offset With this object for each magnet a position offset [µm] can be defined. Index 0x2012 Object type Array Name Offset Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub-Index Description Number of entries Access CONST PDO mapping...

  • Page 95: Operating Method Offset / Preset

    7.10.1 Operating method Offset / Preset Figure 13: Operating method Offset / Preset  TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/29/2018 TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00 Page 95 of 111...

  • Page 96: Object 3000H: Status

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.11 Object 3000h: Status The object defines the output status for the mapping parameter object 1A00 (Transmit-PDO). It is detected whether the magnet is located within the permissible measuring range. If the error “No magnet detected” is reported, either no magnet is installed, the magnet is located in the damping zone, or the specified number of magnets does not agree with the operated number of magnets.

  • Page 97: Object 6000H: Operating_Parameter

    7.13 Object 6000h: Operating_Parameter The object defines whether rising or falling position values are output when the magnet moves towards the end of the rod. Object type Index 0x6000 Name Operating_Parameter Data type UNSIGNED16 Category Optional Bits 2 and 2 = 0: Position rising at rod end Value range...

  • Page 98: Object 6010H: Preset_Values

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.15 Object 6010h: Preset_Values The object defines the position values for the preset function and is used to set the measuring system value of the supported channels to any position value within the range of 0 to measuring length in steps.

  • Page 99: Object 6020H: Position_Values

    7.16 Object 6020h: Position_Values The object defines the output position value for the mapping parameter object 1A00 (Transmit-PDO). Position resolution, see Object 6005h: Linear_Encoder_Measuring_Steps on page 97. Index 0x6020 Object type Array Name Position_Values Data type INTEGER32 Category Optional Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Page 100: Object 6030H: Speed_Values

    Manufacturer and Profile Specific Objects (CiA DS-406) 7.17 Object 6030h: Speed_Values The object defines the output speed value for the mapping parameter object 1A00 (Transmit-PDO). Speed resolution, see Object 6005h: Linear_Encoder_Measuring_Steps on page 97. Index 0x6030 Object type Array Name Speed_Values Data type INTEGER16...

  • Page 101: Error Handling

    8 Error handling 8.1 Possible Error sources and Error symptoms ● Physical layer error sources – Loss of link – Incorrect physical operating mode (10 Mbit/s or full duplex) – CRC Error – Rx buffer overflow – Tx buffer underrun ●...
  • Page 102 Error handling General CN error handling Datalink-Layer NMT Local Error symptom Error Codes Local Handling Handling Logging in object Loss of link 0x8165 0x1003 Incorrect Physical Logging in object 0x8161 operating mode 0x1003 These are considered to be NMT_GT6, error sources Tx/Rx Buffer internal 0x8166...

  • Page 103: Error Registration

    8.2 Error registration 8.2.1 Threshold Counter Every time an error symptom occurs the threshold counter is incremented by 8. After each cycle without reoccurrence of the error the counter is decremented by 1. When the threshold value is reached (threshold counter ≥ threshold) an action is triggered and the threshold counter is reset to 0.

  • Page 104: Supported Error Messages

    Error handling 8.3 Supported Error messages 8.3.1 Transmission- / CRC error ● Error source Transmission errors are detected by the hardware (CRC-Check) in the Ethernet- Controller. Received frames containing CRC errors are simply discarded. ● Error recognition Every time a frame is lost, the node checks if a CRC error is occurred. Also CRC errors on unexpected frames are detected.

  • Page 105: Loss Of Soc

    8.3.2 Loss of SoC ● Error source Loss of SoC error is detected by the Datalink-Layer CN Cycle State Machine and reported as an error event. ● Error handling If a Loss of SoC error is detected, it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN.

  • Page 106: Rx Mac Buffer Overflow / Tx Mac Buffer Underrun

    Error handling 8.3.3 Rx MAC Buffer Overflow / Tx MAC Buffer Underrun ● Error source If the Receive MAC buffer of the CN overflows, it cannot receive frames for a while. The Transmit MAC buffer underrun error on the physical layer occurs; when the buffer becomes empty during transmission.

  • Page 107: Collisions

    8.3.4 Collisions ● Error source The number of hubs in the EPL network is notmay violate the path delay variability specification of IEEE 802.3. Because standard Ethernet controllers according to IEEE 802.3 are used, collisions can be detected only in some cases. Ethernet POWERLINK doesn’t depend on the discovery of collisions.

  • Page 108: Error Causes And Remedies

    Error Causes and Remedies 9 Error Causes and Remedies 9.1 Optical displays The LED function is controlled by NMT State Machine transitions. LED allocation see chapter “Bus status display” on page 78. Error LED Cause Remedie No error, node is in state NMT_CS_OPERATIONAL Normal operating state (NMT_CT7)

  • Page 109: Sdo Abort Codes

    9.2 SDO Abort Codes Abort SDO Transfer Protocol see page 72. Code Description 0x05 03 00 00 reserved 0x05 04 00 00 SDO protocol timeout 0x05 04 00 01 Client/Server command invalid or unknown 0x05 04 00 02 Invalid block size 0x05 04 00 03 Invalid sequence number 0x05 04 00 05...

  • Page 110: Error Codes

    Error Causes and Remedies 9.3 Error Codes With occurrence of an internal device failure, Error codes are registered in the “Static Error Bit Field” and embedded as fragment part into the StatusResponse frame. Bit Offset Byte Offset NMT Status reserved 6-13 Static Error Bit Field 14-…...

  • Page 111: Error Register, Object 0X1001

    9.4 Error Register, Object 0x1001 Bit Failure Cause Remedie Device internal fault occurred. In order to locate the error, the reported Error code in the StatusResponse frame must be Either the node is in state “Error Bit 0 = 1 evaluated, see Error Codes on page 110.

This manual is also suitable for:

Lmpi-46

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