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LS Industrial Systems iG5A Series Manual

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제품을 사용하기 전에
먼저 LS산전 iG5A 시리즈 CANopen 통신 모듈을 사용하여 주셔서 감사합니다.
 안전상의 주의사항은 사고나 위험을 사전에 예방하여 제품을 안전하고 올
바르게 사용하기 위한 것이므로 반드시 지켜주십시오.
 주의사항은 '경고'와 '주의'의 두 가지로 구분되어 있으며 '경고'와 '주의'의
의미는 다음과 같습니다.
경 고 지시사항을 위반할 때 심각한 상해나 사망이 발생할 가능성이
있는 경우
주 의
지시사항을 위반할 때 경미한 상해나 제품손상이 발생할 가능
성이 있는 경우
제품과 사용설명서에 표시된 그림기호의 의미는 다음과 같습니다.
는 위험이 발생할 우려가 있으므로 주의하라는 기호입니다.
는 감전의 가능성이 있으므로 주의하라는 기호입니다.
 사용설명서를 읽고 난 후 사용하는 사람이 언제라도 볼 수 있는 장소에
보관 하십시오.
 SV-iG5A 시리즈 인버터의 기능을 충분하고 안전하게 사용하기 위하여 이
사용 설명서를 잘 읽어 보십시오.
 옵션보드의 CMOS 소자들의 취급에 주의하십시오.
정전기에 의한 고장의 원인이 됩니다.
 통신 신호선 등의 변경 접속은 인버터 전원을 내린 상태에서 하십시오.
통신불량 및 고장의 원인이 됩니다.
 인버터 본체와 옵션보드 커넥터가 정확히 일치하게 접속되도록 하십시오.
통신불량 및 고장의 원인이 됩니다.
 파라미터를 설정할 때는 파라미터 Unit 을 확인하시기 바랍니다.
통신불량의 원인이 됩니다.
안전상의 주의사항
주 의
안전상의 주의사항
i

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Summary of Contents for LS Industrial Systems iG5A Series

  • Page 1 안전상의 주의사항 제품을 사용하기 전에 먼저 LS산전 iG5A 시리즈 CANopen 통신 모듈을 사용하여 주셔서 감사합니다. 안전상의 주의사항  안전상의 주의사항은 사고나 위험을 사전에 예방하여 제품을 안전하고 올 바르게 사용하기 위한 것이므로 반드시 지켜주십시오.  주의사항은 ‘경고’와 ‘주의’의 두 가지로 구분되어 있으며 ‘경고’와 ‘주의’의 의미는...
  • Page 2: Table Of Contents

    목차 목 차 제 1 장 소 개 ........................... 1 CANopen이란? ..........................1 CANopen 옵션 보드를 사용하면? ....................1 제품 구성품 ............................ 1 제 2 장 CANopen 통신 옵션 ......................2 CANopen 통신 모듈 일반 규격 ....................2 옵션 외관 ............................3 CANopen 통신...
  • Page 3 안전상의 주의사항 RPDO ..........................37 6.2.1 RPDO MAPPING ......................38 6.2.2 TPDO ..........................39 6.2.3 TPDO MAPPING ......................40 6.2.4 제 7 장 인버터 파라미터 ......................41 관련 파라미터 리스트....................... 41 기본 Field Bus 파라미터 설명 ....................43 C 3 FBus ID ........................43 7.2.1 C 5 FBus LED .........................
  • Page 5: 제 1 장 소 개

    제 1 장 소개 제 1 장 소 개 1.1 CANopen이란? CANopen은 CiA (CAN in Automation)협회에서 규정한 CAN (Controller Area Network)을 이용한 Fieldbus입니다. 현재 사용되는 분야에는 기계제어, 병원기기, 자동차, 건물자동화 등이 있습 니다. 1.2 CANopen 옵션 보드를 사용하면? 인버터의 제어 및 모니터링이 PLC의 시퀀스 프로그램 또는 임의의 Master Module에...
  • Page 6: 제 2 장 Canopen 통신 옵션

    제 2 장 CANopen 통신 옵션 제 2 장 CANopen 통신 옵션 2.1 CANopen 통신 모듈 일반 규격 항목 설명 전원 CANopen 인버터에서 공급 받음 통신 모듈 전원 공급 Network Topology Bus Topology 통신 BaudRate 20kbps, 50kbps, 100kbps, 125kbps, 250kbps, 500kbps, 800kbps, 1Mkbps 최대...
  • Page 7: 옵션 외관

    제 2 장 CANopen 통신 옵션 2.2 옵션 외관 상태 표시 LED Remote/Portable KPD연결 Main 연결 Connector PNP/NPN Select Switch 고장 relay 제어 단자대 CANopen 단자대 3...
  • Page 8: Canopen 통신 단자대 규격

    제 2 장 CANopen 통신 옵션 [단자대 구성] 2.3 CANopen 통신 단자대 규격 Name Color Description None CAN_L BLUE Signal Low Shield UNINSULATED Shield CAN_H WHITE Signal High None 4...
  • Page 9: 제어 단자대 규격 (Control I/O)

    제 2 장 CANopen 통신 옵션 2.4 제어 단자대 규격 (Control I/O) 단자 종류 단자 명칭 전기적 규격 P1 ~ P4 다기능 입력 단자 1-4 접점 공통 단자 외부 볼륨 저항용 전원단자 출력전압: 12V 최대출력전류: 100mA 볼륨저항: 1 ~ 5kΩ 전압...
  • Page 10: Canopen 통신 모듈 장착 방법 및 순서

    제 2 장 CANopen 통신 옵션 2.5 CANopen 통신 모듈 장착 방법 및 순서  iG5A 통신용 제품(①)에서 상부 커버(②,③)을 벗겨내고 통신 모듈(④)를 제품 하부 커버(⑤)에 장착합니다.  통신 모듈(④) 장착 후 먼저 상부 커버(②)를 장착하시기 바랍니다.  제어에 필요한 통신 및 I/O 신호선들을 연결해 주시기 바랍니다. ...
  • Page 11: 설치 시 주의 사항

    제 2 장 CANopen 통신 옵션 2.6 설치 시 주의 사항 전원이 켜진 상태에서 CANopen 통신 모듈을 장착 혹은 제거 하지 마십시오. CANopen 통신 모듈과 인버터 본체 모두가 파손될 수 있습니다. 인버터의 콘덴서의 전압이 완전히 방전된 후 CANopen 통신 모듈을 장착 혹은 제거 하십시오.
  • Page 12: 제 3 장 옵션 상태 진단 및 Led에 대한 정의

    제 3장 옵션 상태 진단 및 LED에 대한 정의 제 3 장 옵션 상태 진단 및 LED에 대한 정의 3.1 LED에 대한 정의 CANopen 통신 옵션은 4개의 LED로 구성되어 있습니다. 설명 옵션에 전원이 인가되어 CPU가 정상 동작을 하면 1 초 주기 로...
  • Page 13 제 3 장 옵션 상태 진단 및 LED에 대한 정의 상태 옵션 상태 원인 도움 Keypad로 설정한 COMM Update 실시하여 Keypad로 Parameter LED의 CANopen용 파라 Setting 점멸 설정한 CANopen 미터와 CANopen 주기보다 파라미터 값을 에 설정 되어있는 CANopen 옵션에 2배 파라미터가...
  • Page 14 제 3장 옵션 상태 진단 및 LED에 대한 정의 상태 옵션 상태 원인 도움 항상 정상 상태 입니다. CANopen NODE LED가 Stopped 한번이라도 불이 들어왔었을 경우는 CANopen Master에서 Stopped 지령이 내려 왔을 때 입니다. 정상 상태 입니다. CANopen Master와 Pre- Led와...
  • Page 15 제 3 장 옵션 상태 진단 및 LED에 대한 정의 상태 옵션 상태 원인 도움 CANopen 통신 Master에 설정된 PDO통신 Led의 속도가 다른 경우 CANopen 점멸 통신속도와 옵션에 Connect 입니다. 주기보다 설정되어 있는 통신 속도가 동일한지 2배 늦은 체크합니다. 주기로 Master와...
  • Page 16: 제 4 장 Canopen의 Data 통신 규칙

    제 4 장 CANopen의 Data 통신 규칙 제 4 장 CANopen의 Data 통신 규칙 4.1 CANopen의 통신 규칙 4.1.1 CAN-ID CAN프레임에서 ID부분에 대한 설명입니다. IG5A CANopen에서는 CAN2.0A(Standard)만 지원을 합니다. CAN2.0A이므로 ID는 11Bit로 이루어져 있습니다. 아래 그림은 ID의 구성을 나타낸 것입니다. 아래...
  • Page 17: Sdo 통신

    제 4장 CANopen의 Data 통신 규칙 4.1.2 SDO 통신 CANopen이 마스터와의 연결과 상관 없이 Client가 Data를 Server에 쓰 거나 읽는 프로토콜을 말합니다. Client가 Server에 Data를 쓰는 행위를 SDO Download라고 하고 Data를 읽어가는 행위를 SDO Upload라고 합니다. 4.1.3 PDO 통신 규약에 의한 통신으로 PDO에 정해진 Index, SubIndex Data만을 전송하 게...
  • Page 18: Nmt(Network Management) State Machine

    제 4 장 CANopen의 Data 통신 규칙  Event- and timer-driven 정해진 Event 시간이 지나면 자동으로 PDO프레임을 전송합니다.  Remotely requested PDO를 요청하는 RTR 프레임이 들어올 경우 PDO프레임을 전송합니 다.  Synchronously triggered 설정되어 있는 SYNC프레임의 개수에 의해 PDO프레임을 전송합니다. 4.2 NMT(Network Management) state machine Master에서...
  • Page 19: Nmt State Initialization

    제 4장 CANopen의 Data 통신 규칙 4.2.1 NMT state Initialization Initialization에서도 다시 3가지 상태로 나누어 집니다. Initializing: 최초의 옵션 상태로 Power-On혹은 H/W Reset이 걸린 후 각종 초기화를 하는 단계입니다. Reset Application: NMT에서 Node Reset을 요구하였을 때 이며 이때는 Profile에 대해서 초기화를 합니다. Reset Communication: NMT프레임에서...
  • Page 20: Nmt State Stopped

    제 4 장 CANopen의 Data 통신 규칙 4.2.4 NMT state Stopped Network에 문제가 발생하였을 때 SDO통신과 PDO통신을 중단한 상태 입니다. 단 Node Guarding과 Heartbeat통신은 가능합니다. 4.2.5 NMT 상태에 따른 통신 가능 프레임 Pre- Operational Stopped operational SYNC TIME EMCY Node control and error control * O표시가...
  • Page 21: Error Control Protocols

    제 4장 CANopen의 Data 통신 규칙 4.3 Error Control Protocols Device들이 현재 잘 동작하고 있는지 알아보는 Protocol들을 말합니다. CANopen에서는 2가지 방식이 있습니다. Protocol node guarding과 Protocol heartbeat이 있습니다. 4.3.1 Protocol node guarding Master에서 Slave가 잘 동작하고 있는지를 RTR Frame을 통해 Slave에 물어...
  • Page 22: Protocol Heartbeat

    제 4 장 CANopen의 Data 통신 규칙 4.3.2 Protocol heartbeat Error Control Protocol을 Heartbeat로 설정 하였을 경우 Heartbeat Producer에 설정되어 있는 시간마다 자신의 MNT State 정보를 보냅니다. Heartbeat consumer는 설정 되어 있는 시간 동안 Heartbeat Producer 가 Heartbeat를 보내지 않았을 경우 Consumer에서는 Heartbeat event가 발 생합니다.
  • Page 23: Canopen Eds File

    제 4장 CANopen의 Data 통신 규칙 4.4 CANopen EDS File 인버터의 파라미터에 대한 정보가 들어있는 파일입니다. CANopen Manager 프로그램을 통하여 SV-iG5A의 파라미터를 제어하고자 할 때 사용합니다. 이 경우 우선 LS산전에서 제공하는 iG5A용 EDS파일을 PC에 설치 하셔야 합니다. -. EDS file은 LS산전 홈페이지(www.lsis.biz)를 통해서 다운로드 받을 수 있습니다.
  • Page 24: 제 5 장 Detailed Specification Of Communication Profile Specific Objects

    제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 5.1 Device Type 옵션의 Device Type을 나타내는 SDO입니다. Index 0x1000 Data type UNSIGNED32 Sub-index 0x00 RO(읽기 전용) Access Data 0x00010192 5.2 Error Register 옵션의...
  • Page 25: Cob-Id Sync Message

    제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects Access RW (Read/ Write) Read 현재 발생한 Emergency Error의 개수 Data Write 0을 적었을 경우 Emergency가 모두 Reset Sub-index 0x01 가장 최근에 발생한 Emergency 정보 Description Access Error code 값 (6.1.2.1의 Error Code표 참조) Data Sub-index 0x02~0x08...
  • Page 26: Manufacturer Device Nme

    제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 5.5 Manufacturer Device Nme CANopen 옵션의 이름정보 입니다. Index 0x1008 VISIBLE_STRING (문자 열) Data type Sub-index 0x00 CONST (변경불가의 Data로 읽기 전용임) Access Data IG5A CANopen 5.6 Manufacturer Hardware Version 옵션의...
  • Page 27: Life Time Factor

    제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 5.9 Life Time Factor Error Control Protocol중 Node Guarding Protocol을 사용할 때의 Life time factor을 설정하는 SDO입니다. Index 0x100D Data type UNSIGNED8 Sub-index 0x00 Access Node Life Time을 계산하기 위한 factor로 Node Data Guarding Protocol을...
  • Page 28: Cob-Id Emcy

    제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 5.11 COB-ID EMCY Emergency Frame의 CAN-ID를 설정하는 SDO입니다. IG5A CANopen에서는 설정이 금지되어 있고 읽기 전용으로만 되어 있습니다. Index 0x1014 Data type UNSIGNED32 Sub-index 0x00 Access $NODEID+0x80($Node ID는 현재 옵션에 설정되어 Data 있는...
  • Page 29: 제 6 장 Profile

    제 6 장 Profile 제 6 장 Profile 6.1 CiA 402 Drive and Motion Control device profile Velocity Mode만 지원합니다. 6.1.1 Finite State Automation 이 State는 CiA 402일 때 사용하는 옵션의 상태입니다. Not ready to Switch On : CANopen의 하드웨어 및 Stack을 초기화 하는 상태입니다.
  • Page 30 제 6장 Profile 상태 변환에 따른 인버터 동작 표 입니다. Transition Event Action 자동 변환 자가 진단 및 변수 초기화 자동 변환 CANopen통신 가능 Operation Mode로 변환 없음 Switch on 명령을 받았을 때 없음 Enable Operation명령을 받았 모터구동 을 때 현...
  • Page 31: Cia 402 Sdo

    제 6 장 Profile 6.1.2 CiA 402 SDO ▶ Error codes (Object : 0x603F) Index : 0x603F 인버터에 Trip이 발생하였을 경우 그 Trip의 종류를 알기 위해 사용하 는 SDO입니다. 아래 표는 인버터에 Trip이 발생했을 때 응답하는 Error code 번호입니다. Fault Code Number Description 0x0000 None...
  • Page 32 제 6장 Profile ▶ Control word (Object : 0x6040) Index : 0x6040 아래 Bit 구성은 Control Word의 Bit별 명령입니다. 15 14 13 12 11 10 nu nu nu nu nu eo qs ev so  so: Switch on  rr: Reference ramp ...
  • Page 33 제 6 장 Profile 사용 안 함 8 (Halt) ▶ Statusword(Object : 0x6041) Index : 0x6041 아래 Bit 구성은 Control Word의 Bit별 명령입니다. 15 14 13 12 11 10 nu nu nu Nu ila rm nu w sod qs ve f oe so rtso ...
  • Page 34 제 7 장 인버터 파라미터 FAS의 상태에 따른 비트 값 ▶ vl target velocity(Object : 0x6042) Index: 0x6042 기능: Target 속도 단위: rpm 기본 포맷: 0 설정 범위: : -30000 ~ 30000 (-값은 역방향 운전, +값은 정방향 운전, 인버터의 파라미터 설정에 따라...
  • Page 35 제 7 장 인버터 파라미터 ▶ vl velocity demand (Object : 0x6043) Index: 0x6043 기능: 현재 목표 속도 단위: rpm 기본 포맷: 0 설정 범위: : -30000 ~ 30000 (-값은 역방향 운전, +값은 정방향 운전, 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐) 31...
  • Page 36 제 7 장 인버터 파라미터 ▶ vl velocity actual value (Object : 0x6044) Index: 0x6044 기능: 현재 운전 속도 단위: rpm 기본 포맷: 0 설정 범위: -30000 ~ 30000 (-값은 역방향 운전, +값은 정방향 운전, 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐) 32...
  • Page 37 제 7 장 인버터 파라미터 ▶ vl velocity min max amount(Object :0x6046) CiA402 Profile에는 지원하는 오브젝트이지만 IG5A의 기능상 구현할 경 우 유저에게 혼돈을 주게 되므로 구현을 하지 않았습니다. 동일 기능의 Parameter로 ADV 24, ADV 25, ADV26에 있습니다. ▶ vl velocity Acceleration(Object :0x6048) Index: 0x6050 기능: 가속...
  • Page 38 제 7 장 인버터 파라미터 ▶ vl velocity deceleration(Object :0x6049) Index: 0x6049 기능: 감속 시간을 설정하는 오브젝트 단위: sec 기본 포맷: 0.0 설정 범위: 0.0 ~ 600.0 (인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐) 그림에서 보듯이 Delta 스피드와 Delta시간을 통해 감속시간을 정합니 다..
  • Page 39 제 7 장 인버터 파라미터 ▶ vl velocity Quick Stop (Object :0x604A) Index: 0x604A 기능: Quick Stop 시간을 설정하는 오브젝트 단위: sec 기본 포맷: 0.0 설정 범위: 0.0 ~ 600.0 (인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐) 그림에서 보듯이 Delta 스피드와 Delta시간을 통해 감속시간을 정합니다.. 자사...
  • Page 40: Ig5A용 Sdo

    제 7 장 인버터 파라미터 6.1.3 IG5A용 SDO ▶ Keypad 파라미터영역의 SDO 주소 Keypad 파라미터들은 Group에 의해 Index값이 정해지며 SubIndex는 코드 번호입니다. 아래 표는 Group에 따른 Index값을 나타낸 것입니다. 영역 Index 운전 그룹 0x4010 기능 그룹1 0x4011 기능 그룹2 0x4012 입출력...
  • Page 41: Pdo

    제 7 장 인버터 파라미터 6.2 PDO CiA 402 Drive and Motion Control중 Frequency converter용 PDO에 대해서 구현되어 있습니다. 6.2.1 RPDO CiA 402 Profile의 RPDO는 다음과 같습니다. RPDO 지원 설명 번호 필수 Controls PDS FSA and Target velocity(vl) Controls PDS FSA and Target velocity(vl), and target 선택...
  • Page 42: Rpdo Mapping

    제 7 장 인버터 파라미터 6.2.2 RPDO MAPPING IG5A CANopen Map은 고정되어 있습니다. 그러므로 고객이 Map을 마음 대로 수정할 수가 없습니다. ▶ RPDO1 Mapping CiA 402 Profile에 설정되어 있는 RPDO입니다. Index: 0x1600 아래 표는 RPDO1 Map 입니다. 파라미터 파라미터 설정 값 파라미터...
  • Page 43: Tpdo

    제 7 장 인버터 파라미터 6.2.3 TPDO CiA 402 Profile의 TPDO는 다음과 같습니다. RPDO 지원 설명 번호 필수 Controls PDS FSA and Target velocity(vl) Controls PDS FSA and Target velocity(vl), and 선택 target torque(tq) 선택 제조사 스펙 iG5A CANopen에서는 TPDO1과 TPDO3만을 지원합니다. TPDO들의...
  • Page 44: Tpdo Mapping

    제 7 장 인버터 파라미터 253: 마스터가 TPDO를 원하는 Remote Frame이 들어오면 Data를 Update하고 TPDO를 전송합니다. 254: Manufacturer defined (IG5A CANopen에서는 Event Time 마다 TPDO를 전송합니다.) 255: Event Trigger에 의한 TPDO를 전송합니다. Data의 변화가 Event Time이 지나도록 변화가 없으면 TPDO를 전송하고 Event Time전에 변화가...
  • Page 45: 제 7 장 인버터 파라미터

    제 7 장 인버터 파라미터 제 7 장 인버터 파라미터 7.1 관련 파라미터 리스트 파라미터 초기값 설명 Code Range 이름 CANopen으로 인버터 운전 지 0. Keypad 1. Fx/Rx-1 령을 내리고 싶을 경우 4. 운전 지령 1. Fx/Rx- 2. Fx/Rx-2 FieldBus로 설정해야 합니다. 방법...
  • Page 46 제 7 장 인버터 파라미터 CANopen 통신 모듈의 상태를 FBus Led 표시합니다. CANopen Profile 선택을 선택 CANopen profile 합니다. 읽어갈 Para Status- CANopen마스터에서 0~0xFFFF TPDO Data의 Address를 설정 Para Status- 합니다. 0~0xFFFF Para Status- 0~0xFFFF Para Status- 0~0xFFFF 제어할 Para CANopen마스터에서...
  • Page 47: 기본 Field Bus 파라미터 설명

    제 7 장 인버터 파라미터 7.2 기본 Field Bus 파라미터 설명 7.2.1 C 3 FBus I 인버터에서 설정가능 범위는 0~127까지 설정이 가능하나 0은 CANopen 에서 사용하지 않는 국번으로 0을 설정하였을 경우 CANopen 옵션에서 ERR LED가 깜박이게 됩니다. (3.2장 참조) 7.2.2 C 5 FBus LED CANopen 보드에...
  • Page 48: 주기 통신용 파라미터 설정

    제 7 장 인버터 파라미터 7.2.5 C22 CANopen Profile Profile 선택하는 파라미터입니다. 설정범위 0~1 0 : CiA 402 Drive and Motion Control Velocity Mode (Frequency Converter PDO1) 1 : LS Device Profile(PDO3) Default는 0: CiA 402 Profile입니다. 7.3 주기 통신용 파라미터 설정 7.3.1 C31~C34 Para Status C22에서...
  • Page 49: I62 Lost Cmd Mode

    제 7 장 인버터 파라미터 7.4.1 I62 Lost Cmd Mode None: Inverter가 Lost Command상태가 되어도 아무런 조치를 하지 않습 니다. Free-Run: Lost Command 상태가 되면 모터는 Free Run 정지를 하게 되 고 Lost Command Trip이 발생합니다. Dec: Lost Command 상태가 되면 모터는 Trip 감속 정지를 하게 되고 Lost Command Trip이...
  • Page 51 품질 보증서 품 질 보 증 서 제품명 LS산전 통신옵션모듈 설치 일자 모델명 SV-iG5A CANopen 통신 모듈 보증 기간 성 명 고 객 주 소 전 화 성 명 판매점 주 소 전 화 알아두기 본 제품은 LS 산전 기술진의 엄격한 품질관리 및 검사과정을 거쳐 서...
  • Page 52 Safety Precautions Thank you for purchasing iG5A Series CANopen Communication Option Module. SAFETY PRECAUTIONS  Always follow safety instructions to prevent accidents and potential hazards from occurring.  Safety precautions are classified into “WARNING” and “CAUTION” and their meanings are as follows:...
  • Page 54 Table of Contents Chapter1. Introduction ........................45 What is CANopen? ........................45 What are the Benefits of Using the CANopen Option Board? ............45 Components ..........................45 Chapter 2. CANopen Communication Option ................46 General Specification of CANopen Communication Module ............46 Layout of CANopen Communication module ................
  • Page 55 Table of Contents 7.2.2 C 5 FBus LED ........................85 7.2.3 C99 Comm Update ......................85 7.2.4 C 4 FBus BaudRate ......................85 7.2.5 C22 CANopen Profile ......................86 Parameter Setting for the Periodic Communication ..............86 7.3.1 C31~C34 Para Status ......................86 7.3.2 C51~C54 Para Control .......................86 Parameter setting for the Lost Command ..................86 7.4.1 I62 Lost Cmd Mode ......................86...
  • Page 57: Chapter1. Introduction

    Chapter 1. Introduction Chapter 1. Introduction 1.1 What is CANopen? The CANopen is a Fieldbus using the CAN (Controller Area Network) specified by the CiA (CAN in Automation) Association. Currently, the CANopen is used in machine control, medical equipments, autos, and building automation.
  • Page 58: Chapter 2. Canopen Communication Option

    Chapter 2. CANopen Communication Option Chapter 2. CANopen Communication Option 2.1 General Specification of CANopen Communication Module Items Description Power supply Power CANopen Supplied from inverter. Supply communication Module Network Topology Bus Topology Communication 20kbps, 50kbps, 100kbps, 125kbps, 250kbps, BaudRate 500kbps, 800kbps, 1Mkbps Max.
  • Page 59: Layout Of Canopen Communication Module

    Chapter 2. CANopen Communication Option 2.2 Layout of CANopen Communication module Status LED Remote/Portabel KPD Connector Main Connector PNP/NPN Select Switch Fault Contactor Control Connector CANopen Connector...
  • Page 60: Canopen Communication Terminal Specification

    Chapter 2. CANopen Communication Option [Control Terminal Configure] 2.3 CANopen Communication Terminal Specification Name Color Description None CAN_L BLUE Signal Low UNINSULATED Shield CAN_H WHITE Signal High None...
  • Page 61: Control Terminal Specification

    Chapter 2. CANopen Communication Option 2.4 Control Terminal Specification Terminal Description Specification P1 ~ P4 Common Terminal Output voltage : 12V Power supply for external Max output current : 10mA potentiometer Potentiometer : 1 ~ 5kohm Input terminal for Voltage Max input voltage : -10V ~ +10V operation input...
  • Page 62: Installation Of Canopen Communication Module

    Chapter 2. CANopen Communication Option 2.5 Installation of CANopen Communication Module  Take off the upper cover (②, ③) from the dedicated inverter for communication and then install the communication module (④) on the inner cover of the inverter (⑤). ...
  • Page 63: Instruction For Installation

    Chapter 2. CANopen Communication Option 2.6 Instruction for Installation Do not install or remove the CANopen communication Module while the power supply of the equipment is ON. Otherwise, both the CANopen communication Module and the inverter may be damaged. Install or remove the CANopen communication Module when the condenser of the inverter has been fully discharged.
  • Page 64: Chapter 3. Diagnosis Of The Option Statuses And Led Definition

    Chapter 3. Diagnosis of the Option Status and LED Definition Chapter 3. Diagnosis of the Option Statuses and LED Definition 3.1 Definition of the LED Signal The CANopen communication option has 4 LEDs. Description When the Option Module is energized and the CPU is in normal operation state, this LED is turned on and off at 1 second cycle –...
  • Page 65 Chapter 3 Diagnosis of the Option Status and LED Definition Option LED Signal Possible Cause Action Status Enter a figure Blinks ‘0’ is entered as between 1~127, not asynchrono FBus ID the ID of the C 3 zero, into the FBus usly with the Setting Error FBus...
  • Page 66 Chapter 3. Diagnosis of the Option Status and LED Definition Option LED Signal Possible Cause Action Status If the NODE LED has been lit at least by once, the CANopen Kept OFF CANopen Master Normal status. Stopped has issued a Stopped command.
  • Page 67 Chapter 3 Diagnosis of the Option Status and LED Definition Option LED Signal Possible Cause Action Status twice as for communication communication. long as that yet. of the CPU Connected Network line has Check that Network Bus Off not been Line has been Kept OFF connected yet.
  • Page 68: Chapter 4. Data Communication Protocol Of The Canopen

    Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen 4.1 Communication Protocol of the CANopen 4.1.1 CAN-ID Following is the description on the ID part of the CAN frame. In the IG5A CANopen, only CAN2.0A (Standard) is supported. As the CAN2.0A is implemented, the ID comprises 11Bits.
  • Page 69: Sdo Communication

    Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen 4.1.2 SDO communication Regardless of the connection of the CANopen with the master, this is the protocol for the client to read or write data on the server. SDO Download means the client writing data on the server, and the SDO Upload is the client reading data from the server.
  • Page 70: Nmt (Network Management) State Machine

    Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen ▶ Triggering modes There are 3 trigger modes available for the generation of the event for PDO transmission.  Event- and timer-driven When the preset event time is elapsed the PDO frame is transmitted automatically.
  • Page 71: Nmt State Initialization

    Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen The above table presents the conditions for status transfer. The NMT Service means those converted by the NMT command frame. 4.2.1 NMT state initialization The Initialization also is divided into 3 modes. Initializing: the beginning status of the Option, which is the initialization stage after Power-On or H/W Reset.
  • Page 72: Nmt State Operational

    Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen 4.2.3 NMT state operational PDO communication is started by changing all the devices to Operation via the NMT frame. Of course, SDO communication is enabled too. 4.2.4 NMT state stopped SDO and PDO communications are stopped due to a problem in the network.
  • Page 73: Protocol Node Guarding

    Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen 4.3.1 Protocol node guarding Master inquires the Slave for normal operation via the RTR Frame, and the Slave returns the current NMT State to the Master. The NMT status of the Slave is indicated by the value of S; -.
  • Page 74: Canopen Eds File

    Chapter 4. Data Communication Protocol of the CANopen The value of S represents the MNT state of the Slave; -. 4: Stopped -. 5: Operational -. 127:Pre-operational The upper ‘r’ is the reservation bit which is always zero. The IG5A CANopen informs the Consumer of the current MNT State at the time intervals set up with the Producer.
  • Page 75: Chapter 5. Detailed Specification Of Communication Profile Specific Objects

    Chapter 5. Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects Chapter 5. Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 5.1 Device Type The SDO indicates the device type of the Option. Index 0x1000 Data type UNSIGNED32 Sub-index 0x00 Access RO (Read Only) Data 0x00010192 5.2 Error Register...
  • Page 76: Cob-Id Sync Message

    Chapter 5. Detailed specification of Communication Profile Specific objects Description Number of the occurred errors Access RW (Read/ Write) Read Number of the current emergency errors Data Write Enter “0” to rest all the emergencies Sub-index 0x01 Description Information on the last emergency Access The value of Error code (Refer to Error code table of Data...
  • Page 77: Manufacturer Device Name

    Chapter 5. Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 5.5 Manufacturer Device Name Name information of the CANopen Option. Index 0x1008 Data type VISIBLE_STRING (String) Sub-index 0x00 Access CONST (Read only data. Unchangeable) Data IG5A CANopen 5.6 Manufacturer Hardware Version Version data of the hardware of the Option.
  • Page 78: Life Time Factor

    Chapter 5. Detailed specification of Communication Profile Specific objects 5.9 Life Time Factor This SDO sets the life time factor when using the Node Guarding Protocol of the Error Control Protocol. Index 0x100D Data type UNSIGNED8 Sub-index 0x00 Access This factor is for the calculation of the Node Life Time, Data and is zero when not using the Node Guarding Protocol.
  • Page 79: Producer Heartbeat Time

    Chapter 5. Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 5.12 Producer Heartbeat Time This SDO indicates the time at which the Heartbeat is transmitted. Index 0x1017 Data type UNSIGNED16 Sub-index 0x00 Access Data Set up time in msec units.
  • Page 80: Chapter 6. Profile

    Chapter 6. Profile Chapter 6. Profile 6.1 CiA 402 Drive and Motion Control Device Profile Velocity Mode only is supported. 6.1.1 Finite state automation This is the state of the Option used at CiA 402. Not ready to Switch On: The hardware and Stack of CANopen are initialized in this state.
  • Page 81 Chapter 6. Profile The table below presents the action of the inverter according to status change. Transition Event Action Conduct self diagnosis and Automatic change initialize parameters CANopen communication Automatic change enabled Change to Operation Mode None On receiving Switch on None command On receiving Enable...
  • Page 82: Cia 402 Sdo

    Chapter 6. Profile 6.1.2 CiA 402 SDO ▶ Error codes (Object: 0x603F) Index: 0x603F When the inverter is tripped, this SDO is used to identify the type of the trip. The table below presents the Error code No. for response to the inverter trip.
  • Page 83: Enable Ramp) 1

    Chapter 6. Profile  h: halt  nu: Not used  r: reserved The bits between 4bit and 7bit are command bits which run in Operation Mode. The table below presents the commanding method in the FSA state described in 5.1.1. The figure in the Transitions is the numbers of the inverter action table described in 5.1.1.
  • Page 84 Chapter 6. Profile ▶ Statusword (Object: 0x6041) Index: 0x6041 The bit composition below presents the command by bits of Control Word. 15 14 13 12 11 10 nu nu nu Nu ila rm nu w sod qs ve oe so rtso ...
  • Page 85 Chapter 6. Profile The bit values according to the state of FAS. ▶ vl target velocity (Object: 0x6042) Index: 0x6042 Function: Target velocity Unit: rpm Basic format: 0 Setting range: -30000 ~ 30000 (- value represents inverse run, + represents normal run, the range varies by the parameter setting.)
  • Page 86 Chapter 6. Profile ▶ vl velocity demand (Object: 0x6043) Index: 0x6042 Function: Current target velocity Unit: rpm Basic format: 0 Setting range: -30000 ~ 30000 (- value represents inverse run, + represents normal run, the range varies by the parameter setting.) ▶...
  • Page 87 Chapter 6. Profile ▶ vl velocity min max amount (Object: 0x6046) This object is supported in the CiA402 Profile, but not implemented in the IG5A because it may make users confused according to the function of the iG5A. The parameters of the same functionalities are ADV 24, ADV 25, and ADV26.
  • Page 88 Chapter 6. Profile As shown in the figure, the acceleration time is determined using the Delta speed and Delta time. For the safety of the inverter, the delta_speed was fixed to Max Speed, and the setting parameter was removed. ▶ vl velocity deceleration (Object: 0x6049) Index: 0x6049 Function: Object which determines a deceleration time Unit: sec...
  • Page 89 Chapter 6. Profile As shown in the figure, the deceleration time is determined using the Delta speed and Delta time. For the safety of the inverter, the delta_speed was fixed to Max speed, and the setting parameter was removed. ▶ vl velocity Quick Stop (Object: 0x604A) Index: 0x604A Function: Object which determines Quick Stop time Unit: sec...
  • Page 90: Sdo For Ig5A

    Chapter 6. Profile As shown in the figure, the deceleration time is determined using the Delta speed and Delta time. For the safety of the inverter, the delta_speed was fixed to Max speed, and the setting parameter was removed. 6.1.3 SDO for IG5A ▶...
  • Page 91: Pdo

    Chapter 6. Profile 6.2 PDO Of the CiA 402 Drive and Motion Control, implemented for the PDO for the frequency converter. 6.2.1 RPDO The RPDO of the CiA 402 Profile are as follows; Number of Support Description RPDO Mandatory Controls PDS FSA and Target velocity(vl) Controls PDS FSA and Target velocity(vl), and Optional target torque(tq)
  • Page 92: Rpdo Mapping

    Chapter 6. Profile 6.2.2 RPDO mapping Since IG5A CANopen Map is fixed, user cannot edit the map. ▶ RPDO1 mapping The RPDO set up in the CiA 402 Profile. Index: 0x1600 The table below presents the RPDO1 Map. Setting Parameter Parameter The name of index...
  • Page 93: Tpdo

    Chapter 6. Profile 6.2.3 TPDO The TPDO of the CiA 402 Profile are as follows. Number of Support Description RPDO Mandatory Controls PDS FSA and Target velocity(vl) Controls PDS FSA and Target velocity(vl), Optional and target torque(tq) Optional Manufacture specification IG5A CANopen supports only TPDO1 and TPDO3.
  • Page 94: Tpdo Mapping

    Chapter 6. Profile 254: Manufacturer defined (in the IG5A CANopen, TPDO is transmitted at every Event Time.) 255: transmits TPDO by Event Trigger. If the data is not changes within the Event Time, TPDO is transmitted. It the data changes within the Event Time, the TPDO is transmitted after Inhibit Time.
  • Page 95: Chapter 7. Inverter Parameter

    Chapter 7. Inverter Parameter Chapter 7. Inverter Parameter 7.1 Related Parameter List Name of Code Default Range Description Parameter 0. Keypad To command Inverter run with CANopen, it requires 1. Fx/Rx-1 1. Fx/Rx- setting as 4. FieldBus Drive Mode 2. Fx/Rx-2 3.
  • Page 96 Chapter 7. Inverter Parameter 100Kbps 50Kbps 20Kbps FBus Led Indicates communication status CANopen Selects ‘CANopen profile Profile’. Para Status- 0~0xFFFF Sets address TPDO read from CANopen master. Para Status- 0~0xFFFF Para Status- 0~0xFFFF Para Status- 0~0xFFFF Para 0~0xFFFF Sets address Control-1 RPDO to control through CANopen master.
  • Page 97: Description On The Basic Field Bus Parameters

    Chapter 7. Inverter Parameter 7.2 Description on the Basic Field Bus Parameters 7.2.1 C 3 FBus ID The allowable setting range in the inverter is 0~127. However, 0 is not used as a station No. in CANopen. If set to o, the ERR LED will blink in the CANopen Option.
  • Page 98: C22 Canopen Profile

    Chapter 7. Inverter Parameter 7.2.5 C22 CANopen Profile These parameters select Profile. Setting range: 0~1 0: CiA 402 Drive and Motion Control Velocity Mode (Frequency Converter PDO1) 1: LS Device Profile (PDO3) Default value is 0: CiA 402 Profile 7.3 Parameter Setting for the Periodic Communication 7.3.1 C31~C34 Para Status This can be set up only when the LS Device Profile is selected in the C22.
  • Page 99: I63 Lost Cmd Time

    Chapter 7. Inverter Parameter Lost Command Trip is triggered. Dec: in Lost Command state, the motor turns to trip deceleration stop, and Lost Command Trip is triggered. 7.4.2 I63 Lost Cmd Time While the CANopen is in communication, if the MNT State different from Operation is maintained for the time longer than the time set up in the I63, the Inverter turns to Lost Command state.
  • Page 100 P4 CM Chapter 7. Inverter Parameter Warranty Installation Maker LS Industrial Systems Co., Ltd. Date SV-iG5A CANopen Warranty Model No. Communication Module Period Name Customer Address Information Tel. Name Sales Office Address (Distributor) Tel. Warranty period is 12 months after installation or 18 months after manufactured when the installation date is unidentified.