Download
Share
Print this page
HYDAC ELECTRONIC HIT 1500 Protocol Manual
  1. Manuals
  2. Brands
  3. HYDAC ELECTRONIC Manuals
  4. Measuring Instruments
  5. HIT 1500
  6. Protocol manual

HYDAC ELECTRONIC HIT 1500 Protocol Manual

Canopen protocol description
Hide thumbs Also See for HIT 1500:

Advertisement

Available languages

Available languages

Quick Links

Download this manual
Protokoll-
Beschreibung
Protocol Description
CANopen
HIT 1000 / HIT 1500
(Originalanleitung /
(Translation of original instructions)

Advertisement

Chapters

loading
Need help?

Need help?

Do you have a question about the HIT 1500 and is the answer not in the manual?

Questions and answers

Subscribe to Our Youtube Channel

Related Manuals for HYDAC ELECTRONIC HIT 1500

Summary of Contents for HYDAC ELECTRONIC HIT 1500

  • Page 1 Protokoll- Beschreibung Protocol Description CANopen HIT 1000 / HIT 1500 (Originalanleitung / (Translation of original instructions)

  • Page 2: Table Of Contents

    9.1.10 Index 1014h: CobIdEmergencyMessage (read write) ......... 15  9.1.11 Index 1017h: ProducerHeartbeatTime (read write) ..........15  9.1.12 Index 1018h: IdentityObject ................16  9.1.13 Index 1029h: Error behaviour ................16  9.1.14 Index 1800h / 1801h / 1802h / 1803h: TPDO communication parameter .... 16 Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 3 10.6.4 LSS identify non-configured slave Protokoll ............32  11  Anschluss ........................33  11.1  E inschalten der Versorgungsspannung ..............33  11.2  E instellen der Node-ID und Baudrate mittels LSS-Dienste .........33  11.2.1 Konfiguration der Node-ID, Ablauf ..............33  11.2.2 Konfiguration der Baudrate, Ablauf ..............34 Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 4 Protokoll-Beschreibung CANopen HIT 1000 / 1500 Seite 4   12  Inbetriebnahme ......................35  12.1  C AN – Schnittstelle ....................35  12.2  E DS-Datei ........................35  Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 5 Bitte beachten Sie, dass die in dieser Dokumentation gemachten Angaben der Softwaretechnik zu dem Zeitpunkt der Literaturerstellung entsprechen. Entdecken Sie beim Lesen dieser Dokumentation Fehler oder haben weitere Anregungen und Hinweise, so wenden Sie sich bitte an: HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstraße 27 66128 Saarbrücken...

  • Page 6: Einleitung

    Begriff bezeichnet und kursiv dargestellt. 2 Funktionen des HIT 1000 / 1500 CANopen • Berechnung der Neigung aus den Beschleunigungskomponenten in 3 Raumachsen mit Tiefpassfunktion bei HIT 1000 und HIT 1500 (statische Neigungsmessung) • Berechnung der Neigung durch Fusion von Beschleunigungs- und...

  • Page 7: Übertragungsraten

    Daten auslesen oder beschreiben will, die eines Clients. Zum Transfer von Daten muss der HIT 1000 / 1500 CANopen ein Receive-SDO besitzen, mit dem er Daten empfängt und ein Transmit-SDO, mit dem er die Daten sendet. Ablauf des Datentransfers: Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 8: Process Data Object (Pdo)

    Nutzdaten. Es gibt zwei Arten von PDOs: 1. Transmit-PDOs Hiermit kann ein Messgerät seine Messwerte senden. 2. Receive-PDOs Hiermit können einem Stellglied oder einer Regelungseinheit die Stellgrößen übertragen werden. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 9: Synchronisation Object (Sync)

    SYNC ein PDO gesendet. Die SYNC-ID ist auf 80h voreingestellt und kann im Object Dictionary geändert werden (siehe Object Dictionary, Index 1005h). Unter PDO Transmission Type kann die Anzahl der empfangenen SYNC Objekte, die zum Senden eines PDO, führt eingestellt werden. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 10: Emergency Object (Emcy)

    überwacht das Senden von bestimmten Heartbeat Objekten. Die Zykluszeit ist im Object Dictionary in Millisekunden einstellbar. Eine Zeitangabe von 0 bedeutet „Heartbeat nicht aktiv“. Mit dem Heartbeat Objekt wird immer der Status des Heartbeat Producers als Byte mit übertragen. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 11: Network Management Services (Nmt)

    Wenn ein NMT Slave nach der Initialisierung in den Zustand Pre-operational wechselt, sendet er jeweils ein Boot Up Objekt. Dies ist im Prinzip nichts anders als ein Heartbeat Objekt mit dem Status 0. Beim HIT 1000 / 1500 CANopen ist diese Funktion realisiert. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 12: Datenfluss Im Hit 1000 / 1500 Canopen

    Verfügung. 7.3 Filter & Fusion Die kalibrierten Sensorwerte werden in Filter & Fusion gefiltert (HIT 1000 und HIT1500) und fusioniert (nur HIT 1500) und stehen nach der Operating Parameters Einheit als ProcessValue zur Verfügung. 7.4 Transmission Unit Tritt eines der folgenden Ereignisse ein, so wird in Abhängigkeit des eingestellten TransmissionType der Wert des PDO gesendet.

  • Page 13: Das Object Dictionary

    Herstellerspezifische zusätzliche Daten, die in keiner Spezifikation festgelegt sind. 8.2 Struktur des gerätespezifischen Teils nach DS410 Der HIT 1000 / 1500 CANopen implementiert die DS410. Diese beschreibt das Verhalten und die Funktionalität von Neigungsgebern (inclinometer). Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 14: Einträge Im Object Dictionary

    Der HIT 1000 / 1500 CANopen speichert Einstellungen nicht automatisch wenn sie geändert werden, sondern nur auf Anforderung. ACHTUNG: Geänderte Einstellungen müssen mit StoreParameters explizit gesichert werden, sonst gehen sie beim Abschalten des Gerätes oder bei den NMT-Befehlen Reset Node und Reset Communication verloren. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 15: Index 1011H: Restoredefaultparameters

    Hier kann die COB-ID für das EMCY-Objekt eingestellt werden (siehe EMCY). 9.1.11 Index 1017h: ProducerHeartbeatTime (read write) Hier kann die Heartbeat - Zeit in Millisekunden eingestellt werden. Der Wert 0 bedeutet, dass diese Funktion nicht aktiv ist (siehe Heartbeat). Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 16: Index 1018H: Identityobject

    32bit-Zahlen. Die Kombination dieser 4 Zahlen ergibt eine weltweit eindeutige Identifikation eines Gerätes. Verwendete Subindizes: 0: LargestSubindexSupported (read only) 1: VendorID (read only) Eindeutiger Herstellercode (DAh für HYDAC ELECTRONIC GmbH) 2: ProductCode (read only) Produktcode der Hydac Electronic (z.B: 924854) 3: RevisionNumber (read only) Revisionsnummer des Gerätes.

  • Page 17: Index 1A00H / 1A01H / 1A02H / 1A03H: Tpdo Mapping Parameter

    Subindex 2 mit einer Breite von 10h (=16 bit) 51300310h Der dritte Wert im PDO ist der Wert von Index 5130h, Subindex 3 mit einer Breite von 10h (=16 bit) Index 1A02h Skalierte Drehratenwerte (nur HIT 1500) Subindex Inhalt Bedeutung Drei Werte werden im PDO übertragen.

  • Page 18: Index 1F80H: Nmt-Startup (Read / Write)

    Protokoll-Beschreibung CANopen HIT 1000 / 1500 Seite 18 Index 1A03h Neigung bewegungskompensiert (nur HIT 1500) Subindex Inhalt Bedeutung Zwei Werte werden im PDO übertragen. 51320110h Der erste Wert im PDO ist der Wert von Index 5132h, Subindex 1 mit einer Breite von 10h (=16 bit)

  • Page 19: Index 6010H: Slope Long16 (Read Only) Statische Neigung

    Services and Protocols. Eintrag 1000 Baudrate reserved kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s Damit die neue Baudrate wirksam wird, muss erst der Befehl StoreLssParameters übertragen werden und danach der Knoten neu gestartet werden. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 20: Index 5130H: Skalierte Beschleunigungswerte

    Der Wert hat eine Auflösung von 0,01° (vgl. Index 6010h / 6020h) Verwendete Subindizes: 0: NumberOfEntries (read only) 1: Entsprechend Slope long16 Komponente Int16 (read only) 2: Entsprechend Slope lateral16 Komponente Int16 (read only) Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 21: Index 5000H: Status Der Neigungsmessung

    Regelbereich 9.3.7 Weitere Indizes im Bereich 2000h bis 5FFFh (reserved) Die Indizes in diesem Bereich enthalten wichtige Werkseinstellungen und dürfen kundenseitig nicht verändert werden! Achtung: Jeder Eingriff kann zur Fehlfunktion des Neigungsgebers führen! Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 22: 10  Layer Setting Services (Lss) Und Protokolle

    ● Rückmeldung der LSS-Slaves auf das vorherige Kommando LSS identify non-configured remote slave ● Identifizierung von nicht-konfigurierten LSS-Slaves, Node-ID = FFh LSS identify non-configured slave ● Rückmeldung der LSS-Slaves auf das vorherige Kommando Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 23: Finite State Automaton, Fsa

    Configure bit timing parameters Nein Configure Node-Id Nein Store configuration Nein Inquire LSS-address Nein LSS identify remote slave LSS identify slave LSS identify non-configured remote slave LSS identify non-configured slave LSS FSA Zustandsübergänge Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 24: Übertragung Von Lss-Diensten

    Daten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 2: LSS-Nachricht Byte 0 enthält die Command-Specifier (CS), danach folgen 7 Byte für die Daten. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 25: Switch Mode Protokolle

    LSS- Adressattribute der LSS-Adresse entsprechen. LSS-Master --> LSS-Slave Reserved by CiA COB-ID Vendor-Id 7E5h Reserved by CiA COB-ID Product-Code 7E5h Reserved by CiA COB-ID Revision-Number 7E5h Reserved by CiA COB-ID Serial-Number 7E5h LSS-Slave --> LSS-Master Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 26: Configuration Protokolle

    Über den LSS-Master kann die Baudrate eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk konfiguriert werden. Zur Speicherung der neuen Baudrate muss das Store configuration protocol an den LSS-Slave übertragen werden. LSS-Master --> LSS-Slave Table Table Reserved by CiA COB-ID Selector Index 7E5h 0..8 Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 27: Activate Bit Timing Parameters Protokoll

    Baudratenparametern verhindert. Nach Ablauf der Zeit D1 und einer individuellen Verarbeitungsdauer wird die Umschaltung intern im LSS-Slave vorgenommen. Nach Ablauf der Zeit D2 meldet sich der LSS-Slave wieder mit CAN-Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 28: Store Configuration Protokoll

    Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS-Address service implementiert. Über den LSS-Master kann die Vendor-ID eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave im Configuration Mode befinden. LSS-Master --> LSS-Slave Reserved by CiA COB-ID 7E5h Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 29: Inquire Identity Product-Code Protokoll

    Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave im Configuration Mode befinden. LSS-Master --> LSS-Slave Reserved by CiA COB-ID 7E5h LSS-Slave --> LSS-Master Revision-Number (= Index 1018h:03) Reserved by CiA COB-ID 7E4h Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 30: Inquire Identity Serial-Number Protokoll

    Entspricht der Node-ID des selektierten Gerätes. Wenn die Node-ID eben gerade erst über den Configure service geändert wurde, wird die Node-ID ursprüngliche Node-ID zurückgemeldet. Erst nach Ausführung des NMT-Dienstes Reset Communication (82h) wird die aktuelle Node-ID zurückgemeldet. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 31: Identification Protokolle

    COB-ID Vendor-Id 7E5h Reserved by CiA COB-ID Product-Code 7E5h Reserved by CiA COB-ID Revision-Number-Low 7E5h Reserved by CiA COB-ID Revision-Number-High 7E5h Reserved by CiA COB-ID Serial-Number-Low 7E5h Reserved by CiA COB-ID Serial-Number-High 7E5h Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 32: Lss Identify Slave Protokoll

    Das angegebene Protokoll hat den LSS identify non-configured slave service implementiert. Alle LSS-Slaves, die eine ungültige Node-ID (FFh) besitzen, antworten nach Ausführung des LSS identify non-configured slave protocol mit diesem Protokoll. LSS-Slave --> LSS-Master Reserved by CiA COB-ID 7E4h Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 33: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Mode = 1 in den Configuration Mode bringen. (siehe 10.3) Command Specifier 17 Configure NMT-Address protocol, Node-ID = 12 ausführen. (siehe 10.4.1) --> Rückmeldung abwarten und erfolgreiche Ausführung überprüfen, --> Error Code = 0. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 34: Konfiguration Der Baudrate, Ablauf

    Command Specifier 23 Store configuration protocol ausführen. --> Rückmeldung abwarten und erfolgreiche Ausführung überprüfen, --> Error Code = 0. (siehe10.4.4). Versorgungsspannung des LSS-Slaves aus-, danach wieder einschalten. Die neue Konfiguration ist jetzt aktiv. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 35 Die EDS-Datei die zum Gerät passt, kann am Gerätenamen und der dem Gerät entsprechenden Major-Revisionsnummer des Gerätes im Dateinamen erkannt werden Die Datei inklusive der vorliegenden CANopen-Schnittstellenbeschreibung befindet sich zum Download auf unserer Homepage unter http://www.hydac.de/de- de/service/download-software-auf-anfrage/software/software-download/electronic.html. Stand 17.11.2016 Mat.-Nr.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 36 Protokoll-Beschreibung CANopen HIT 1000 / 1500 Seite 36 HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr. 27 D-66128 Saarbrücken Germany Web: www.hydac.com E-Mail: electronic@hydac.com Tel.: +49 (0)6897 509-01 Fax.: +49 (0)6897 509-1726 HYDAC Service Für Fragen zu Reparaturen steht Ihnen der HYDAC Service zur Verfügung.
  • Page 37 Protocol Description CANopen HIT 1000 / HIT 1500 (Translation of original instructions)
  • Page 38 9.1.10 Index 1014h: CobIdEmergencyMessage (read write) ......... 15  9.1.11 Index 1017h: ProducerHeartbeatTime (read write) ..........15  9.1.12 Index 1018h IdentityObject ................. 16  9.1.13 Index 1029h: Error behaviour ................16  9.1.14 Index 1800h / 1801h / 1802h / 1803h: TPDO communication parameter .... 16 Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 39: Protocol Description Canopen Hit 1000 / 1500

    11.1  S witching on the supply voltage .................33  11.2  S etting the Node ID and Baud rate by means of LSS services ........33  11.2.1 Configuration of the Node ID, sequence ............. 33  11.2.2 Configuration of the Baud rate, sequence ............34 Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 40 Protocol Description CANopen HIT 1000 / 1500 Page 4   12  Commissioning ......................35  12.1  C AN interface ......................35  12.2  E DS file ........................35  Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 41 Please note that the data on the software technology provided in this manual refers to that available at the time of publication. If you discover errors while reading the documentation or have additional suggestions or tips, please contact us at: HYDAC ELECTRONIC GMBH Technical Documentation Hauptstrasse 27 66128 Saarbruecken...

  • Page 42: Introduction

    2 Functions of HIT 1000 / 1500 CANopen • Inclination calculation based on the acceleration components on 3 spatial axes with low pass function for HIT 1000 and HIT 1500 (statical inclination measurement) • Inclination calculation based by the fusion of acceleration components and...

  • Page 43: Transmission Rates

    To transmit data the HIT 1000 / 1500 CANopen must have a Receive-SDO serving for the reception of data and a Transmit-SDO which serves for sending data. Sequence of the data transmission: Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 44: Process Data Object (Pdo)

    What is known as the PDO Mapping stipulates which data is now in a PDO. This PDO Mapping is deposited in the Object Dictionary (see Object Dictionary, Index 1A00h, 1A01h, 1A02h, 1A03h). Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 45: Synchronisation Object (Sync)

    SYNC-ID is pre-set to 80h and can be changed in the Object Dictionary (see Object Dictionary, Index 1005h). In PDO Transmission Type the number of received SYNC objects which result in a PDO being sent, can be set. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 46: Emergency Object (Emcy)

    The cycle time can be adjusted in the Object Dictionary to milliseconds. If a time interval of 0 is specified, this means "Heartbeat not active". With the Heartbeat object the status of the Heartbeat Producers is also transmitted in the form of bytes. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 47: Network Management Services (Nmt)

    If a NMT Slave changes to the Pre-operational condition after initialisation, it sends a Boot Up object in each case. In principle this is no different to a Heartbeat object with the status 0. In the HIT 1000 / 1500 CANopen this function is implemented. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 48: Data Flow In The Hit 1000/1500 Canopen

    7.3 Filter & Fusion The calibrated sensor values are filtered (HIT 1000 und HIT1500) and merged (only HIT 1500) in the Filter & Fusion menu point and made available after the operating parameters unit as a ProcessValue. 7.4 Transmission Unit If one of the following events occurs, then depending on the preset TransmissionType, the value of the PDO is sent.

  • Page 49: The Object Dictionary

    Manufacturer-specific, additional data which are not defined in any specification. 8.2 Structure of the device-specific part according to DS410 The HIT 1000 / 1500 CANopen implements DS410. This describes the behaviour and the functionality of inclinometers. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 50: Entries In The Object Dictionary

    WARNING: Any changed settings must be saved explicitly using StoreParameters, otherwise they will be lost when the instrument is switched off or when the NMT commands Reset Node and Reset Communication are carried out. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 51: Index 1011H: Restoredefaultparameters

    Use this to adjust the COB ID for the EMCY object (see EMCY). 9.1.11 Index 1017h: ProducerHeartbeatTime (read write) Use this to adjust the Heartbeat time to milliseconds. The value 0 indicates that this function is not active (see Heartbeat). Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 52: Index 1018H Identityobject

    Sub indices used: 0: LargestSubindexSupported (read only) 1: VendorID (read only) Unique manufacturer code (DAh for HYDAC ELECTRONIC GmbH) 2: ProductCode (read only) Hydac Electronic product code (z.B: 924854) 3: RevisionNumber (read only) Revision number of the device...

  • Page 53: Index 1A00H / 1A01H / 1A02H / 1A03H: Tpdo Mapping Parameter

    1, this also applies for the sub indices 2 to 8. When supplied, the HIT 1000 / 1500 CANopen has the following entries: Index 1A00h Strategical Inclination (HIT 1000 und HIT 1500) sub index Content Meaning Three values are transferred in the PDO.

  • Page 54: Index 1F80H: Nmt Startup (Read / Write)

    Protocol Description CANopen HIT 1000 / 1500 Page 18 Index 1A03h Inclination motion compensated (only HIT 1500) sub index Content Meaning Two values are transferred in the PDO. 51320110h The first value in the PDO is the value of Index 5132h,...

  • Page 55: Index 6010H: Slope Long16 (Read Only) Statical Inclination

    In order for the new Baud rate to be effective, the command StoreLssParameters must first be transmitted and the node must be restarted afterwards. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 56: Index 5130H: Scaled Acceleration Values

    The value has a resolution of 0.01° (compare Index 6010h / 6020h) Sub indices used: 0: NumberOfEntries (read only) 1: According to Slope long16 Component Int16 (read only) 2: According to Slope lateral16 Component Int16 (read only) Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 57: Index 5000H: Status Of The Inclination Measurement

    9.3.7 Further indeces within the range of 2000h to 5FFFh (reserved) The indices within this range contain important factory settings which must not be modified by the customer! Warning: Each Intervention may lead to malfunction of the inclinometer! Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 58: 10  Layer Setting Services (Lss) And Protocols

    Response of all LSS slaves to the previous command LSS identify non-configured remote slave ● Identification of non-configured LSS slaves, Node ID = FFh LSS identify non-configured slave ● Response of all LSS slaves to the previous command Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 59: Finite State Automaton, Fsa

    Configure bit timing parameters Configure Node ID Store configuration Inquire LSS address LSS identify remote slave LSS identify slave LSS identify non-configured remote slave LSS identify non-configured slave LSS FSA state transitions Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 60: T Ransmission Of Lss Services

    Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 2: LSS message Byte 0 contains the Command-Specifier (CS), afterwards 7 bytes of data are following. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 61: Switch Mode Protocols

    Reserved by CiA COB ID Vendor-Id 7E5h Reserved by CiA COB ID Product-Code 7E5h Reserved by CiA COB ID Revision number 7E5h Reserved by CiA COB ID Serial number 7E5h LSS-Slave --> LSS-Master Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 62: Configuration Protocols

    For the storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave. LSS-Master --> LSS-Slave Table Table Reserved by CiA COB ID Selector Index 7E5h 0..8 Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 63: Activate Bit Timing Parameters Protocol

    After the expiration of the time D1 and after an individual processing duration, the switching is performed internally inside the LSS slave. After the expiration of the time D2, the LSS slave responds with CAN messages and the newly configured Baud rate. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 64: Store Configuration Protocol

    LSS master the Vendor ID of a single LSS slave in the network can be read out. Only one device can be switched to Configuration Mode. LSS-Master --> LSS-Slave Reserved by CiA COB ID 7E5h Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 65: Inquire Identity Product Code Protocol

    Only one LSS slave may be switched to Configuration Mode for this purpose. LSS-Master --> LSS-Slave Reserved by CiA COB ID 7E5h LSS-Slave --> LSS-Master Revision Number (= Index 1018h:03) Reserved by CiA COB ID 7E4h Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 66: Inquire Identity Serial Number Protocol

    Corresponds to the Node ID of the selected device. If the Node ID has been recently changed by the Configure Node ID service, the original Node ID is returned. Only after implementation of the NMT Service Reset Communication (82h), the current Node ID is returned. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 67: Identification Protocols

    Product-Code 7E5h Reserved by CiA COB ID Revision-Number-Low 7E5h Reserved by CiA COB ID Revision-Number-High 7E5h Reserved by CiA COB ID Serial-Number-Low 7E5h Reserved by CiA COB ID Serial Number High 7E5h Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 68: Lss Identify Slave Protocol

    . All LSS slaves having an invalid Node ID (FFh) respond by this protocol after having completed the LSS identify non-configured slave protocol. LSS-Slave --> LSS-Master Reserved by CiA COB ID 7E4h Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 69: 11  Connection

    Specifier 04 Switch mode global protocol, Mode = 1. (see 10.3) Perform command Specifier 17 Configure NMT-Address protocol, Node-ID = 12. (see 10.4.1) --> Wait for feedback and check successful execution, --> Error Code = 0. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...

  • Page 70: Configuration Of The Baud Rate, Sequence

    --> Wait for feedback and check successful execution, --> Error Code = 0 (see10.4.4). Switch off the supply voltage of the LSS slave, then switch on again. Now the new configuration is activated. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 71 The EDS file matching the device can be identified by the device name and by the device related major revision number in its file name. The file including the its CANopen interface description can be found and downloaded from our homepage. Address: http://www.hydac.de/de-en/service/download-software- auf-anfrage/software/software-download/electronic.html. Status 2016-11-17 Part no.: 669962 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Page 72 Protocol Description CANopen HIT 1000 / 1500 Page 36 HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr. 27 D-66128 Saarbruecken Germany Web: www.hydac.com E-Mail: electronic@hydac.com Tel.: +49 (0)6897 509-01 Fax.: +49 (0)6897 509-1726 HYDAC Service For enquiries regarding repairs, please contact HYDAC Service. HYDAC SERVICE GMBH Hauptstr.

This manual is also suitable for:

Hit 1000