GRESSEL R-C2 Assembly And Operating Manual

6-side station compact

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Montage- und Betriebsanleitung

Assembly and Operating Manual

6-Seiten Station R-C2 kompakt

6-side station R-C2 compact

Artikelnummer: XND.00026.012

Doc-Id: 10000050791-G06

Version: A2

GRESSEL AG

Schützenstrasse 25

CH-8355 Aadorf

www.R-C2.com

www.gressel.ch

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Page 1 ___________________________________________________________________________________ Montage- und Betriebsanleitung Assembly and Operating Manual 6-Seiten Station R-C2 kompakt 6-side station R-C2 compact Artikelnummer: XND.00026.012 Doc-Id: 10000050791-G06 Version: A2 GRESSEL AG Schützenstrasse 25 CH-8355 Aadorf www.R-C2.com www.gressel.ch...
Page 2 3.8. Gewährleistung ......................... 7 4.1. Funktion / Programmierung ...................... 9 Übergabeposition Lage der Spannflächen ..................12 6.1. Befestigung der 6-Seiten Station R-C2 ..................14 6.2. Anschlüsse ..........................15 Pneumatik ............................15 Pneumatik-Schema ..........................16 Elektrik ............................... 17 Aluminiumblech für Busknoten ......................17 Verbaute Sensoren und Ventile ......................
Page 3 Hinweis auf grössere Sachschäden (alternativ) VORSICHT Bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation. Wenn die Information nicht befolgt wird, sind Sachschäden die Folge. … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu Sachschäden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 4 Spannmittel, Backen und Werkstücke eingeschlossen • Beanspruchungen über dem max. Betriebsdruck und Werkstückgewicht führen zu Schäden • Zu beachten sind ebenfalls die max. Zuladungen vom R-C2 Modul gemäss Montage- und Betriebsanleitung XND.00026.004 und die darin erwähnten Umwelt- & Sicherheitsaspekte...
Page 5 Erlaubt sind Anpassungen am Aluminiumblech, welches zur Befestigung der Busknoten dient. Ersatz-, Verschleissteile und Hilfsstoffe Verwenden Sie nur Originalteile oder vom Hersteller freigegebene Teile, da der Einsatz von Ersatz- und Verschleissteilen von Drittherstellern zu Risiken führen kann. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 6 Alle Personen, die mit Arbeiten an der Maschine beauftragt sind, verpflichten sich: • die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten • das Sicherheitskapitel und die Sicherheitshinweise in dieser Betriebsanleitung gelesen und verstanden zu haben, sowie diese zu beachten www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 7 Umspannprozess. Diese Fixierung erfolgt so lange, bis das Spannmittel für die zweite Aufspannung fertig gespannt ist. Die Funktion ist nur im Zusammenspiel mit dem Roboter Spannmodul R-C2 und den R-C2 Spannmitteln gewährleistet. QR-Code scannen, um zum visuellen Ablauf vom Wendevorgang der 6-Seiten Station R-C2 zu gelangen.
Page 8 1. OP20 Spannmittel vorbereiten und platzieren (in 0° oder 90°) 2. OP10 Spannmittel in den Andrückfinger einfahren 3. Roboter absenken und in der Endlage mit Andrückfinger Bauteil fixieren 4. OP10 Spannmittel öffnen und in Zwischenpuffer ablegen (ohne Bild) 5. OP20 Spannmittel spannen und entnehmen www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 9 __________________________________________________________________________________________ 4.1. Funktion / Programmierung Die 6-Seiten Station funktioniert im Zusammenspiel mit dem Roboter Spannmodul R-C2. Andrückfinger Filter-Regler für Ablage Pneumatikzylinder Kraft (Andrückfinger) Filter-Regler für Reinigungsluft Die erwähnten Ventile und Sensoren sind im Pneumatik-Schema 6.2.2 ersichtlich. 1. Schritt (Initialisierung): Startbedingung muss Andrückfinger...
Page 10 Diese Roboter-Position ist bei gleichem Spannmittel-Typ immer identisch. Mit aktuell vier Spannmittel-Typen, gibt es genau vier definierte Einfahrpositionen. Breite Andrückfinger (4mm / 12mm) beachten, davon abhängig ist die minimal zulässige Öffnungsweite am Spannmittel für das Einfahren in den Andrückfinger. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 11 Ventil Y1 / Anschluss Y1A = 1 Der Andrückfinger drückt das Werkstück aktiv in die OP20 Backenauflage Nun können die Spannbacken des OP10 Spannmittels mit dem R-C2 Modul geöffnet werden, und das Spannmittel wird in einer Zwischenposition abgelegt. 6. Schritt (OP20 Spannmittel spannen) Der Roboter fährt in die Position für das OP20 Spannmittel, koppelt an und spannt die...
Page 12 In Y-Richtung ist entscheidend, dass das Werkstück noch sicher unter dem Andrückfinger liegt und das Spannmittel nicht gegen die 6-Seiten Station versetzt wird (Kollision mit der Einheit) Der Nutzer muss sich bewusst sein, dass er mit falschen Werten eine Kollision erzeugen kann.  Einfahrbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 13 • Rohteilzugabe an der Werkstück-Unterseite (OP10) • Höhe des Werkstückes • Backen- & Stufenhöhe der OP20 Spannbacken 6-Seiten Station R-C2 • Form / Geometrie vom Andrückfinger • Gewählter Anpressdruck (Biegung Andrückfinger) Für eine einfache Bedienung wird folgendes Mess- & Prüfszenario vorgeschlagen: Kontrolliert wird immer die Gesamthöhe von Spannmittel-Auflage bis Oberkante Werkstück.
Page 14 __________________________________________________________________________________________ Installation 6.1. Befestigung der 6-Seiten Station R-C2 Die 6-Seiten Station soll an einer massiven Struktur befestigt werden, so dass keine Verschiebungen durch die Beladekräfte des Roboters erfolgen. Die 6-Seiten Station soll mit vier Schrauben befestigt werden. • Befestigung von hinten mit vier M12-Schrauben in die vorhandenen M12-Gewinde •...
Page 15 Pneumatikzylinder geregelt. Dadurch wird die Anpresskraft eingestellt → 2 bar ≙ ca. 300N Abblasung Symbol für die Abblasung: Mit diesem Filter-Regler wird der Druck der Abblasung bei der Ablage geregelt. Reinigung der Ablage und des Spannmittels. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 16 __________________________________________________________________________________________ Pneumatik-Schema www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 17 Induktivsensor zur Spannmittel-Erkennung auf der Ablage „OP20“:  1x IFRM 08P17A3/S35L PNP Schliesser Stecker M8 Baumer-Artikel-Nummer: 10138747  1x Verbindungskabel 3-polig CAM12.A3-11237715 Buchse gerade M8 – Stecker gerade M12, 4-polig Länge 0,5 m Baumer-Artikel-Nummer: 11237715 www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 18  1x Kabel zu Pneumatik-Ventil SMC-Ventilstecker SY100-68-A-6 zu M12 Länge 0,4 m Y2A – Ventilbetätigung „Abblasen“ Y2B – ohne Funktion, kann für eine weitere Funktion verwendet werden, welche nicht parallel zu Y2A eingesetzt werden muss. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 19 6.4. Andrückfinger Der Andrückfinger ist standardmässig in 4mm Breite und glatt ausgeführt. GRESSEL Artikelnummer - RCM.001.030.11 Optional ist er auch eine Ausführung in 12mm Breite und glatt verfügbar - RCM.001.027.11 Anzugsmoment M6-Schraube → 9 Nm Neue Variante bisherige Variante...
Page 20 Der Übergabewinkel von 0° oder 90° ist weitgehend von der Frässtrategie am Werkstück abhängig. Ausrichtungs-Beispiel: OP10 Spannmittel, Ausrichtung: +90° (Spindel rechts) OP20 Spannmittel, Ausrichtung: 0° (Spindel vorne) Übergabewinkel: 90° OP10 Spannmittel Ausrichtung: +90° -90° OP20 Spannmittel +90° Ausrichtung: 0° 0° www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 21 • Abblasung funktioniert nicht. Einstellung Druck kontrollieren, unter 2 bar schaltet das Ventil nicht (Pilotluft). OP20 Spannmittel wird nicht erkannt – S2 schaltet nicht Einbaulage prüfen (bündig) Induktiver Näherungsschalter S2 reinigen Induktivsensor S2 dauerhaft aktiv – auch ohne Spannmittel Einbaulage prüfen (bündig) Induktiver Näherungsschalter S2 reinigen www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 22 __________________________________________________________________________________________ Zusammenbauzeichnung Variante: rechts Wegmess-Sensor optional 9.1. Stückliste der Sensoren und Ventile Pos. Gressel-Artikel Bezeichnung Anzahl XNF.50004.001 Induktiver Näherungsschalter (M8x36) XNP.E0001.001 Positionssensor für Pneumatik-Zylinder (Andrückfinger oben) 5/3-Wege-Elektromagnetventil (SY5420-5MOU-01F-Q) Filter-Regler (AW20-F02E-B) Zylinder (CP96SDB50-200C-X3031) 060* XNP.E0002.001 Wegmessensor Werkstückhöhe D-MP200C* RCM.001.011.11 Nullpunktauflage RCM.001.034.01 Andrückfinger-Set schmal 4mm...
Page 23 __________________________________________________________________________________________ Ausserbetriebnahme Die 6-Seiten Station R-C2 und alle Zubehörteile können gefahrlos als Altmetall entsorgt werden. Sensoren, Ventile, Kabel und Stecker sind als Elektroschrott zu entsorgen. Konformitätserklärung Einbauerklärung für unvollständige Maschinen (EG-RL 2006/42/EG) Hiermit erklärt der Hersteller: GRESSEL AG Spanntechnik Schützenstrasse 25 CH-8355 Aadorf Schweiz Dass folgende unvollständige Maschine:...
Page 24 __________________________________________________________________________________________ Der Prozess R-C2 kurz erklärt: Video auf Deutsch The R-C2 process shortly explained: Video in English www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 25 4.1. Function / Programming ......................32 Efficiency improvements ........................34 Transfer position of the clamping surfaces ..................35 6.1. Fastening the 6-side station R-C2 ....................37 6.2. Connections ..........................38 Pneumatics ............................38 Pneumatic diagram ..........................39 Electrics .............................. 40 Aluminum sheet for bus node ......................
Page 26 Information on major material damage (alternative) CAUTION Indicates a potentially dangerous situation. Failure to observe this information will result in material damage..indicates a potentially dangerous situation that may lead to material damage if not prevented. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 27 • Stresses above the max. operating pressure and workpiece weight lead to damage • The max. loads of the R-C2 module according to the assembly and operating manual XND.00026.005 and the environmental and safety aspects mentioned therein must also be observed.
Page 28 Adjustments to the aluminum sheet, which is used to fasten the bus nodes, are permitted. Spare parts, wearing parts and auxiliary materials Only use original parts or parts approved by the manufacturer, as the use of spare and wear parts from third-party manufacturers can lead to risks. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 29 • to read and understand the safety chapter and the safety instructions in this operating manual and comply with them 3.6. Qualification of personnel Installation, initial set-up, troubleshooting and periodic monitoring must be carried out by qualified personnel with appropriate professional training. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 30 This fixation is done until the clamping device for the second clamping is completely clamped. The function is only guaranteed in combination with the robot clamping module R-C2 and the R-C2 clamping devices. Scan the QR code to get to the visual sequence of the turning process of the 6-side station R-C2.
Page 31 2. OP10 retract clamping device via pressure finger 3. Lower robot and fix component in end position with pressure finger 4. OP10 clamping device open and place in a buffer position (without picture) 5. OP20 clamp and remove clamping device www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 32 __________________________________________________________________________________________ 4.1. Function / Programming The 6-side station R-C2 works in combination with the robot clamping module R-C2 pressure finger Stroke Zero point support Filter regulator for pneumatic cylinder Filter regulator for blow-off 1. Step (Initialising): As a start condition, the pressure finger must be in the uppermost position.
Page 33 With currently four clamping device types, there are exactly four defined entry positions. Note the width of the pressure finger (4mm / 12mm); the minimum permissible opening width on the clamping device for entry into the pressure finger depends on this. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 34 Valve Y1 / connection Y1A = 1 The pressure finger actively presses the workpiece into the OP20 jaw support. Now the jaws of the OP10 clamping device can be opened with the R-C2 module, and the clamping device is deposited in an intermediate position.
Page 35 In Y-direction it is crucial that the workpiece is still safely under the clamping finger and that the clamping device is not displaced against the 6-side station (collision with the unit). The user must be aware that he can create a collision with incorrect values. => Run-in operation at reduced speed. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 36 • Raw part allowance on the underside of the workpiece (OP10) • Height of the workpiece • Jaw & step height of the OP20 clamping jaws 6-side station R-C2 • Shape / geometry of the clamping finger • Selected contact pressure (bending clamping finger) For ease of operation, the following measurement &...
Page 37 __________________________________________________________________________________________ Installation 6.1. Fastening the 6-side station R-C2 The 6-side station is to be fastened to a solid structure so that there is no displacement due to the loading forces of the robot. The 6-side station is to be fastened with four screws.
Page 38 This sets the pressure force → 2 bar ≙ approx. 300 N Blow-off Symbol for the blow-off: This filter regulator controls the pressure of the blow-off for the zero point support. Cleaning the zero point support and the clamping device. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 39 __________________________________________________________________________________________ Pneumatic diagram www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 40  1x IFRM 08P17A3/S35L PNP normally open contact M8 connector Baumer item number: 10138747  1x connection cable 3-pin CAM12.A3-11237715 Socket straight M8 – connector straight M12, 4-pin Length 0.5 m Baumer item number: 11237715 www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 41 SMC valve connector Sy100-68-A-6 to M12 Length 0.4 m Y2A – Valve actuation “Blow-off“ Y2B – no function, can be used for another function which does not have to be used in parallel with Y2A. www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 42 6.4. Clamping finger The standard version of the pressure finger is 4mm wide and smooth. GRESSEL article number - RCM.001.030.11 Optionally, it is also available in a 12mm width and smooth version - RCM.001.027.11. Tightening torque M6 screw → 9 Nm...
Page 43 The transfer angle of 0° or 90° is largely dependent on the milling strategy on the workpiece. Alignment example: OP10 Clamping device, alignment: +90° (spindle right) OP20 Clamping device, alignment: 0° (spindle forwards) Transfer angle: 90° OP10 Clamping device Alignment: +90° +90° -90° OP20 Clamping device 0° Alignment: 0° www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 44 Check mounting position (levelled with the surface of the zero point plate) Clean inductive proximity switch Inductive sensor S2 permanently active - even without clamping device Check mounting position (levelled with the surface of the zero point plate) Clean inductive proximity switch www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...
Page 45 __________________________________________________________________________________________ Assembly drawing Variant: right Path measurement sensor (optional) 9.1. Parts list of sensors and valves Item Gressel item Description Quantity XNF.50004.001 Inductive proximity switch (M8x36) XNP.E0001.001 Position sensor for pneumatic cylinder (clamping finger top) 5/3-way solenoid valve (SY5420-5MOU-01F-Q) Filter regulator (AW20-F02E-B)
Page 46 __________________________________________________________________________________________ Decommissioning The 6-side station R-C2 and all accessories can be disposed of safely as scrap metal. Sensors, valves, cables and connectors are to be disposed of as electrical waste. Declaration of Conformity Declaration of incorporation for partly completed machines (EC-RL 2006/42/EC) The manufacturer: GRESSEL AG Spanntechnik, Schützenstrasse 25, 8355 Aadorf, Switzerland...
Page 47 Further information can be found on the GRESSEL AG homepage. * https://www.gressel.ch/anmeldung-r-c2/ *For the download, the following information is required: Name / Company / E-mail address. For technical assistance and support requests, please contact us via e-mail at our R-C2 team: r-c2.support@gressel.ch www.gressel.ch...
Page 48 __________________________________________________________________________________________ GRESSEL AG Schützenstrasse 25 8355 Aadorf, Switzerland Tel: +41 52 368 16 16 www.R-C2.com r-c2.support@gressel.ch www.gressel.ch XND.00026.012 / Version A1...

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