FLIR PTU-D100 E Series User Manual
  1. Manuals
  2. Brands
  3. FLIR Manuals
  4. Laboratory Equipment
  5. PTU-D100 E Series
  6. User manual

FLIR PTU-D100 E Series User Manual

High-performance pan-tilt unit
Hide thumbs Also See for PTU-D100 E Series:
Table of Contents

Advertisement

Quick Links

Download this manual
______________________________________________________________________________ 
High‐Performance 
Pan‐Tilt Unit 
MODEL: PTU‐D100 E Series 
VERSION: 4.20 
REVISION DATE: January, 2011 
User Manual 

Advertisement

Table of Contents
loading
Need help?

Need help?

Do you have a question about the PTU-D100 E Series and is the answer not in the manual?

Questions and answers

Subscribe to Our Youtube Channel

Related Manuals for FLIR PTU-D100 E Series

Summary of Contents for FLIR PTU-D100 E Series

  • Page 1 ______________________________________________________________________________  High‐Performance  Pan‐Tilt Unit  MODEL: PTU‐D100 E Series  VERSION: 4.20  REVISION DATE: January, 2011  User Manual ...
  • Page 2        ...
  • Page 3 A. Hernandez  4.10  Added cable diagram, minor fixes  01/2011  A. Hernandez  4.20  Added ISM information, EX info                        Note: This manual describes the E Series PTU‐D100 only. If you have any other series  of PTU‐D100, please refer to the appropriate documentation for that series.              COPYRIGHT NOTICE  Pan‐Tilt Unit (Model PTU‐D100 E Series) User’s Manual  ©1991, 2010 by FLIR Motion Control Systems, Inc., 890C Cowan Road, Burlingame, California  94010, (650)692‐3900, FAX: (650)692‐3930, www.FLIR.com./MCS  All rights reserved. Protected under numerous U.S. patents, including 5463432 and 5802412  with other patents pending. No part of this book may be reproduced, stored in a retrieval  system, or transcribed in any form or by any means including but not limited to electronic,  mechanical, photocopying, recording, or otherwise, without the prior written permission of  FLIR Motion Control Systems, Inc.  The information in this manual is subject to change without notice and, except for the  warranty, does not represent a commitment on the part of FLIR Motion Control Systems, Inc.  FLIR Motion Control Systems, Inc. cannot be held liable for any mistakes in this manual and  reserves the right to make changes.   ...

  • Page 4: Table Of Contents

    PTU‐D100 E Series User Manual  Table of Contents  ‐ Introduction ....................  1     – General PTU‐D100 Features .................. 1     – E Series Features  ...................... 2     – Applications ....................... 2     – About This Manual  ..................... 3     1.4.1  – Formatting Conventions  ..................... 3  – Models ........................ 4     – PTU‐D100 Package Contents .................. 4     – Related Documentation  ..................... 5     – Additional Resources .................... 5     – Technical Support ...................... 5  ...
  • Page 5           – Configuring & Programming ..............  2 5     – Range of Motion ...................... 25     5.1.1  – Default Limits ........................ 26  – Resolution and Step Modes  .................. 27     – User‐Programmable Settings  ................... 27     5.3.1  – High‐Speed Operation  ...................... 28  5.3.2  – Heavy‐Payload Operation .................... 28  5.3.3  – Battery Powered Operation ..................... 29  – Web Interface  ..................  3 1     – PTU Configuration Page ...
  • Page 6 PTU‐D100 E Series User Manual  Table of Figures  Figure 1: Pan‐Tilt System Overview  ..............  9   Figure 2: Hole Mounting Pattern  ...............  1 5   Figure 3: Bracketing Options ................  2 1   Figure 4: Pan‐Tilt Default Factory Limits  ............  2 6   Figure 5: PTU Network Configuration  ..............  4 8            ...
  • Page 7                                   This page intentionally left blank.   ...

  • Page 9: Introduction

      1  ‐ Introduction  The PTU‐D100 E Series Pan‐Tilt Unit (PTU‐D100) from FLIR Motion Control Systems provides  fast, accurate, and durable positioning of cameras, antennas, lasers, and other payloads. This  User Manual contains setup, general configuration, wiring, and mechanical interface  information that is intended for use by design engineers and integrators who are configuring,  installing, and programming the PTU‐D100. Please see 1.7 for a list of other documents related  to the PTU‐D100.  Note: This manual describes setting up and using the PTU‐D100 E Series unit. Optional  modules are not included in these instructions. If your PTU‐D100 includes any optional  modules, please refer to the documentation included with those modules for help with  their setup and use.    1.1  – General PTU‐D100 Features  The PTU‐D100 series offers the following general features:   Serial communication capability via terminal or computer   Payload capacity of:   Standard: 15lbs (top mount) or 25lbs (side mount)   EX model: 25lbs (top mount) or 25lbs (side mount)   Pan resolution:    0.0075° (standard)   0.0075° (EX model)   Tilt resolution:   0.0075° (standard)   0.0038° (EX model)   Precise position, speed & acceleration control   On‐the‐fly position and speed changes ...

  • Page 10: E Series Features

    PTU‐D100 E Series User Manual   Flexible connectivity options   Sealed for outdoor operation (IP67)   Slip ring for continuous 360°  pan operation.     Please refer to the PTU‐D100 E Series Product Datasheet for complete specifications. 1.2  – E Series Features  The PTU‐D100 E Series includes the following new features:   Built‐in Ethernet/Web IP interface for easy configuration, control, and diagnostics   Improved power protection circuitry   32‐pin base connector for simplified wiring   Integrated digital encoder for more robust positioning   Programmable ranges of motion   Higher command rates with lower latency and jitter   Reduced calibration movement   Full backward compatibility with previous PTU‐D100 models that includes:   Mounting pattern   Payload connector/pin‐outs (PL01, PL02)   ASCII and binary application command interface   Optional 19‐ to 32‐pin adapter cable (32‐pin breakout cable also available)   Overlapped capabilities with previous PTU‐D100 models.  1.3  – Applications ...

  • Page 11: About This Manual

        Introduction       Military special operations   Satellite communications systems   Microwave antenna systems (passive, active)   Robotics & computer vision.  1.4  – About This Manual  This section describes the formatting conventions and information contained in this manual.  1.4.1  – Formatting Conventions  This manual uses several formatting conventions to present information of special importance.  Lists of items, points to consider, or procedures that do not need to be performed in a specific  order appear in bullet format:   Item 1   Item 2  Procedures that must be followed in a specific order appear in numbered steps:  1. Perform this step first.  2. Perform this step second.  Specific keyboard keys are depicted in square brackets and are capitalized, for example: [ESC]. If  more than one key should be pressed simultaneously, the notation will appear as [KEY1]+[KEY  2], for example [ALT]+[F4].  Interface elements such as document titles, fields, windows, tabs, buttons, commands, options,  and icons appear in bold text.  Menus and submenus have the notation Menu>Submenu. For example, “Select File>Save”  means that you should first open the File menu, and then select the Save option.  Specific commands appear in standard Courier font. Sequences of commands appear in the  order in which you should execute them and include horizontal or vertical spaces between  commands.  This manual also contains important safety information and instructions in specially formatted ...

  • Page 12: Models

    PTU‐D100 E Series User Manual  Note: Notes provide helpful information.    ISM: ISM callouts alert you to differences between standard PTUs and PTUs equipped  with the optional Inertial Stabilization Module (ISM) and refer you to the appropriate  documentation.    1.5  – Models  Each PTU‐D100 E series unit includes a model number that is located on the base of the unit.  This number lists the options present on that particular unit. Different options may require  specialized instructions, and this manual will refer to this section where necessary to ensure  that you are following the appropriate directions.  The PTU‐D100 E series model number appears as follows:  D100E – S S – S S – 000 – S S Model Bracket Mount Base Wiring S = Standard S = Dual side hubs S = Standard S = PL01 V = D300 EX T = Standard...

  • Page 13: Related Documentation

     CD containing the PTU Finder utility and other documentation.  1.7  – Related Documentation  The following additional documentation is available for your PTU‐D100 E Series unit:   PTU‐D100 E Series Configuration Guide: options and accessories ordering guide   PTU‐D100 E Series Product Datasheet: product specifications   Pan‐Tilt E Series Command Reference Manual: command instructions  1.8  – Additional Resources  FLIR Motion Control Systems, Inc. also maintains a technical support Web site with additional  resources for customers in the Support section at www.FLIR.com/MCS. Resources include  electronic copies of user manuals, firmware downloads, 3D CAD models, technical notes, and  other information.  1.9  – Technical Support  FLIR Motion Control Systems, Inc. provides a range of technical support options:   Email: MCS‐support@FLIR.com   Web: www.FLIR.com/MCS    Phone: (650)692‐3900, then select “Technical Support”  The preferred method of contacting Technical Support is via email, which helps ensure proper  dispatching and tracking to address your questions promptly.  When contacting Technical Support, please provide the following information:   PTU model and configuration   Payload (Please include photos, if possible.)   Parameter settings   Description of issue/symptoms       ...
  • Page 14 PTU‐D100 E Series User Manual                          This page intentionally left blank.     6 ...

  • Page 15: Safety

     The installation must comply with all applicable codes (such as building codes, marine safety  codes, etc.).   The installation must be free of obstructions throughout the entire range of pan‐tilt motion.  When planning the installation, make sure to take the payload into account to ensure that  the PTU‐D100 and payload remain unobstructed at all times.   All mounting methods and materials must be capable of supporting at least four times the  combined weight of the PTU‐D100, mounted payloads, and cabling.   Corrosion‐resistant hardware (such as stainless steel screws) must be used for all outdoor  installations.    Do not install the PTU‐D100 in any location that exceeds the PTU‐D100’s environmental  specifications.   Always incorporate a readily accessible power disconnect into the installation wiring. (See  Sections 3.4 and 3.5.)   Removing power by disconnecting the power cable or cable harness is not recommended  and can result in damage to the system.   All service procedures must be performed by qualified service personnel in accordance with  all applicable instructions.   If the PTU‐D100 is damaged, immediately remove power and contact FLIR Motion Control  Systems, Inc.   Only use replacement parts recommended by FLIR Motion Control Systems, Inc.   Use caution when lifting the PTU‐D100 and/or payload.   Keep all persons and objects well away from the PTU‐D100’s panning and tilting radius with  payload installed.   Do not touch or otherwise handle the PTU‐D100 while in motion or if there is a possibility of  motion. Always remove power before servicing the PTU‐D100 and/or payload.      7 ...
  • Page 16 PTU‐D100 E Series User Manual  This page intentionally left blank. 8 ...

  • Page 17: Quick Start

      3  – Quick Start  The PTU‐D100 provides direct Ethernet and serial control for all motions. You may also use a  joystick or proprietary controller.  This chapter helps you power up your PTU‐D100 and test direct communications from a host  computer.  3.1  – System Overview  The PTU‐D100 includes an integrated controller that can be accessed using a Web/Ethernet  interface. The controller will also accept control commands from any host computer over a  serial (RS‐232 or RS‐485) connection. The basic connections are:   DC power   Pan‐tilt control via either Ethernet or RS232/485 serial connection  The PTU‐D100 also allows payload pass‐through wiring that internally routes payload signals  (payload power, video, etc.) from a single stationary connector in the PTU‐D100 base to a single  payload connector that moves with your payload.  Payload Pass-Through Video 1 – 2C Basic PTU-D100 Connections  Video 2 – 2C Pan-Tilt Control (RS485/RS232) – 7C  General Pass D300-Power –...

  • Page 18: Installation Components

    PTU‐D100 E Series User Manual  3.2  – Installation Components  A complete PTU‐D100 system configuration requires the following components:   PTU‐D100 unit (1)   Payload mating connector kit – for pass‐ through models only – (2)   PTU‐D100 User’s Manual (this document;  not shown)   Pan‐Tilt Command Reference Manual (not  shown)   Payload mounting brackets (D100AC‐BKT‐ LSTD) – Optional – (3)   Breakout cable (PTU‐CAB‐E‐25BO) –  Optional – (4)   RS‐232 to RS‐485 converter (PTU‐CONV‐ RS485C) – Optional – (5)   AC/DC power supply (PTU‐AC‐APS‐30V) –  Optional – (6)   3.3  – Basic Setup    To perform a basic PTU‐D100 setup and installation:  1. Mount the PTU‐D100 securely to a lab bench,  tripod, or other stable platform. Verify that  there is enough clearance around the unit. See  Section 4.1 for detailed mounting instructions.  2. Attach either the optional breakout cable or  customer‐supplied cable to the 32‐pin connector  at the base of the PTU‐D100 by inserting the  connector as keyed and then twisting to secure ...

  • Page 19: Ethernet Connection

        Quick Start      3. Establish Ethernet or serial wiring to the PTU‐D100 as appropriate for your needs.   Please see Section 3.4 for Ethernet/Web instructions.   Please see Section 3.5 for serial/ASCII instructions.  4. Power on and test the PTU‐D100.  3.4  – Ethernet Connection  The PTU‐D100 contains a Web‐based interface that allows you to test and program various  functions. This interface is accessible via the Ethernet connection on the breakout cable.  Note: You may use simultaneous Ethernet and serial connections.    To connect, power on, and test the PTU‐D100 using the Ethernet connection and Web  interface:  1. Connect the RJ‐45 Ethernet jack on the breakout cable to the host computer either directly  or through a router/hub.  2. Connect a power source to the PTU‐D100, making sure to incorporate a readily accessible  power disconnect (such as a power strip) to allow safe power removal from the system.  CAUTION: REMOVING POWER BY PULLING THE PLUG CAN DAMAGE THE PTU‐D100.    3. Ensure that the PTU‐D100 is clear to move in both axes (pan and tilt) without hitting any  obstructions before applying power.  WARNING: HITTING AN OBSTACLE WHILE THE PTU‐D100 IS IN MOTION COULD  CAUSE A MOUNTING OR OTHER STRUCTURAL FAILURE THAT COULD RESULT IN  INJURY OR DEATH.    4. Power on the PTU‐D100. By default, the PTU‐D100 will begin a calibration sequence that  will cause it to move from its current position to the center (0) positions in both axes.  5. Launch a Web browser. The PTU‐D100 supports modern versions of the Microsoft Internet  Explorer®, Mozilla® Firefox®, and Google® Chrome® browsers with JavaScript enabled. ...

  • Page 20: Serial Connection

    PTU‐D100 E Series User Manual  7. In your Web browser, navigate  to the appropriate IP address  (such as  http://192.168.1.101). A Web  page appears when you are  connected to the selected  PTU‐D100 unit. The PTU‐D100  Web interface allows you to  configure the network  interface, configure various  parameters, and control the  PTU‐D100.  8. Navigate to the PTU Control  page.  9. Click the arrows to pan and tilt  the PTU‐D100 and verify that  it is working properly.  Please refer to Section 6 for instructions on using the Web interface.  ISM: The ISM Web interface includes additional command and configuration options  to support the stabilization function. Please refer to the ISM User Manual for  instructions on using the ISM Web interface.     3.5  – Serial Connection  Note: You may use simultaneous Ethernet and serial connections.    To connect, power on, and test the PTU‐D100 using the serial interface:  1. Check which wiring option your PTU‐D100 is configured with.   If it is PL01, the PTU‐D100 provides  direct RS‐232 support. Skip to Step 3.  RS-232  If it is PL02, you may have to connect to  the PTU‐D100 through an RS‐485  converter. Proceed to Step 2. ...
  • Page 21     Quick Start      phone cable to the other side of the RS‐232 to RS‐485 adapter.   Set the switches on the RS‐232 to RS‐485 converter to T RxON and DCE.   Attach the four‐pin RJ‐11 female‐to‐female adapter to the other end of the phone cable.  This is important because the adapter rearranges the pins; the PTU‐D100 will not  function if the adapter is not attached correctly.   Connect the RS485 connector from the breakout cable into the adapter.   Provide power to the converter through the included power supply.  3. Attach a standard RS‐232 cable between a host PC and the DB9F connector on the PTU‐ D100 labeled RS‐232.  4. Open a terminal program such as HyperTerminal® or TeraTerm®.  Note: HyperTerminal is available with Microsoft® Windows XP® and previous versions.  You may download TeraTerm from http://ttssh2.sourceforge.jp/.    5. Create a new connection with the following  communications parameters:   9600 baud   8 data bits   1 stop bit   no parity   no handshaking  6. Provide DC power to the PTU‐D100. The factory cable (part  number PTU‐CAB‐E‐25BO) allows easy plug‐in power from  the factory AC/DC power supply model PTU‐AC‐APS‐30V. ...
  • Page 22 PTU‐D100 E Series User Manual   sets the tilt axis to position ‐900   sets the pan speed to 1900 positions per second, and   sets the pan position back home.  9. Power down the PTU‐D100 by turning off the switch on the power strip.  10. Mount and wire your payload (e.g. camera) on the PTU‐D100, as described in Sections 4.8  and 4.9.  Please see Appendix C.2.2 for an overview of the ASCII command syntax and a list of commonly  used commands. The Pan‐Tilt E Series Command Reference Manual contains complete  command interface instructions.  ISM: The ISM serial interface includes additional commands to support the  stabilization function. Some standard serial commands may also function differently  when the PTU is in stabilized mode. Please refer to the E Series Command Reference  Manual and the ISM User Manual for instructions on using serial commands with ISM‐   equipped PTUs.         14 ...

  • Page 23: Installation And Setup

      4  – Installation and Setup  This section describes proper mechanical and electrical PTU‐D100 installation.  4.1  – Mounting the Unit  The basic mounting pattern uses four #1/4‐20 socket‐head cap screws in a 3.375” (85.725mm)  square pattern. All four mounting screws must be used, and mount must be strong enough to  support the combined load of the PTU‐D100 unit, payload, and additional forces exerted on the  system (such as wind, G forces, etc.). A good rule of thumb is that the mount must be capable  of supporting at least four times the combined weight of the PTU‐D100 and payload. For  example, a mount for a PTU‐D100 with a 25 lb. payload must be able to support at least 180 lbs.  WARNING: FAILURE TO USE ALL FOUR MOUNTING SCREWS AND/OR TO SECURE THE  PTU‐D100 AND ITS PAYLOAD TO A SUFFICIENTLY STRONG MOUNTING CAN CAUSE  THE INSTALLATION TO FAIL. THIS CAN RESULT IN PERSONAL INJURY OR DEATH,  AND/OR DAMAGE TO THE PTU‐D100 UNIT AND/OR PAYLOAD.        Figure 2: Hole Mounting Pattern        15 ...

  • Page 24: Wiring And Connectors

    PTU‐D100 E Series User Manual  4.2  – Wiring and Connectors  The standard PTU‐D100 has both a base connector and a payload connector for customer  attachment. Different PTU‐D100 wiring options may require different connectors. Please verify  your wiring configuration and then refer to Appendix A for detailed pin‐out and connector  requirements.  4.2.1  – Mechanical Overview  The PTU‐D100 contains two receptacles.   Base Receptacle: The base of the PTU‐D100 houses the 32‐pin base receptacle that  complies with MIL standard MIL‐C‐26482.   Payload Receptacle: The payload connector is a 19‐pin circular receptacle that complies  with MIL standard MIL‐C‐26402. The appropriate male connector complies with  MS3126F14‐19P. Each PTU‐D100 with pass‐through option includes one male connector.  You may order additional connectors from FLIR Motion Control Systems, Inc.   Basic control requires connecting a DC power source and a host PC to the PTU‐D100. The  supplied breakout cable and power supply allow you to have your PTU‐D100 plugged in and  running within minutes. Appendix A  contains specific pin outs and wiring  diagrams for the available PTU‐D100  wiring configurations; if needed, you may  use this information to make custom  cables to suit your specific installation  requirements. Please refer to Section 3  for basic connection and power‐on  instructions.  Payload The PTU‐D100 also provides payload pass‐ Receptacle through signals that connect between  pins in the base receptacle to  corresponding pins in the payload  receptacle. Additional pins in the payload  receptacle provide other payload controls  to the PTU‐D100 controller board,  Base including auxiliary RS‐232 ports. ...

  • Page 25: Wiring Options

        Installation and Setup    CAUTION: ALWAYS FOLLOW ALL APPLICABLE SPECIFICATIONS (INCLUDING BUT NOT  LIMITED TO MAXIMUM VOLTAGE AND CURRENT) WHEN ATTACHING PAYLOAD    SIGNALS TO THE SYSTEM.  4.2.2  – Wiring Options  The PTU‐D100 is offered with the following wiring options:   PL01: This option provides an alternate RS‐232 communication option for communicating  with the PTU‐D100 in addition to the RS‐485 lines, and includes a total of 10 payload pass‐ through lines that provide:   2 video channels (4C)   1 power circuit (3C)   3 general I/O lines (3C).  The PTU‐D100 also provides two auxiliary serial ports to the payload connector that can be  controlled using special commands for use controlling cameras or other peripherals without  an additional serial port. Please refer to Appendix A.3 for more information about the PL01  wiring option.   PL02: The standard wiring option provides the maximum available pass‐through lines from  the PTU‐D100 to the payload, including:   2 video channels (4C)   1 set of power lines (3C)   6 general I/O lines (6C)  The PTU‐D100 also provides RS‐232 control to the payload, which allows the PTU‐D100 to  be controlled by a module on the payload side. Please refer to Appendix A.4 for more  information about the PL02 wiring option.  With either option, the standard slip ring and connectors offer 32 termination pins at the base  and 19 pins at the payload. The PTU‐D100 requires a minimum of seven connections at the  base for power, RS‐485 communications, and shielding.  4.3  – Power Sources ...

  • Page 26: Fusing

    PTU‐D100 E Series User Manual  CAUTION: THE PTU‐D100 CONTAINS OVER‐VOLTAGE AND OVERCURRENT  PROTECTION; HOWEVER, SUSTAINED OVERLOAD CAN DAMAGE THE UNIT.    4.4  – Fusing  If you are using a DC power source that is capable of supplying current beyond the PTU‐D100  rated maximums, you must add an appropriate fuse in series with the DC power source. For  example, you must fuse a connection made to a vehicle battery or lighter plug.  WARNING: FAILURE TO PROPERLY FUSE THE PTU‐D100 POWER SOURCE COULD  OVERLOAD INTERNAL PROTECTION DEVICES AND CAUSE DEATH, PERSONAL INJURY,  AND/OR DAMAGE TO THE UNIT.    4.5  – Shielding  Shielding protects the PTU‐D100 from external Electromagnetic Interference (EMI) and  prevents radiation emission from internal and external cabling. Proper shielding must be used  to meet the regulatory requirements described in Appendix E. All PTU‐D100 wiring  configurations provide a shield pin at both the base and the payload, as described in Appendix  A. This shield is also attached to the PTU‐D100 housing. The shield pin is not connected to  ground internally. The shield potential will vary from ground and must not be confused with a  ground pin.  Ideally, either the PTU‐D100 chassis or the shield pin at the base connector should be routed to  a long grounding rod that is embedded in the ground. If needed, it is also acceptable to route  the shield pin to the power ground through a surge protection device.  CAUTION: THE PTU‐D100 WILL NOT BE PROPERLY SHIELDED UNTIL THE SHIELD PIN  IS PROPERLY CONNECTED.    4.6  – Interface and Host Settings  The PTU‐D100 includes both an Ethernet connection and either RS‐232 or RS‐485  communications. You may connect to your PTU‐D100 using either or both of these methods;  the Web interface is only available when using an Ethernet connection, and the terminal  interface is only available when using a serial connection.  4.6.1  – Ethernet Connection  The PTU‐D100 Ethernet connection uses a standard Cat‐5 (RJ‐45) network cable.   You may connect the PTU‐D100 directly to a host computer or indirectly through a router,  hub, etc.  ...

  • Page 27: Rs-232 Electrical Connection

        Installation and Setup     You do not need a crossover cable.   If needed, you may use a coupling to extend the Ethernet connection on the breakout cable.  Note: The Ethernet and serial interfaces may be connected simultaneously; however,  you should only use one interface at a time for command and control of the PTU‐ D100.    Connect, power on, and test the PTU‐D100 using the Ethernet connection and Web interface as  described in Section 3.4.  4.6.2  – RS‐232 Electrical Connection  PTU‐D100 units with RS‐232 communications have the following connections:   TxD: Pin 2 (carries data from the PTU‐D100)   RxD: Pin 3 (carries data to the PTU‐D100)   GND: Pin 5  Note: TxD and RxD assignments can vary depending on your host computer. If your  initial connection does not work, try using a null modem.      Serial communication between the PTU‐D100 and your host computer should be set as follows:   Baud rate: 9600. You may adjust the baud rate using software commands. Please refer to  the Pan‐Tilt E Series Command Reference Manual for instructions.   Start bit: 1   Data bits: 8   Stop bit: 1   Handshaking: off   XON/XOFF: not used  4.6.3  – RS‐485 Electrical Connection ...

  • Page 28: Initial Power-Up And Test

    PTU‐D100 E Series User Manual   Data bits: 8   Stop bit: 1   Handshaking: off   XON/XOFF: not used  4.7  – Initial Power‐Up and Test  This section describes how to power up and test your PTU‐D100 using either the Web or serial  interface. Test and verify all cable connections and connector wiring before power‐up.  Note: Complete the initial installation and testing, then exercise the PTU‐D100 and  familiarize yourself with its operations and commands before mounting your payload  (such as a camera).      4.7.1  – Web Interface  To test the PTU‐D100 using the Web interface, follow the procedure in Section 3.4 to connect  the PTU‐D100, power on the unit, and access the Web interface.  The Web interface has the following pages:   PTU Config: Allows you to configure speed, acceleration, and power options.   Network: Allows you to configure the PTU‐D100 unit’s IP and MAC addresses.   PTU Control: Allows you to control the PTU‐D100.  Please see Section 6 for more information about the Web interface. Use the PTU Control page  (see Section 6.3) to test PTU‐D100 motion and exercise the unit.  4.7.2  – Terminal Interface  To test the PTU‐D100 using the serial interface:  1. Configure the RS‐232 or RS‐485 port on the host computer as described in Section 3.5.  2. Power up the PTU‐D100. A boot message will appear on your terminal screen and the unit  will begin a reset cycle. An asterisk (*) appears on your screen when the reset cycle is  finished. If the PTU‐D100 did not reset properly, please refer to the troubleshooting  instructions below. ...

  • Page 29: Payload Mounting

        Installation and Setup    4.8  – Payload Mounting  The PTU‐D100 payload bracket system can be configured in a number of ways to support a  variety of payloads including cameras, lasers, antennas, and other equipment. Figure 3 shows  all bracket configurations available for the PTU‐D100.  WARNING: FAILURE TO FOLLOW ALL PAYLOAD MOUNTING INSTRUCTIONS COULD  RESULT IN A STRUCTURAL FAILURE THAT MAY RESULT IN DEATH, PERSONAL  INJURY, AND/OR DAMAGE TO THE UNIT.    The following guidelines apply to all payload mounts:   The maximum payload mounting screw size is ¼”.   Always use washers, lock washers, etc. as appropriate.   If the PTU‐D100 is being mounted in an outdoor location, use corrosion‐resistant hardware  (such as stainless steel).   Apply thread locking compound to all screws, such as Loctite® 242, which is suitable for  applications that are field serviceable since it is easily removable with common hand tools  and works with both stainless and plated metals. Consider other compounds for high‐ shock/vibration applications where field service is not a concern.  The PTU‐D100 allows the following bracket mounting options:  TOP ONLY SIDE ONLY TOP & SIDE   Figure 3: Bracketing Options   4.8.1  – Side Bracket Attachment  To attach side mounting brackets (no top bracket present):  1. Verify that the PTU‐D100 has been powered on and allowed to reset, which places the  mounting hub in its “home” position. ...

  • Page 30: Payload Attachment

    PTU‐D100 E Series User Manual  5. Reset the PTU‐D100 and ensure that the bracket moves properly throughout the entire  range of motion.  The side bracket attachment procedure is a little different if your PTU already has a top bracket  installed (D100E‐ST_‐__‐000‐__):  1. Remove the top plate from the top bracket.  2. Remove the side sections of the top bracket from the hubs.  3. Attach one or two side brackets (D100‐AC‐BKT‐S).  4. Replace the top plate back.  5. This procedure leaves with an extra side plate per side. Retain these plates if you ever want  to take the side brackets off.  Note: If you ordered your PTU‐D100 with a top bracket, the unit will arrive with the  bracket already attached.    4.8.2  – Payload Attachment  The following guidelines apply to all payload attachments:   Mount all payloads as close to the PTU‐D100 as possible. This minimizes the distance  between the payload Center of Gravity (CG) and the center of rotation of the axes, which  reduces stress on the PTU‐D100 unit and mounting. It also improves performance by  reducing the amount of torque required to move the payload.   Verify that the payload will clear the PTU‐D100 housing and all surrounding objects  throughout the entire range of motion.   The PTU‐D100 is rated for a maximum load of 25 lbs; however, load distribution affects the  actual weight that the PTU‐D100 can safely move. The amount of torque needed to move a  payload depends on a number of factors such as payload weight, distance from the payload  CG to the center of rotation, acceleration and speed settings, power levels, environmental  factors, etc.   The PTU‐D100  allows full control  Side-mounted over acceleration, ...
  • Page 31     Installation and Setup    To attach and test your payload:  1. Mount your payload. Side mounting is preferable for heavy loads because this keeps the  payload CG closer to the tilt axis, thereby minimizing torque requirements.  2. Verify that the payload is securely attached to the payload bracket.  3. Move the PTU‐D100 tilt axis through its entire range to test its ability to carry the load.  CAUTION: THE CG OF TOP‐MOUNTED PAYLOADS IS FURTHER FROM THE TILT AXIS  AND MAY REQUIRE MORE TORQUE THAN A SIMILAR SIDE‐MOUNTED PAYLOAD.     If you are using the Web interface, open the PTU Control page and click the arrows to  move the PTU‐D100 through its full range of tilt motion, as described in Section 6.3. If  needed, click Halt to stop the PTU‐D100 immediately.   If you are using the terminal interface, enter TN TX to query the tilt minimum and  maximum limits, then enter TP<min> A TP<max> to cycle the PTU‐D100 through its  entire tilt range (where <min> is the number returned by the TN query and <max> is  the number returned by the TX query). If needed, enter H to stop the PTU‐D100  immediately.  WARNING: STOP THE PTU‐D100 IMMEDIATELY BY EITHER CLICKING HALT (WEB  INTERFACE) OR ISSUING AN H COMMAND (SERIAL INTERFACE) IF THE PAYLOAD IS  ABOUT TO COLLIDE WITH THE PTU‐D100 AND/OR ANOTHER OBSTACLE. A  COLLISION COULD CAUSE A STRUCTURAL FAILURE THAT MAY RESULT IN INJURY OR    DEATH.    ISM: Verify that the payload will clear all obstacles when the PTU is in both normal  and stabilized modes.    If the load is too heavy or moving too quickly, the PTU‐D100 will lose synchronization, which  will be audible as a grinding sound from the PTU‐D100 motors. Stop the test immediately if ...

  • Page 32: Payload Wiring Connector

    PTU‐D100 E Series User Manual  4. Move the PTU‐D100 pan axis through its entire range to test its ability to carry the load.   If you are using the Web interface, open the PTU Control page and click the arrows to  move the PTU‐D100 through its full range of pan motion, as described in Section 6.3. If  needed, click Halt to stop the PTU‐D100 immediately.   If you are using the terminal interface, enter PN PX to query the pan minimum and  maximum limits, then enter PP<min> A PP<max> to cycle the PTU‐D100 through its  entire tilt range (where <min> is the number returned by the PN query and <max> is  the number returned by the PX query). If needed, enter H to stop the PTU‐D100  immediately.  WARNING: STOP THE PTU‐D100 IMMEDIATELY BY EITHER CLICKING HALT (WEB  INTERFACE) OR ISSUING AN H COMMAND (SERIAL INTERFACE) IF THE PAYLOAD IS  ABOUT TO COLLIDE WITH THE PTU‐D100 AND/OR ANOTHER OBSTACLE. A  COLLISION COULD CAUSE A STRUCTURAL FAILURE THAT MAY RESULT IN INJURY OR    DEATH.  If the load is too heavy or moving too quickly, the PTU‐D100 will lose synchronization, which  will be audible as a grinding sound from the PTU‐D100 motors. Stop the test immediately if  this occurs, and refer to Sections 5.3.2 and 5.3.3.  5.  If the PTU‐D100 passes the above pan and tilt axis load handling tests, you are ready to  begin controlling your payload using the commands described in the Pan‐Tilt E Series  Command Reference Manual.  4.9  – Payload Wiring Connector  The PTU‐D100 provides payload pass‐through signals that connect between pins in the base  receptacle to corresponding pins in the payload receptacle. Additional pins in the payload  receptacle provide other payload controls, including auxiliary RS‐232 ports and TTL control. The  payload connects to the receptacle via a male MS3126F14‐19P plug. Appendix A.2 displays this  connector and corresponding pin‐out.  CAUTION: FOLLOW ALL APPLICABLE SPECIFICATIONS FOR PASS‐THROUGH SIGNALS,  SUCH AS MAXIMUM VOLTAGE AND CURRENT LEVELS.     ...

  • Page 33: Configuring & Programming

      5  – Configuring &  Programming  This chapter describes how to configure and program your PTU‐D100.  Note: You may also have a simultaneous Ethernet connection to the Web interface, as  described in Section 3.4.    Follow the appropriate instructions to connect the PTU‐D100 to the host computer, power it  on, and access it via:   Web: Section 3.4.   Serial: Section 3.5.  5.1  – Range of Motion  The PTU‐D100  range of motion  can be limited in  Origin the following ways:  User Range  Hard: A hard  Factory Range limit physically  Hard Range cannot be  exceeded. For  example, a PTU  Negative max. without a slip  Positive max. ring physically  cannot pan  Non-Overlapping, Overlapping across all 360°, ...

  • Page 34: Default Limits

    PTU‐D100 E Series User Manual  The PTU‐D100 uses high‐precision optical limit sensors that allow faster reset sequences and  user‐programmable ranges. It can also be equipped with optional mechanical stops that will  limit pan/tilt motion to preset limits. It is possible to set these stops to allow overlapping limits,  as shown in the image on the previous page.  Note: If needed for your application, order optional mechanical stops with your PTU‐ D100 because they are installed during manufacturing.    5.1.1  – Default Limits  In the following image:   The positive pan axis direction is clockwise when looking down at the top of the PTU‐D100.   The positive tilt axis direction is clockwise when looking sideways at the PTU‐D100 with the  motors and connectors facing to the right.    Figure 4: Pan‐Tilt Default Factory Limits  Note: The default pan axis user limits are +/‐ 168°. The default tilt axis limits are +30°  and ‐90°.          26 ...

  • Page 35: Resolution And Step Modes

        Configuration and Programming    5.2  – Resolution and Step Modes  The PTU‐D100 uses stepper motors that drive the unit through a gear reduction system. The  internal controller allows stepper motor control in manual (½, ¼, and 1/8) or automatic step  modes. The following table lists the pan and tilt axis resolution in degrees.  STANDARD  ½ STEP  ¼ STEP  1/8 STEP  PAN AXIS  0.03°  0.015°  0.0075°  TILT AXIS  0.03°  0.015°  0.0075°  EX        PAN AXIS  0.03°  0.015°  0.0075°  TILT AXIS  0.015°  0.0075°  0.0038°    Note: Larger step modes increase torque and maximum speed vs. smaller step modes.  The PTU‐D100 includes an automatic stepping mode (auto‐step) that optimizes this  tradeoff for many applications. You may command the PTU‐D100 in 1/8 steps when in    automatic stepping mode.  5.3  – User‐Programmable Settings  The PTU‐D100 has a number of user‐programmable parameters that can significantly affect ...

  • Page 36: High-Speed Operation

    PTU‐D100 E Series User Manual  5.3.1  – High‐Speed Operation   The following factors should be considered when planning high speed operation:   Load weight, weight distribution, and dynamics.   Move the payload as close to the axis centers of rotation as possible.  Doing this will  reduce the torque required to move the payload and allow a higher top speed.   Balancing the load, such as by using a counterweight or splitting the payload into two  pieces can also help significantly.   Desired upper speed limit.   Rate of acceleration.   The base (start‐up) speed.   Power supply voltage. Higher voltages within the permissible range significantly improve  axis speed and acceleration performance.    In‐motion power modes. If the duty cycle is less than 20%, you may use high move power to  increase the top speed.   Multi‐axis dynamics. Simultaneously moving the tilt and pan axes affects the forces exerted  on the PTU‐D100.   Always begin high‐speed tests on each axis in isolation. Only perform simultaneous pan‐tilt  movements once each individual axis is optimized.   The base speed is the PTU‐D100 minimum speed. In practice, the unit will instantly  accelerate to this speed. Setting a base speed can help speed up movement by eliminating a  segment of acceleration time.   Aggressive acceleration settings with heavy payloads can cause increased wear on the PTU‐ D100.  5.3.2  – Heavy‐Payload Operation  If the PTU‐D100 fails the initial load handling tests, you may be able to program it for higher‐ power operations. The speed and acceleration of a mechanical system depend on the inertial ...

  • Page 37: Battery Powered Operation

        Configuration and Programming     Use a higher‐voltage power source in the permissible range   Determine if the payload can be modified to lighten it.   Set the base speed to 0.   If the PTU‐D100 is having trouble resetting the tilt axis, try using user limits to reduce the  tilt‐axis range of motion.   Reduce speed and/or acceleration.    Please refer to the Pan‐Tilt E Series Command Reference Manual for more information. 5.3.3  – Battery Powered Operation  The PTU‐D100 can be battery powered. Battery‐powered applications must conserve as much  power as possible. The PTU‐D100 includes commands that control pan‐tilt motor power  consumption both while moving and when stopped. Please refer to the Pan‐Tilt E Series  Command Reference Manual for more information.  CAUTION: ALWAYS USE A FUSE WHEN CONNECTING THE PTU‐D100 TO A BATTERY.            29 ...
  • Page 38 PTU‐D100 E Series User Manual                          This page intentionally left blank.     30 ...

  • Page 39: Web Interface

      6  – Web Interface  This chapter describes how to configure and program your PTU‐D100 using the Web interface.  Note: You may also have a simultaneous serial connection to a terminal, as described  in Section 3.4.    ISM: The ISM Web interface includes additional command and configuration options  to support the stabilization function. Please refer to the ISM User Manual for  instructions on using the ISM Web interface.     Follow the instructions in Section 3.4 to connect the PTU‐D100 to the host computer and power  it on, obtain the IP address, and launch the Web interface in a browser window. If your PTU‐ D100 includes the optional ISM module, please refer to the ISM documentation.  Note: Commands issued via the Web interface correspond to commands issued via the  serial interface. Please refer to the Pan‐Tilt E Series Command Reference Manual for a  complete list of serial commands.    6.1  – PTU Configuration Page  The PTU Config page appears when you click the PTU Config link in the top menu. To use this  page:  1. Make your desired changes.  2. Click the appropriate Apply button to apply certain changes (see below).  3. Click the appropriate action button at the bottom of the page.  This page allows you to view and configure the following options for your PTU‐D100:   General: The General section of the PTU Config page displays the following information:   Firmware: The PTU‐D100 installed firmware revision.   Model: The PTU‐D100 model number.   Pan Resolution: Horizontal motion resolution, in degrees. This number varies depending  on your selected step mode (see below). Each unit of resolution equals one “position.”   Tilt Resolution: Vertical motion resolution, in degrees. This number varies depending on  your selected step mode (see below). Each unit of resolution equals one “position.” ...
  • Page 40 PTU‐D100 E Series User Manual   Speed: Pan and tilt speed,  in positions per second.   Acceleration: Pan and tilt  acceleration and  deceleration in positions  per second per second.  The PTU‐D100 will  accelerate at this rate to  the selected speed,  maintain this speed as long  as necessary, and then  slow back down at the  same rate.   Base Speed: Speed the  PTU‐D100 instantly  accelerates to.   Upper Speed: Maximum  PTU‐D100 speed that can  be commanded.   Lower Speed: Minimum  PTU‐D100 speed that can  be commanded.  Click Apply to make your  desired speed/acceleration changes on the PTU‐D100.   Power Mode: The Power Mode section of the PTU Config page allows you to specify the  following power options for each axis:   Move Power: Amount of power the PTU‐D100 uses when moving the payload.   Hold Power: Amount of power the PTU‐D100 uses in order to hold the payload in a fixed  position.   The following power settings are available for pan and/or tilt power:   Off: Setting the hold power to Off means that the PTU‐D100 motor(s) are completely off  when the payload is not moving in the selected axis or axes.  ...
  • Page 41     Web Interface     High: Setting the move power to High means that the PTU‐D100 motors draw maximum  power while moving the payload in the pan and/or tilt axis. This power setting should be  used for intermittent (<20%) duty cycles.  CAUTION: THE HIGH POWER SETTING IS INTENDED ONLY FOR INTERMITTENT DUTY  CYCLES (<20%). EXTENDED HIGH POWER CYCLES CAN OVERHEAT THE PTU‐D100    MOTORS.   Step Mode: The Step Mode section of the PTU Config page allows you to specify the  following resolution options for each axis:   Full: Low resolution.   Half: Medium resolution.   Quarter: High resolution.   Eighth: Maximum resolution. This setting provides the greatest aiming accuracy.   Auto: Internally switches between step modes for optimal movements, but all  commands and accuracy are in 1/8 step mode.  Changing the step mode requires a calibration reset. Please see Section 5.2 for more  information about steps and fractional steps.   Limits: The Limits section of the PTU Config page allows you to specify the pan and tilt  range of motion for your PTU‐D100. Please see Section 5.1 for an explanation of limit types  and a visual depiction of the PTU‐D100 range of motion.   Factory: Checking the Factory radio button sets the PTU‐D100 range of motion to its  factory default. The range of motion appears below.   User: Checking the User radio button allows you to program your own range of motion.  The Minimum and Maximum fields become editable, allowing you to enter your desired  range for both pan and tilt.  Click the Apply button after setting your desired range of motion to program the PTU‐D100.  ...
  • Page 42 PTU‐D100 E Series User Manual   Reset Axes: Clicking the Reset Axes button cycles the PTU‐D100 through a complete  calibration reset cycle.   Reprogramming: The Reprogramming section of the PTU Config page allows you to upload  firmware to the PTUD100.  CAUTION: REPROGRAMMING NEW FIRMWARE IN THE PTU‐D100 CAN DAMAGE THE  UNIT IF NOT DONE PROPERLY. ONLY REPROGRAM YOUR UNIT UNDER THE DIRECT    GUIDANCE OF FLIR TECHNICAL SUPPORT.   Dialogue: The Dialogue section of the PTU Config page displays information that can be  useful when debugging the PTU‐D100.  6.2  – Network Page  The Network page appears when  you click the Network link in the  top menu.  This page allows you to configure  the following options for your  PTU‐D100:   Host Name: Name of the PTU‐ D100 unit. If you have multiple  PTU‐D100 units on the  network, you may enter a  unique name for the currently  selected PTU‐D100 unit to  make reconnection faster.   MAC: Displays the unique Media Access Control (MAC) address for the PTU‐D100 unit. You  may change this address if necessary.   Automatic IP Address: Checking the Obtain IP address Automatically radio button allows  the PTU‐D100 to either accept IP information from a DHCP server (such as a router) or  select its own IP information (if connected directly to a host computer).   Manual IP Address: Checking the Manual IP Address radio button lets you specify the  following information: ...
  • Page 43     Web Interface     Save: Clicking Save implements your changes and saves them to the PTU‐D100.  6.3  – PTU Control Page  The PTU Control page appears  when you click the PTU Control  link in the top menu.  This page allows you to control  your PTU‐D100 as follows:    Home: Clicking Home returns  the PTU‐D100 to its home pan  and tilt positions.   Directional controls: The  directional controls allow you  to move the PTU‐D100 left and  right (pan), and up and down  (tilt).   Halt: Clicking Halt  immediately stops the  PTU‐D100 in its current  position.   Small Arrow: Clicking a small arrow moves the PTU‐D100 by either the smaller position  step size or at the lower speed (see below).   Big Arrow: Clicking a big arrow moves the PTU‐D100 by either the larger position step  size or at the higher speed (see below).   Speed/Position selection: Check the appropriate radio button to control the PTU‐D100 by  Position (the unit will move by the selected amount when an arrow is clicked) or Speed (the  unit will accelerate up to the selected speed when an arrow is clicked, and will continue  moving at that speed until the arrow is released).   Set Arrow Step Size: The Set Arrow Step Size fields allow you to specify either how many  positions the PTU‐D100 will move each time an arrow is clicked (if you selected Position), or ...
  • Page 44 PTU‐D100 E Series User Manual   Status: The Status section of the PTU Control page displays the PTU‐D100 position and  speed in real time. Click the appropriate link to see this information in Degrees or Positions.   Position: Pan and tilt location of the PTU‐D100 in degrees or positions.   Speed: Pan and tilt speed of the PTU‐D100 in degrees or positions per second.   Start/Stop: Clicking the Start/Stop button toggles updating the PTU‐D100 status on and  off.   Set Position: The Set Position section of the PTU Control page allows you to manually enter  position and/or speed information. Please see Section 5.1 for an explanation of limit types  and for a visual depiction of the PTU‐D100 range of motion.   Speed: Enter your desired pan and/or tilt speeds in the Speed fields.   Position: Enter your desired pan and/or tilt position in the Position fields.  Click the Apply button to move the PTU‐D100 to the specified position at the specified  speed.     36 ...

  • Page 45: Electrical Specifications

      A.  – Electrical Specifications  This Appendix describes the PL01 and PL02 wiring options for the PTU‐D100. Please refer to the  appropriate section for your unit, and to Section 4.2.1 for a mechanical overview.  CAUTION: DO NOT EXCEED MAXIMUM RATED PASS‐THROUGH AMPERAGES. FUSE  PAYLOADS AT RATED TRIP VALUES. THE PTU‐D100 WARRANTY DOES NOT COVER    DAMAGE CAUSED BY OVERCURRENT SITUATIONS.    CAUTION: ALWAYS TERMINATE THE SHIELD LINE TO AN APPROPRIATE SYSTEM  SHIELD OR GROUND CONNECTION.    In general:   TX lines carry data from the PTU‐D100.   RX lines carry data to the PTU‐D100.  ISM: ISM‐equipped PTUs are equipped with the PL02 wiring option.       37 ...

  • Page 46: A.1 - 32-Pin Base Connector

    PTU‐D100 E Series User Manual  A.1 – 32‐Pin Base Connector  This table displays the PTU‐D100 32‐pin base connector pin assignments for both the PL01 and  PL02 wiring options. MIL‐C‐26482.  PIN  PL01  PL02  A  RESERVED  RESERVED  B  HOST RS232_RX  RESERVED  C  HOST RS232_TX  RESERVED  D  D100‐  D100‐  E  D100+  D100+  F  SHIELD  SHIELD  G  HOST RS485_RX+  HOST RS485_RX+  H  HOST RS485_RX‐  HOST RS485_RX‐  J  ETHERNET_TX‐  ETHERNET_TX‐  K  ETHERNET_RX+  ETHERNET_RX+  L  ETHERNET_RX‐  ETHERNET_RX‐  M ...

  • Page 47: A.2 - 19-Pin Payload Connector

        Electrical Specifications    A.2 – 19‐Pin Payload Connector  This table displays the PTU‐D100 19‐pin payload  connector pin assignments for both the PL01 and PL02  wiring options. MIL‐C‐26402.  PIN  PL01  PL02  A  CHA_RX  HOST_RS232_TX  B  CHA_TX  HOST_RS232_RX  C  CHB_RX  TTL_OP2  D  CHB_TX  TTL_OP3  E  CHB_DTR  TTL_OP4  F  SHIELD  SHIELD  G  VIDEO1_GROUND  VIDEO1_GROUND  H  VIDEO1_SIGNAL  VIDEO1_SIGNAL  J  TTL_OP2  PT4  K  CHA_TTL_RX  PT5 ...

  • Page 48: A.3 - Pl01 Wiring Diagram

    PTU‐D100 E Series User Manual  A.3 – PL01 Wiring Diagram  Channel A RS‐232 (CHA_TX and CHA_RX) and Channel A TTL (TTL_TX and TTL_RX) are mutually exclusive and operate at different  voltage levels. Do not connect to both ports simultaneously. There are no TTL signals available for Channel B. The two video lines are  specifically routed to have the least impedance of any payload lines; place any analog video lines along these payload lines.  PL01 RESERVED RESERVED RESERVED RESERVED RESERVED RESERVED BASE CONNECTOR RESERVED PAYLOAD CONNECTOR MS3126F18-32P HOST RS232_RX MS3126F14-19P HOST RS232_GND CHA_TX HOST RS232_TX CHA_RX RS232_GND RESERVED RESERVED D48- (3A) D48+ (3A) CONTROL CHA_TTL_RX BOARD CHA_TTL_TX TTL_OP2 SHIELD CHB_DTR CHB_TX HOST RS485_TX+...

  • Page 49: A.4 - Pl02 Wiring Diagram

        Electrical Specifications  A.4 – PL02 Wiring Diagram  PL02 video lines are specifically routed to have the least impedance of any payload lines; place any analog video lines along these  payload lines.  PL02 PT5 (1A) PT6 (1A) PT4 (1A) RESERVED PAYLOAD CONNECTOR RESERVED MS3126F14-19P RESERVED BASE CONNECTOR RESERVED MS3126F18-32P RESERVED RESERVED RESERVED HOST_RS232_RX HOST_RS232_TX RESERVED HOST_ RS232_GND RESERVED D48- (3A) D48+ (3A) CONTROL BOARD SHIELD TTL_OP4 TTL_OP3 HOST RS485_TX+ TTL_OP2...

  • Page 50: A.5 - 32-Pin Breakout Cable

    PTU‐D100 E Series User Manual  A.5 – 32‐Pin Breakout Cable  This diagram displays the optional 32‐pin breakout cable (PTU‐CAB‐E‐25BO) wiring and connectors.  Note: Some of the signals shown here may 32-Pin Breakout Cable not be used in your configuration. PT1 – BLACK 22AWG PT2 – BLUE 22AWG PT3 – RED 22AWG PT4 – ORANGE 22AWG PT5 – PURPLE 22AWG PT6 –...

  • Page 51: Mechanical Drawings

      B.  – Mechanical Drawings  The PTU‐D100 can use side and/or top payload mounting brackets. This Appendix describes the  payload mounting patterns for the different brackets and displays the PTU‐D100 unit  dimensions.    43 ...

  • Page 52: B.1 - Payload Mounting Pattern

    PTU‐D100 E Series User Manual  B.1 – Payload Mounting Pattern  The following images display the dimensions and mounting patterns for both the top and side brackets. The holes and bracket  positions relative to the hub are identical for all mounting combinations.      44 ...
  • Page 53     Mechanical Drawings      45 ...

  • Page 54: B.2 - Ptu-D100 Dimensions

    PTU‐D100 E Series User Manual  B.2 – PTU‐D100 Dimensions  This image displays the PTU‐D100 dimensions.      46 ...

  • Page 55: Networking

            C.  – Networking  This section describes the basic installation and setup steps required to network your pan‐tilt  units.  C.1 – Ethernet  To connect multiple PTU‐D100 units to a single host computer via Ethernet:  1. Plan the physical placement of each PTU‐D100 and the host computer.  2. Connect each PTU‐D100 to your network using the Ethernet connection on each unit.  3. On the host computer, run the PTU Finder utility to locate the PTU‐D100 unit IP addresses.  4. Launch a Web browser and point it to the IP address of the unit you want to connect to. You  may open multiple browser windows/tabs to connect to multiple units at once.  Please see Section 3.4 for more information about connecting to a PTU‐D100 using the Web  interface.  C.2 – Serial  You may connect up to 127 PTU‐D100 units to a single host computer port. The host computer  can then address each connected PTU‐D100 as if it were the only unit on the network. This  makes it easy to migrate code developed for a single PTU‐D100 to a network of PTU‐D100 units  controlled by one host computer.  To connect multiple PTU‐D100 units to a single host computer via serial:  1. Assign a unique network ID number to each PTU‐D100.  2. Connect the PTU‐D100 units and host computer to the serial network.  3. Test the configuration by addressing each PTU‐D100 by its unit ID and issuing commands  and queries.        47 ...

  • Page 56: C.2.1 - Serial Networking Connections

    120 1%  120 1%  120 1%  120 1%  RS485 Multi-Drop RS485 RS485 RS485 RX Twisted Pair RS485 RS232<-> RS485 Converter RS232   Figure 5: PTU Network Configuration  When making your own data cables, FLIR Motion Control Systems, Inc. recommends using a  good quality twisted pair cable with about 100Ω impedance, which provides good noise  immunity for RS‐485 connections.  The following RS‐232 to RS‐485 converters are recommended:   ATEN IC‐485S   Moxa A50  Both adapters require a flipped RJ‐12 connector (such as a standard phone cord).  Terminate the serial network by placing 120 Ω 1% resistors between the RS‐485  Transmit+/Transmit‐ (Tx+/Tx‐) and Receive+/Receive‐ (Rx+/Rx‐) wires at each end of the  network, as shown in Figure 5.          48 ...

  • Page 57: C.2.2 - Ascii Command Syntax

        Networking    C.2.2 – ASCII Command Syntax  This section provides a brief overview of the ASCII command syntax. Please refer to the Pan‐Tilt  E Series Command Reference Manual for complete information and instructions.  The PTU‐D100 uses both commands and queries. A command tells the PTU‐D100 to do  something (such as pan to a specific angle). A query asks the PTU‐D100 to return the requested  value (such as reporting the current pan angle).  The basic ASCII command syntax is <command><parameter><delimiter>, where:   <command> is the actual command (such as PP for pan position),    <parameter> is a numerical value (such as the desired pan position), and   <delimiter> is a character used to denote the end of a command. Valid delimiter  characters can be either [SPACE] or [ENTER].  The basic ASCII query syntax is <command><delimiter>, where:   <command> is the actual command (such as PP for pan position),    <delimiter> is a character used to denote the end of a query. Valid delimiter characters  can be either [SPACE] or [ENTER].  For example:   Command: PP<position><delim> sets the desired absolute pan position.   Query: PP<delim> returns the current absolute pan position.  Commands and queries return results that display on the terminal screen, as follows:   A successfully executed command displays * on the terminal screen.   A successfully executed query displays <QueryResult> (where <QueryResult> is the  result of the query you just executed).   A failed command displays ! <ErrorMessage> (where <ErrorMessage> describes  the error encountered). ...

  • Page 58: C.2.3 - Serial Command List

    PTU‐D100 E Series User Manual  C.2.3 – Serial Command List These tables list the most commonly used serial commands. Please refer to the Pan‐Tilt E Series  Command Reference Manual for complete information about the available commands and their  usage.  LIMITS  CMD  DESCRIPTION  CMD  DESCRIPTION  PN  Minimum pan position  L  Query limit status  PX  Maximum pan position  LE  Enable limits  TN  Minimum tilt position  LD  Disable limits  TX  Maximum tilt position  LU  User limits  POSITION  CMD  DESCRIPTION  CMD  DESCRIPTION  PP  Pan position  PR  Pan resolution  TP  Tilt position  TR  Tilt resolution  PO  Pan offset TO ...

  • Page 59: Troubleshooting

            D.  –Troubleshooting  This appendix presents common mechanical, power, and networking challenges and  resolutions, and also provides information about contacting FLIR MCS Technical Support.  D.1 – Mechanical  After powering on, the PTU‐D100 stops moving with a grinding noise.   If you have a payload attached:   The payload may be too heavy. Try moving the payload closer to the center of rotation  of the affected axis and/or reducing the payload weight.   The movement settings may be too aggressive. Reduce the upper speed limit and/or  acceleration.   If you do not have a payload attached, contact FLIR MCS Technical Support.  D.2 – Power  The PTU‐D100 E Series reset movements are different than older PTU‐D100 models.   This is normal behavior.  D.3 – Networking  Unable to determine the PTU‐D100 IP address to access the onboard Web page.   If you are running Windows, use the PTU Finder tool included on the CD that shipped with  your PTU‐D100.   If you are not running Windows, attach a serial device to the PTU‐D100 host port and then  issue the NI command to query the IP address of the PTU‐D100.  PTU‐D100 Web page controls are sluggish.   Adjust the speeds and/or step size by clicking the Set Arrow Step Size or Set Arrow Speed  headers in the PTU Control Web page, as described in Section 6.3   Try closing other programs on your computer to free up resources.     ...
  • Page 60 PTU‐D100 E Series User Manual  Unable to establish serial communications with the PTU‐D100.   If you are using RS‐232:   Make sure that the PTU‐D100 is equipped with RS‐232 communications at the port you  are using. Units with PL01 wiring have RS‐232 at the base, while units with PL02 wiring  have RS‐232 at the payload port.   Try using a null‐modem adapter.   If you are using a laptop, make sure that it is plugged in. RS‐232 will not work if the PTU‐ D100 and host computer grounds are too far apart.   Verify that the RS‐232 port is working using a loop‐back adapter. If you do not have a  loop‐back adapter, connect pins 2 and 3 of the DB‐9 RS‐232 connector. Any characters  typed into the serial terminal should be echoed back when the loop‐back adapter is  attached.   If you are using the RS‐232 to RS‐485 adapter provided by FLIR Motion Control Systems:   Set the switches to T RxON and DCE.   Make sure the adaptor is powered.   Try using a null‐modem adapter   If you are using a laptop, make sure that it is plugged in. RS‐232 will not work if the PTU‐ D100 and host computer grounds are too far apart.   Verify that the RS‐232 port is working using a loop‐back adapter. If you do not have a  loop‐back adapter, connect pins 2 and 3 of the DB‐9 RS‐232 connector. Any characters  typed into the serial terminal should be echoed back when the loop‐back adapter is  attached.          52 ...

  • Page 61: D.4 - Technical Support

        Troubleshooting    D.4 – Technical Support  FLIR Motion Control Systems, Inc. provides a range of technical support options to ensure that  your project is a success. To access Technical Support:   Visit the Support section at www.FLIR.com/MCS.   Email Technical Support at MCS‐support@FLIR.com.   Call (650)692‐3900 and select Technical Support.  Email is the preferred method of obtaining support to help ensure proper dispatching and  tracking to address your questions promptly. When emailing Technical Support, please provide  the following information:   PTU model and configuration   Payload information, including photos   Parameter settings   Detailed issue/symptom description        53 ...
  • Page 62 PTU‐D100 E Series User Manual                          This page intentionally left blank.     54 ...

  • Page 63: Regulatory Information

            E.  – Regulatory Information  Electromagnetic Interference (EMI) is any signal or emission, either radiated in free space or  conducted along power or signal leads, that endangers the function of a radio navigation or  other safety service or that seriously degrades, obstructs, or repeatedly interrupts a licensed  radio communications service.  Class A    Class A equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class A digital  device, pursuant to Part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable  protection against harmful interference in a commercial environment. This equipment  generates, uses, and can radiate radio frequency energy and, if not installed and used in  accordance with the instructions, may cause harmful interference to radio communications.  However, there is no guarantee that interference will not occur in a particular installation.  Operation of this equipment in a residential area is likely to cause harmful interference, in  which case the user will be required to correct the interference at his/her own expense.  Caution: Changes or modifications of this equipment not expressly approved by manufacturer  could result in violation of Part 15 of the Federal Communication Commission’s rules. The FCC  has prepared the following booklet: “How to Identify and Resolve Radio‐TV Interference  Problems.” It is available from the US Government Printing Office, Washington DC, 20402. Stock  Number 004‐00‐00345‐4.  FCC Notice  According to 47CFR, Parts 2 and 15, Subpart B Class A:   This device complies with FCC Part 15, Subpart B Class A of the FCC Rules. Operation is subject  to the following two conditions: (1) This device may not cause harmful interference, (2) This  device must accept any interference received including interference that may cause undesired  operations.  CE Notice  This is a Class A product. In a domestic environment, this product may cause radio interference,  in which case the user may be required to take adequate measures.   55 ...
  • Page 64 PTU‐D100 E Series User Manual  ABOUT FLIR MOTION CONTROL SYSTEMS  FLIR Motion Control Systems, Inc. (formerly Directed Perception) is a leading manufacturer of  innovative devices and software for the intelligent control of sensors and sensor processing. In  1992, FLIR MCS created one of the first miniature computer‐controlled pan/tilt tracking mounts  and continues to lead the field in innovation, applied design, and service. Our patented pant/tilt  units are in use in a wide range of industries including security and surveillance, industrial  automation, robotics, communications, military/aerospace, law enforcement, education, R&D,  webcams, and teleconferencing/distance learning applications. Some of the payloads that can  be precisely controlled include sensors like video cameras, thermal imagers, laser rangefinders,  microwave antennas, and many more. FLIR MCS maintains engineering capabilities in  mechanical design, electronics, and embedded and network software development. Find out  more at www.FLIR.com/mcs.  ABOUT FLIR SYSTEMS, INC.  FLIR Systems, Inc. is the world’s largest commercial infrared company with the more high  quality thermal night vision systems in the field than all other manufacturers combined. Our  rugged, stabilized imagers are on thousands of civil and military surface and airborne platforms  in the USA and around the world.  With thousands of our thermal cameras on the job in military, scientific, law enforcement, and  security applications, FLIR brings an unmatched level of experience and dedication to the  creation of cutting edge thermal night vision systems.  We design and manufacture all of the critical technologies inside our products, including  detectors, electronics, special lenses, and pan/tilt motion control systems. All of our products  are proudly assembled right here in the USA.  For additional technical information, or to see a demonstration of these revolutionary thermal  night vision systems, contact a FLIR representative today. You can also visit www.FLIR.com to  watch product videos and see how thermal imaging can help you see night and day.     56 ...
  • Page 65 LIMITED WARRANTY  FLIR Motion Control Systems, Inc. warrants this product against defects in material or  workmanship, as follows:  For a period of one year from date of purchase, FLIR Motion Control Systems, Inc. will repair  the defective product and provide new or rebuilt replacements at no charge. Warranty repairs  require the issuance of a repair authorization number from FLIR Motion Control Systems prior  to the return of merchandise, and the buyer assumes responsibility for freight charges.  After the one year period, the purchaser must pay for all parts, labor, and freight.  This warranty does not cover any damage due to accident, misuse, abuse, or negligence. You  should retain your original bill of sale as evidence of the date of purchase.   REPAIR OR REPLACEMENT AS PROVIDED UNDER THIS WARRANTY IS THE EXCLUSIVE REMEDY OF  THE PURCHASER. FLIR MOTION CONTROL SYSTEMS, INC. SHALL NOT BE LIABLE FOR ANY  INCIDENTAL OR CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR BREACH OF ANY EXPRESS OR IMPLIED  WARRANTY ON THIS PRODUCT, EXCEPT TO THE EXTENT PROHIBITED BY APPLICABLE LAW, ANY  IMPLIED WARRANTY OF MERCHANTABILITY OR FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ON THIS  PRODUCT IS LIMITED IN DURATION TO THE DURATION OF THIS WARRANTY.   Some states do not allow the exclusion or limitation of incidental or consequential damages, or  allow limitations on how long an implied warranty lasts, so the above limitations or exclusion  may not apply to you. This warranty gives you specific legal rights, and you may also have other  rights which vary from state to state. 57 ...
  • Page 66 PTU‐D100 E Series User Manual  Your authorized FLIR distributor: 173 Technology Drive, STE 150 Irvine, CA 92618 Phone: (949) 699-6600 Email: info@movitherm.com http://www.movitherm.com PTU‐D100 E Series User Manual v. 4.20 (01/2011)  890C Cowan Road  Burlingame, CA 94010  p: (650)692‐3900  f: (650)692‐3930  www.FLIR.com/MCS ...

Table of Contents