FLIR PTU-D100 User Manual
  1. Manuals
  2. Brands
  3. FLIR Manuals
  4. Controller
  5. PTU-D100 E Series
  6. User manual
FLIR PTU-D100 User Manual

FLIR PTU-D100 User Manual

Computer controlled pan-tilt unit
Hide thumbs Also See for PTU-D100:
Table of Contents

Advertisement

Quick Links

Download this manual
U
 
 
890C Cowan Road, Burlingame, CA  94010    •    (650) 692‐3900   •    FAX: (650) 692‐3930 
   
 
C
OMPUTER 
P
‐T
AN
ILT 
M
:
PTU‐D100 
ODEL
 
V
ERSION
R
D
EVISION 
ATE
'
M
SER
S 
 
mcs@flir.com   •   www.FLIR.com/mcs 
 
 
C
 
ONTROLLED
U
 
NIT
:
3.1.0 
 
:
J
8,
2011 
 
ULY 
 
 
ANUAL
 
 
 
 
 

Advertisement

Table of Contents
loading
Need help?

Need help?

Do you have a question about the PTU-D100 and is the answer not in the manual?

Questions and answers

Related Manuals for FLIR PTU-D100

Summary of Contents for FLIR PTU-D100

  • Page 1         OMPUTER  ONTROLLED ‐T   ILT  PTU‐D100  ODEL   3.1.0  ERSION   2011  EVISION    ULY      ’   S  ANUAL             890C Cowan Road, Burlingame, CA  94010    •    (650) 692‐3900   •    FAX: (650) 692‐3930      mcs@flir.com   •   www.FLIR.com/mcs   ...
  • Page 2     Pan‐Tilt Unit (Model PTU‐D100) User’s Manual, July 8, 2011  ©1991,  2011  by  FLIR  Motion  Control  Systems,  Inc.,  890C  Cowan  Road,  Burlingame,  California  94010,  (650)692‐3900,  FAX:  (650)692‐3930,  www.flir.com/mcs.  All  rights  reserved.  Protected  under  numerous  U.S.  Patents  including  5463432  and  5802412,  and  patents  pending.  No  part  of  this  book  may  be ...

  • Page 3: Table Of Contents

      Table of Contents  1  Introduction ............................ 5  1.1  Important Safeguards and Warnings .................... 6  1.2  Models ............................ 7  1.2.1  Model Number Overview  ...................... 7  1.2.2  Model Number Breakdown .................... 7  1.3  Optional Modules ......................... 9  2  Quick Start  ............................ 10  2.1  System Overview  ......................... 10  2.2  Installation Components  ...................... 11  2.3  Basic Setup Steps ........................ 11  3  Installation and Setup ......................... 13  3.1  Pan‐Tilt Mounting ........................ 13  3.2  Wiring and Connectors ....................... 14  3.2.1  Mechanical Overview  ...................... 14  3.2.2 ...
  • Page 4 4.3  Hard Stops  ........................... 22  5  Resolution ............................ 22  6  Special Configurations ........................ 23  6.1  High‐Speed Operation  ......................... 23  6.2  High‐Payload Operation  ...................... 23  6.3  Battery Powered Operation  ...................... 24  7  Networking............................ 24  7.1  Basic Networking Setup Steps .................... 24  7.2  PTU Network Connections ...................... 24  A  Electrical Specifications  ........................ 26  A.1  D100 Standard PL01 Wiring Description  .................. 26  A.2  D100 Standard PL02 Wiring Description  .................. 30  A.3  D100 Standard PL05 ISM Wiring Description  ................ 34  A.4 ...

  • Page 5: Introduction

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Introduction  1 Introduction  The PTU‐D100 Pan‐Tilt Unit from FLIR Motion Control Systems provides fast, accurate, and durable  positioning of cameras, antennas, lasers, and other large payloads. Some general features:  • Simple to command from any RS‐232 or RS‐485 terminal or computer  • Payload capacity up to 15‐25 lbs.  • Resolution of 0.006 degrees  • Precise control of position, speed & acceleration  • On‐the‐fly position and speed changes  • Self calibration upon reset  • Power consumption can be controlled from host  • ASCII command mode for simplicity, binary commands available for efficient program control  • Constant current DMOS motor drives for increased performance and control  • DC power input from an unregulated source  • Flexible connectivity options.  Applications of the PTU‐D100 include:  • Mid and Long‐range Surveillance systems  • Automated detection and tracking  • Multi‐sensor perimeter monitoring systems  • Thermal and IR cameras  • Marine/shipboard sensor systems ...
  • Page 6 ’s temperatur re  atings.  9. R efer all servic cing to qualifi ed service pe ersonnel. If th he unit is dam maged, remov e power  mmediately, a and contact F FLIR Motion C Control System ms.   10. A  readily acces ssible power  disconnect sh hall be incorp porated into t he installatio on wiring.      CAUTI ION: Remov ving power b by pulling th he plug can  damage the e PTU‐D100  ...

  • Page 7: Models

      Vane  D100  ‐  X  X  ‐  X  ‐  X  ‐  X  X  XX  ‐  XX    1.2.2 Model Number Breakdown  The following tables list the various options for a particular sub code of the model number.  The Family is the FLIR Motion Control Systems product family. This manual only describes the D100  product, other product families include the D46, D47, D48, and D300 pan‐tilt units.  Family  D100  PTU‐D100 Pan‐Tilt; Integrated Controller; 9‐30VDC input; Includes mating connector for payload  signals. Does not include payload brackets, power supply or cable harness.    The class describes any options relating to the motors or gears installed in the unit. At this time, the  D100 is only offered with standard gears and motors.  Class  S  Standard speed and gears.    The D100 has dual attachment hubs which allow for a variety of standard payload bracket  configurations. Please see section 0 or more information.  Bracket  S  No brackets are included.  C  Top mount bracket is included only. ...
  • Page 8 Introduction    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  The D100 has a variety of wiring options relating to the communications lines to the pan‐tilt controller,  as well as the number and arraignment of the pass through lines that run from the base to the payload  through the slip ring. For more information see section 3.2.2 or additional descriptions, or appendix A  for complete pin outs.  Wiring  S  PL01 wiring includes RS232 and RS485 communications as well as 9 pass through connections.  E  PL02 wiring includes RS485 communications only as well as 12 pass through connections.  G  PL05 wiring includes RS485 communications only as well as 9 pass through connections and gyro  communications.  N  PL06 wiring includes RS232 and RS485 communications and no pass through connections.    The D100 unit is available in a variety of colors. The standard units come in black, and other colors are  available per the table listed below or by request.  Color  S  Anodize to MIL‐A‐8625, TYPE II, CLASS 2 (Sandoval MLW Black) with carbide black covers.  W  Powder coated marine white to RAL 9003.  T  Powder coated dessert tan to RAL 1019 / FED‐STD‐595 #33446.  G  Powder coated sand to RAL 8000 / FED‐STD‐595 #33303.    Optional hard stops may be installed at the time of manufacture; these assure that the unit is not  capable of exceeding the bounds at the hard stops. Please note that the hard stops are actually installed  just beyond the stated limits to allow motion up to the limits. Please see section 4.3 for more details.  Stops  S  Standard configuration includes stops on the tilt axis at +/‐90 degrees. No stops are installed on  the pan axis.  A  Stops are included on the tilt axis at +30/‐90. No stops are installed on the pan axis.  B  No hard stops are included at all. ...

  • Page 9: Optional Modules

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Introduction  1.3 Optional Modules  In addition to the installed options on a D100, external modules may be added for additional  functionality. These are described below, but are not covered in this manual. For additional technical  information on these options, please see their respective data sheets/manuals.  • Inertial Stabilization Module (ISM) – Gyro  Mount Option – This option requires that  the pan‐tilt come with wiring code G, as well  as mount code G, which means that a gyro is  installed in the base of the pan‐tilt. This  external module then processes the gyro’s  outputs and controls the pan‐tilt to  counteract external motion, maintaining a  stabilized pointing angle.  • Geo‐Pointing Module (GPM) – PTU‐DGPM –  This module may be combined with any  D100 configuration, and provides a means to calibrate the 6 dimensional location of the pan‐tilt  with the use of landmarks. With this option the pan‐tilt can be commanded over Ethernet and a  serial port, so that the D100 can be made to point at gps coordinates rather than simple pan and  tilt angles.  • Joystick Controller (DJoystick) – PT‐DCJ – This option provides direct control of the pan‐tilt from  an industrial joystick.        9 ...

  • Page 10: Quick Start

    Quick Start    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  2 Quick Start  The pan‐tilt unit provides direct serial control of all motion aspects of the device. This may then be  interfaced to a host computer for software control, or directly to a joystick or proprietary controller.  FLIR Motion Control Systems provides various starter packages and OEM solutions for control and  depending on the options present with your pan‐tilt, you will want to refer to the following sections to  get started.  For units ordered with an Inertial Stabilization Module (gyro mounting option), Geo Pointing Module  (PTU‐DGPM) or an external joystick (PT‐DCJ), please refer to their respective manuals for quick start  guides that include the use of the options. The guide below is intended only for users wishing to power  up their pan‐tilt and test direct communications from a host computer.  2.1 System Overview  Figure 1 shows a system overview. The PTU‐D100 includes an integral controller and it accepts control  commands from any host computer over serial (RS‐232 or RS‐485). The basic D100 connections are:  D100‐power from a DC power source, and Pan‐Tilt Control via RS232/485.   In addition to pan‐tilt control connections, “Payload Pass‐Thru” internally routes payload signals such as  video, payload power, and other payload connections from a single stationary connector in the PTU  base to a single payload connector that moves with your payload.     Figure 1 Pan‐Tilt System Overview          10 ...

  • Page 11: Installation Components

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Quick Start  The PTU‐D100 can be controlled from any host computer using the built‐in ASCII protocol described in  the included Pan‐Tilt Command Reference Manual. For high speed, hard real‐time controls (such as  tracking), a binary protocol is supported via a C Programmers Interface (PTU‐CPI). Drivers are also  available in 3rd party software packages such as LabView and digital video control systems.   2.2  Installation Components  Components supplied with this manual are:  • D100 User Manual (this document)  • Pan‐Tilt Command Reference Manual  • D100 Pan‐Tilt Unit  • Payload Mounting Brackets ‐ Optional  • Pan‐Tilt Break Out Cable (D100AC‐CAB‐25BO) ‐  Optional  • AC/DC Power Supply  (D100AC‐APS‐30V) – Optional    2.3  Basic Setup Steps  The following outlines the basic pan‐tilt set‐up and installation steps. Section 3 details each of these  steps.  1. Unpack the D100 pan‐tilt. Mount the pan‐tilt securely. See section 3.1 for details on mounting.    2. Establish wiring to the pan‐tilt. The factory breakout cable  makes this easy (D100AC‐CAB‐25BO), providing connections  for power, communications, and general payload pass  through lines. You can also make your own cables that better  suit your installation.    Check section 1.2.2 under the wiring description to  determine which wiring option is available on the pan‐tilt.  If it is PL01 or PL05, the pan‐tilt provides direct RS232 ...
  • Page 12 Quick Sta rt  PTU‐D D100 User Ma anual Version  3.1.0  4. Check k section 1.2.2 2 under the w wiring options s  to det termine if you ur pan‐tilt is P PL01 or PL06, ,  if so y you may attac ch the RS232  DB9f from  the br reakout cable e directly to y your  comp puter, if not p lease proceed d with the  rest o of this step. Th he pan‐tilt on nly provides  RS485 5/422 commu unications, th hus to  conne ect to a PC yo ou will have to o use the ...
  • Page 13 PTU‐D100 0 User Manua al Version 3.1 1.0  Inst tallation and S Setup  3 Inst tallation   and Setup p  This sectio on describes  the basic ins stallation and d setup steps  required to g get your pan‐ ‐tilt operation nal as  quickly as s possible.   3.1 Pa an­Tilt Mou unting  Figure  2  s shows  the  m mounting  patt tern  for  the  PTU‐D100.  T The ...

  • Page 14: Installation And Setup

    3.2.1 Mechanical Overview        Payload Receptacle  The payload connector is a 19 pin  circular connector complying with MIL  standard MS3122E14‐19S.  The appropriate mating connector shall  comply with MS3126F14‐19P (the male  version of the payload connector).  One of these connectors is shipped  with each D100, and additional  Payload connectors may be ordered with the  Receptacle following part number.  • FLIR Motion Control Systems  o D100‐CABLE01‐19PMILC    Base Receptacle  At the base of the pan‐tilt is a  receptacle. The receptacle uses a 19 pin  circular connector complying with MIL  standard MS3122E14‐19S. This is  identical to the payload connector.  Please see the payload connector for  details about an appropriate mating  connector.    Base Receptacle   14 ...

  • Page 15: Wiring Options

    PTU‐D100 0 User Manua al Version 3.1 1.0  Inst tallation and S Setup  Appendix  A shows the e specific pin  outs for all o of the availab ble wiring con nfigurations f or the D100.  Basic  control  re equires  that  y you  connect  a  DC  power  source  to  th he  D100‐pow er  input,  and d  a  host  com mputer  connectio on to commun nicate and co ontrol the D10...
  • Page 16 Installatio on and Setup  PTU‐D D100 User Ma anual Version  3.1.0  PL05  Used to supp port the gyro  stabilization o option. It is th he same as th he PL01 wirin g configuratio on at  the payload a and at the ba se, but instea ad of support ting an additio onal RS232 po ort to the pan n‐tilt,  it provides se erial commun nication to the e built in gyro o to be consu med by the in nertial  stabilization  module. See  appendix A.3 3 for complete e details.  PL06  Used in situa tions where n no pass throu ugh lines are r required, and d you only wis sh to control ...

  • Page 17: Rs232 Electrical Interface

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Installation and Setup  no parity. Hardware handshaking and XON/XOFF are not used. The baud rate of the pan‐tilt is adjustable  through software commands, see the Command Reference Manual for instructions.  3.5.1 RS232 Electrical Interface  The RS‐232 connections to the Pan‐Tilt are: TxD (pin 2), RxD (pin 3), and GND (pin 5). Since TxD and RxD  assignments  to  pins  2  and  3  can  vary  on  host  computers,  try  using  a  null  modem  if  your  initial  connection does not work.   3.5.2 RS485 Electrical Interface  The RS‐485 communication to the pan‐tilt is full duplex, and provides Tx+, Tx‐, Rx+ and Rx‐ connections  for talking with the pan‐tilt. These lines provide RS422 or RS485 voltage levels.  3.6 Initial Power­up and Test  If you have the power source and Host computer connected described in Sections 3.3 and 3.4, you are  ready  to  power‐up  and  test  its  operation.  Test  and  verify  all  cable  connections  and  connector  wiring  before ...

  • Page 18: Basic Pan-Tilt Unit Commands

    Installation and Setup    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  3.7 Basic Pan­Tilt Unit Commands  Below are some pan‐tilt commands that will familiarize you with the pan‐tilt unit and its operation:  pp2500 *  tp‐900 *  PS1900 *  pp0 *  This sets the pan axis to position 2500, the tilt axis to position ‐900, the pan speed to 2500 positions a  second, and sets the pan position back home.  When  operating  the  pan‐tilt  unit,  the  available  command  menu  is  printed  when  you  enter  the  ‘?’  character. A detailed description of pan‐tilt commands and queries may be found in Section 4.        18 ...

  • Page 19: Mounting Your Payload

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Installation and Setup  3.8 Mounting Your Payload  The PTU‐D100 provides a flexible payload bracket system that can be configured in a number of ways to  support a variety of payloads including cameras, lasers, antennas, and other equipment. Because of the  heavy payload weights and high potential speeds supported by the PTU‐D100, it is very important that  all guidance and instructions regarding payload mounting be followed carefully. Figure 3 shows all of the  possible arrangements of brackets. Please refer to 1.2.2 under bracket to determine which brackets are  included with your unit.    Figure 3 Bracketing Options        19 ...

  • Page 20: Installing Side Mount Brackets Only

    Installation and Setup    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  3.8.1 Installing side mount brackets only.  1. Ensure the pan‐tilt has been through its calibration (at power up) so that the mounting hub is in  a known home position.  2. Orient the bracket so the horizontal part of the bracket is bottommost.  3. Attach  the  bracket  using  6pcs  screws.  It  is  vital  that  thread  lock  is  used  for  the  bracket  mounting screws. The thread holes in the hub have thread lock applied to them. If the bracket  is removed, you should apply medium strength thread lock to the hub (e.g., Loctite 242).   4. Reset the pan‐tilt and ensure that the bracket moves properly through its range of motion.  3.8.2 Installing the top mount bracket without side mount brackets.  5. Ensure the pan‐tilt has been through its calibration (at power up) so that the mounting hub is in  a known home position.  6. Orient the side braces so that the faces with threads are top most, where the top bracket will  mount.  7.

  • Page 21: Payload Wiring Connections

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Vanes and Hard Stops  may  require  more  torque  to  move  the  load.  Move  the  tilt  axis  through  its  range  of  motion  to  test whether the pan‐tilt can handle the load (e.g., enter “DR TP‐900 A TP600 A TPp0 “). A load  that  is  too  heavy  or  moved  too  quickly  will  cause  the  unit  to  lose  synchrony,  and  this  will  be  accompanied by an audible “rrrr” sound from the pan‐tilt unit motors.  ...

  • Page 22: Orientation

    Resolution    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  4.1 Orientation  Figure 4 shows the D100 from a top and side view, and illustrates the orientation of each axis. The  positive direction on the pan axis is clockwise when viewed from above, while on the tilt axis the  positive direction is clockwise when viewed with the motors/connectors facing to the right.    Figure 4 Pan‐Tilt Rotational Orientation  4.2 Vanes  At power up, the pan‐tilt will self calibrate the pan and tilt axes by moving from one extreme to the  other, and then returning to the device’s home position. This provides the absolute coordinate system  for the pan‐tilt, and all motion and location information is calculated based on open‐loop stepping of the  built in motors. Figure 4 illustrates the default values for these limits, placed on the pan axis at +/‐ 175˚  and on the tilt axis at +30˚/‐90˚. These vanes are configurable at the time of manufacture. To determine  which vanes are present in your pan‐tilt, please refer to section 1.2.2 under the vanes header.  4.3 Hard Stops  In addition to optical electronic limits, the D100 is capable of having hard mechanical limits installed as  well.  These are only installable at the time of manufacture in either axis. Please refer to section 1.2.2  under the hard stops header to determine which hard stops are present in your pan‐tilt.  5 Resolution  The D100 unit is driven with stepper motors through a gear reduction. The resulting motion on the drive  shaft is 0.05143˚ per full step. The controller has the ability to drive the stepper motors in micro    22 ...

  • Page 23: Special Configurations

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Special Configurations  stepping modes, meaning that it can drive the motor between one half and as little as one eighth of one  step at a time. Thus in its finest resolution, the pan‐tilt can be commanded in steps as small as 0.00643˚  per step. This is the maximum resolution of the device.  6 Special Configurations  6.1 High­Speed Operation  This section discusses how to improve high speed pan‐tilt unit performance for your load. The primary  factors that affect high speed operation are:  • Load weight, weight distribution and dynamics.  • Desired upper speed limit.  • Rate of acceleration.  • The base (start‐up) speed.  • The voltage of the source power supply. Use of the highest available voltage in the range 9‐ 30VDC significantly improves axis speed and acceleration performance.   • The in‐motion power mode and stationary power mode.  • Multi‐axis dynamics. Simultaneously moving the tilt and pan axes affects the forces exerted on  the pan axis.  High speed operation tests should always begin on each axis in isolation. When the best performance  for each axis in isolation is understood, high speed operation of simultaneous pan‐tilt axis movements  can be performed.   An example configuration string for high speed operations is:  PA9000 TA9000 DS 6.2 High­Payload Operation  This section discusses how to improve high payload weight operation of the pan‐tilt. The primary factors  affecting payload capacity is the tilt axis, as it forms a mechanical lever which is an efficient force  multiplier. The primary means to increase payload capacity are:  •...

  • Page 24: Battery Powered Operation

    Networking    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  6.3 Battery Powered Operation  The Pan‐Tilt Unit has been designed for battery powered operation. Battery powered applications need  to  conserve  power  when  possible.  The  pan‐tilt  unit  has  commands  to  control  pan‐tilt  motor  power  consumption while in transit and when stationary (see Sections 4.6.1 and 4.6.2). Careful testing can be  used to determine the lowest power modes that assure your load can be moved and held without losing  synchrony (see Section 3.8).  7 Networking  The PTU lets you connect up to 127 PTUs to a single host computer port. Your host computer can then  address each PTU on the network as though the PTU were the only unit attached to the host. In this  way, it is simple to migrate existing code developed for a single PTU to a network of PTUs controlled by  a single host computer.   This section describes the basic installation and setup steps required to network your pan‐tilt units.  7.1 Basic Networking Setup Steps  The steps in networking your PTUs to your host computer are:  1. Sketch out the physical placement of your PTUs and host computer.  2. Assign a unique network ID number to each PTU.  3. Connect the PTUs and host computer to the PTU network.  4.

  • Page 25: Figure 5 Ptu Network Configuration

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Networking    Figure 5 PTU Network Configuration  Several issues are important to note when you make your own data cables. First, use a good quality  cable. Though a good quality telephone cord cable can be used, use of a twisted pair cable is highly  recommended. A twisted pair whose impedance is about 100Ω is typically used for longer RS‐485 runs.  The twisted pair provides good noise immunity owing to the relative signals used by the RS‐485  standard.   For some applications, the host computer may directly provide RS‐485 full‐duplex I/O. In this case, you  may directly connect your host computer to the PTU network. For computers with only RS‐232, RS‐485  connections may be simply made using an external RS‐232 to RS‐485 converter. FLIR Motion Control  Systems has tested/qualified two converters: ATEN IC‐485S and Moxa A50 which both require a flipped  RJ‐12 connector (such as a standard phone cord). It is important to note that the network should be  terminated using 120Ω 1% resistors to protect against signal ringing on the network. Termination is  achieved by placing the resistors between the RS‐485 Transmit+/Transmit‐ and Receive+/Receive‐ wires  at each end of the multidrop wiring network.        25 ...

  • Page 26: A Electrical Specifications

    Electrical Specifications    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  A Electrical Specifications  Please reference section 1.2.2 and check your wiring configuration to determine which sub section is  most appropriate for your unit.  A.1 D100 Standard PL01 Wiring Description  A.1.1 Overview  The D100 may be configured with a variety of wiring configurations based on the customer’s needs. This  includes the cabling in from the base as well as the cabling out to the payload. This document describes  the standard PL01 configuration.  A.1.2 Scope  This document covers the external wiring schematics for the D100 Pan Tilt with the PL01 wiring option.  It is meant only for users of the standard D100 with the PL01 configuration.  A.1.3 Revision Control  Rev  Date  Description  Author  Reviewer 1.01  9/10/07  Part Number Revision  KRS  EF  1.00  8/17/07  Initial Release  KRS  EF          26 ...
  • Page 27 Electrical Specifications  A.1.4 PL01 Mechanical Overview    Payload Receptacle    The payload connector is a 19 pin      circular connector complying with MIL  standard MS3122E14‐19S.  The appropriate mating connector shall  comply with MS3126F14‐19P (the male  version of the payload connector).  One of these connectors is shipped  with each D100, and additional  Payload connectors may be ordered from us with  Connector the following part number.  • FLIR Motion Control Systems    650‐ 692‐3900  o D100‐CABLE01‐19PMILC    Base Receptacle  At the base of the pan‐tilt is a  receptacle. The receptacle utilizes a 19  pin circular connector complying with  MIL standard MS3122E14‐19S. This is  identical to the payload connector.  Please see the payload connector for  details about an appropriate mating  connector.    Base Port   27 ...
  • Page 28 Electrical Specifications    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  A.1.5 PL01 Base Schematic    Pin  Destination Current TP  Description  A  PTU‐CON  1A  1  RS485 TX‐  B  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX‐  C  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX+  D  PTU‐CON  3A  3  D100 Ground   E  PTU‐CON  3A  3  D100 9 – 30 VDC   6  F  PYLD  ...
  • Page 29 BASE  3A  Payload DC 0‐30 VDC  T  BASE  1A  Video 2 signal  U  BASE  1A  Video 2 ground  V  BASE  1A  Pass Through 1  PTU‐CON = Pan Tilt controller board.  BASE = The base connector.        Notes:  CAUTION:  DO NOT EXCEED MAXIMUM RATED PASS THRU AMPERAGES. FUSE PAYLOADS AT  RATED TRIP VALUES. THE WARRANTY DOES NOT COVER DAMAGES DUE TO OVER  CURRENTING.  2. Channel A RS232 and Channel A TTL are mutually exclusive. You may not connect to both of  these ports simultaneously as they operate on the same port at different voltage levels.  3. All communication directions refer to the host. Specifically the TX lines represent that data is  moving from the PTU Controller to the customer device, and the RX lines represent that the  data is moving from the customer device to the PTU Controller.  4. The payload shield is to be terminated to the shield of your payload.  5. Do not attempt to terminate to this line without first contacting FLIR Motion Control Systems.        29 ...

  • Page 30: D100 Standard Pl02 Wiring Description

    Electrical Specifications    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  A.2 D100 Standard PL02 Wiring Description  A.2.1 Overview  The D100 may be configured with a variety of wiring configurations based on the customer’s needs. This  includes the cabling in from the base as well as the cabling out to the payload. This document describes  the standard PL02 configuration.  A.2.2 Scope    This document covers the external wiring schematics for the D100 Pan Tilt with the PL02 wiring option.  It is meant only for users of the standard D100 with the PL02 configuration.  A.2.3 Revision Control  Rev  Date  Description  Author  Reviewer 1.00  1/11/08  Initial Release  KRS  EF          30 ...
  • Page 31 Electrical Specifications  A.2.4 PL02 Mechanical Overview    Payload Receptacle    The payload connector is a 19 pin      circular connector complying with MIL  standard MS3122E14‐19S.  The appropriate mating connector shall  comply with MS3126F14‐19P (the male  version of the payload connector).  One of these connectors is shipped  with each D100, and additional  Payload connectors may be ordered from us with  Connector the following part number.  • FLIR Motion Control Systems    650‐ 692‐3900  o D100‐CABLE01‐19PMILC    Base Receptacle  At the base of the pan‐tilt is a  receptacle. The receptacle utilizes a 19  pin circular connector complying with  MIL standard MS3122E14‐19S. This is  identical to the payload connector.  Please see the payload connector for  details about an appropriate mating  connector.    Base Port   31 ...
  • Page 32 Electrical Specifications    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  A.2.5 PL02 Base Schematic    Pin  Destination Current TP  Description  A  PTU‐CON  1A  1  RS485 TX‐  B  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX‐  C  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX+  D  PTU‐CON  3A  3  D100 Ground   E  PTU‐CON  3A  3  D100 9 – 30 VDC   6  F  PYLD  ...
  • Page 33 S  BASE  3A  Payload DC 0‐30 VDC T  BASE  1A  Video 2 signal  U  BASE  1A  Video 2 ground  V  BASE  1A  Pass Through 1  PTU‐CON = Pan Tilt controller board.  BASE = The base connector.        Notes:  CAUTION:  DO NOT EXCEED MAXIMUM RATED PASS THRU AMPERAGES. FUSE PAYLOADS AT  RATED TRIP VALUES. THE WARRANTY DOES NOT COVER DAMAGES DUE TO OVER  CURRENTING.  7. All communication directions refer to the host. Specifically the TX lines represent that data is  moving from the PTU Controller to the customer device, and the RX lines represent that the  data is moving from the customer device to the PTU Controller.  8. The payload shield is to be terminated to the shield of your payload.  9. Do not attempt to terminate to this line without first contacting FLIR Motion Control Systems.  It is not rated to carry more than 10 micro amps, and requires special attention before  termination.        33 ...

  • Page 34: D100 Standard Pl05 Ism Wiring Description

    Electrical Specifications    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  A.3 D100 Standard PL05 ISM Wiring Description  A.3.1 Overview  The D100 may be configured with a variety of wiring configurations based on the customer’s needs. This  includes the cabling in from the base as well as the cabling out to the payload. This document describes  the standard PL05 configuration which is typically used in conjunction with an ISM module.  A.3.2 Scope    This document covers the external wiring schematics for the D100 Pan Tilt with the PL05 wiring option.  It is meant only for users of the standard D100 with the PL05 configuration who are attaching to a  standard ISM module.  A.3.3 Revision Control  Rev  Date  Description  Author  Reviewer 1.00  1/11/08  Initial Release  KRS  EF          34 ...
  • Page 35 Electrical Specifications  A.3.4 PL05 ISM Mechanical Overview    Payload Receptacle    The payload connector is a 19 pin      circular connector complying with MIL  standard MS3122E14‐19S.  The appropriate mating connector shall  comply with MS3126F14‐19P (the male  version of the payload connector).  One of these connectors is shipped  with each D100, and additional  Payload connectors may be ordered from us with  Connector the following part number.  • FLIR Motion Control Systems    650‐ 692‐3900  o D100‐CABLE01‐19PMILC    Base Receptacle  At the base of the pan‐tilt is a  receptacle. The receptacle utilizes a 19  pin circular connector complying with  MIL standard MS3122E14‐19S. This is  identical to the payload connector.  Please see the payload connector for  details about an appropriate mating  connector.    Base Port   35 ...
  • Page 36 Electrical Specifications    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  A.3.5 PL05 ISM Base Schematic    Pin  Destination Current TP  Description  A  PTU‐CON  1A  1  RS485 TX‐  B  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX‐  C  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX+  D  PTU‐CON  3A  3  D100 Ground   E  PTU‐CON  3A  3  D100 9 – 30 VDC   6  F  PYLD ...
  • Page 37 PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Electrical Specifications  18. It is important that the shield line be terminated either to an appropriate system shield, or  through a large inductor to the D100 ground.      37 ...
  • Page 38 BASE  3A  Payload DC 0‐30 VDC  T  BASE  1A  Video 2 signal  U  BASE  1A  Video 2 ground  V  BASE  1A  Pass Through 1  PTU‐CON = Pan Tilt controller board.  BASE = The base connector.        Notes:  CAUTION:  DO NOT EXCEED MAXIMUM RATED PASS THRU AMPERAGES. FUSE PAYLOADS AT  RATED TRIP VALUES. THE WARRANTY DOES NOT COVER DAMAGES DUE TO OVER  CURRENTING.  11. Channel A RS232 and Channel A TTL are mutually exclusive. You may not connect to both of  these ports simultaneously as they operate on the same port at different voltage levels.  12. All communication directions refer to the host. Specifically the TX lines represent that data is  moving from the PTU Controller to the customer device, and the RX lines represent that the  data is moving from the customer device to the PTU Controller.  13. The payload shield is to be terminated to the shield of your payload.  14. Do not attempt to terminate to this line without first contacting FLIR Motion Control Systems.        38 ...

  • Page 39: D100 Standard Pl06 Wiring Description

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Electrical Specifications  A.4 D100 Standard PL06 Wiring Description  A.4.1 Overview  The D100 may be configured with a variety of wiring configurations based on the customer’s needs. This  includes the cabling in from the base as well as the cabling out to the payload. This document describes  the standard PL06 configuration.  A.4.2 Scope    This document covers the external wiring schematics for the D100 Pan Tilt with the PL06 wiring option.  It is meant only for users of the standard D100 with the PL06 configuration.  A.4.3 Revision Control  Rev  Date  Description  Author  Reviewer 1.00  1/11/08  Initial Release  KRS  EF          39 ...
  • Page 40 Electrical Specifications    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  A.4.4 PL06 Mechanical Overview    Base Receptacle  The base connector is a 19 pin circular  connector complying with MIL standard  MS3122E14‐19S.  The appropriate mating connector shall  comply with MS3126F14‐19P (the male  version of the payload connector).  These connectors may be ordered from  FLIR Motion Control Systems with the  following part number.  • D100‐CABLE01‐19PMILC              40 ...
  • Page 41 PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Electrical Specifications  A.4.5 PL06 Base Schematic    Pin  Destination Current TP  Description  A  PTU‐CON  1A  1  RS485 TX‐  B  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX‐  C  PTU‐CON  1A  2  RS485 RX+  D  PTU‐CON  3A  3  D100 Ground   E  PTU‐CON  3A  3  D100 9 – 30 VDC   5  F  PTU‐CON ...

  • Page 42: B Mechanical Drawings

    Mechanical Drawings    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  B Mechanical Drawings  The D100 comes with a variety of mechanical bases and payload configurations. Please refer to section  1.2.2 bracketing and mounting tables to determine which options are present on your pan‐tilt, and  reference the appropriate sections below.  B.1 Payload Mounting Pattern  The D100 may be used with a variety of payload bracket combinations, please see section 0 for more  information on the different brackets. Regardless of which payload bracket combination you use, the  hole patterns and positions with respect to the hubs do not vary. This is true regardless of which side  mount bracket is used, and whether a top mount bracket is present. The following drawing fully  dimensions the combination of two side mount brackets with a top mount bracket. Please see section  1.2.2 under the bracket options to determine which brackets your unit has.           42 ...

  • Page 43: D100 Dimensions With Standard Rear Plug Base

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Mechanical Drawings  B.2 D100 Dimensions with Standard Rear Plug Base       43 ...

  • Page 44: D100 Dimensions With Gyro Stabilized Tall Base Plate

    Mechanical Drawings    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  B.3 D100 Dimensions with Gyro Stabilized Tall Base Plate         44 ...

  • Page 45: Regulatory Information

    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0    Regulatory Information  Regulatory Information  Electromagnetic Interference (EMI) is any signal or emission, radiated in free space or conducted along  power or signal leads that endangers the function of a radio navigation or other safety service or  seriously degrades, obstructs, or repeatedly interrupts a licensed radio communications service.  Class A    Class A equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class A digital device,  pursuant to Part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against  harmful interference in a commercial environment. This equipment generates, uses and can radiate  radio frequency energy and, if not installed and used in accordance with the instructions, may cause  harmful interference to radio communications. However, there is no guarantee that interference will  not occur in a particular installation. Operation of this equipment in a residential area is likely to cause  harmful interference, in which case the user will be required to correct the interference at his/her own  expense.  Class B  Class B equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class B digital device,  pursuant to Part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against  harmful interference in a residential installation. This equipment generates, uses and can radiate radio  frequency energy and, if not installed and used in accordance with the instructions, may cause harmful  interference to radio communications. However, there is no guarantee that interference will not occur  in a particular installation. If this equipment does cause harmful interference to radio or television  reception, which can be determined by turning the equipment off and on, the user is encouraged to try  to correct the interference by one or more of the following measures:   • Reorient or relocate the receiving antenna.   • Increase the separation between the equipment and receiver.   • Connect the equipment into an outlet on a circuit different from that to which the receiver is  connected.   • Establish good grounding to the base connector.   • Consult the dealer or an experienced radio/TV technician for help.   Caution: Changes or modifications of this equipment not expressly approved by manufacturer could  result in violation of Part 15 of the Federal Communication Commission’s rules. The FCC has prepared  the following booklet: “How to Identify and Resolve Radio‐TV Interference Problems.” It is available  from the US Government Printing Office, Washington DC, 20402. Stock Number 004‐00‐00345‐4. ...
  • Page 46 Regulatory Information    PTU‐D100 User Manual Version 3.1.0  This device complies with FCC Part 15, Subpart B Class A of the FCC Rules. Operation is subject to the  following two conditions: (1) This device may not cause harmful interference, (2) This device must  accept any interference received including interference that may cause undesired operations.        46 ...

  • Page 47: Limited Warranty

    REPAIR  OR  REPLACEMENT  AS  PROVIDED  UNDER  THIS  WARRANTY  IS  THE  EXCLUSIVE  REMEDY  OF  THE  PURCHASER.  FLIR  MOTION  CONTROL  SYSTEMS  SHALL  NOT  BE  LIABLE  FOR  ANY  INCIDENTAL  OR  CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR BREACH OF ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTY ON THIS PRODUCT,  EXCEPT  TO  THE  EXTENT  PROHIBITED  BY  APPLICABLE  LAW,  ANY  IMPLIED  WARRANTY  OF ...

Table of Contents