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Kondo KXR-L4D Assembly Manual

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KXR-L4D
© 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd.
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www.kondo-robot.com
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Assembly
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Summary of Contents for Kondo KXR-L4D

  • Page 1 Dinosaur Type KXR-L4D Assembly Manual Support Information www.kondo-robot.com KONDO KAGAKU Co., Ltd. Service Dept. support@kondo-robot.com © 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd. Ver.1.0...

  • Page 2: Table Of Contents

    Table of Contents ■ Safety Precautions ■ Preface ■ Prior to Assembly 　●List of Parts Used 　●Accessories 　●Servo Motors 　●Screw Handling 　●Frame Parts 　●Servo ID and Position 　 ■ Robot Assembly 　●Full Robot Assembly Procedures 　●Servo ID Setting 　●Body Assembly 　●Leg Assembly 　●Head Assembly 　●Attaching All Parts...

  • Page 3: Safety Precautions

    Safety Precautions Due to the nature of this product as an assembly kit, consequences, damage, or injury resulting from the use of this product are the user's responsibility. Please use this product with that in mind. In order to prevent danger to the user and others, as well as property damages, the safety precautions listed below must be followed.

  • Page 4: Preface

    Preface Thank you for purchasing the KXR robot assembly kit. The KXR system enables you to create various robots by combining frame parts with servo motors as a part of the structure. The basic format is provided as a set, and sample motions are also included, so you can confirm the robot's operations as soon as it is assembled.

  • Page 5: Prior To Assembly

    Prior to Assembly List of Parts Used (1) KXR-L4D ■ Servo First, Setting Servo IDs. Example of ID sticker  application No. 03115 No. 03116 (6pcs) KRS-3301 ICS No. 03103 No. 03104 (6pcs) No. 03105 (18pcs) KRS-3304 ICS ■ Frame Parts x 5 No. 02305 No. 02306 Joint Frame Arm supporter 3300A 3300A No. 02300 No. 02301 Joint Base Joint Nut No. 02305 No. 02305 No. 02314 Joint Frame Joint Frame Cable Guide X...
  • Page 6 Prior to Assembly List of Parts Used (2) KXR-L4D ■ Frame Parts No. 02309 No. 02309 Dummy Servo Dummy Servo No. 02311 No. 02157 -Upper -Bottom Lock Ring Cap Small Diameter No. 02311 Horn B Body Panel No. 02308 No. 02308 No. 02159 No. 02313 Angle Angle No. 02311 Small Diameter Lock Ring Panel Spacer Blacket-a Blacket-b Horn C No. 02313 BT Box Plate No. 02312 No. 02312...
  • Page 7 Prior to Assembly List of Parts Used (2) KXR-L4D ■ Frame Parts x 1 No.02315 No.02315 No.02315 Supporter B Supporter B Arm supporter Spacer 2 Spacer 3300B No. 02318 No. 02318 Gripper A-a Gripper A-b No. 02318 No. 02319 No.02317 No.02316 Sensor Base A Gripper A Flat Frame Bottom Spacer Spacer/Bush （for Option） 3300 x 8 x 4 No.02320 No.02320 No.02320...
  • Page 8 Prior to Assembly List of Parts Used (2) KXR-L4D ■ Cable / Screw *The number of parts used is the maximum number used for each assembly example. Length =60mm No. 02329 Length =100mm Length =120mm No. 02330 No. 02166 No. 02177 LV Power Source ZH Conversion Cable Length =160mm No. 02331 Switch Harness Length =200mm No. 02332 Length =1.5m No. 02116...

  • Page 9: Accessories

    Prior to Assembly Accessories KRS-3300 Series Servo Servo motors are integrated with gears for raising the output torque and a control board that enables stopping at any angle. Using servo motors in the robot’s joints makes it easy to send angle commands to the joints and enables multiple motors to be accurately controlled at the same time.
  • Page 10 Prior to Assembly Accessories Battery / Charger *The included battery and charger differ with the set. Do not use the included USB charger (BX-31LF/BX-32MH) from the USB port of a computer. When charging use a commercially available AC adaptor (1-2A) that supports USB. Make sure to charge the battery before assembly and before operation.

  • Page 11: Servo Motors

    Prior to Assembly Servo Motor Part Name of Servo Motor (KRS-3300 Series) Upper Side Frame part installation hole This kit uses M2 screws. Upper Case Upper Axis  （Final Axis） Middle Case Bottom Case Serration Groove surrounding the shaft. ZH connector Whichever it is connected to,  there is no impact on operations. Origin The top of the shaft has a concave  origin;  find this position and install  the part. M3 Screw Hole This kit uses M3 screws. Align the protruding position and firmly insert all the way in. Be careful not to push it in backward. Bottom Side Case Screw Bottom Axis  （Free Axis） 2.6 Tapping Screw Hole This kit uses 2.6 - 4 screws. The light comes on  when the power is on. KRS-3301 ICS : Red KRS-3304 ICS : Blue Frame parts are labeled  Upper Side  and  Bottom Side  to indicate  the installation direction.

  • Page 12: Screw Handling

    Prior to Assembly Screw Handling Always use a screwdriver that is right for the screw head. With this kit, use a #0 screwdriver for M2 screws and #1 screwdriver for M2.6 and larger screws. “M"refers to millimeter-scale screw thread. Matching metal nuts can be used. Tighten screws that  Tightening screws With multiple screws are diagonally aligned Right Right ① ③ Tighten while  ④ applying pressure ② Tighten Tighten lightly further (Example or tightening order) When using several screws to  Further, when using more than  Tighten the screw in a vertical  secure parts, first tighten each  four screws to secure parts avoid  position while applying pressure  screw lightly, and then tighten  adding uneven pressure to the  on the screw head with the  them further to secure the parts  parts by alternately tightening  screwdriver. evenly with equal force. screws that are diagonally  aligned. If you strip the screw head, remove the screw without applying too much force and ...

  • Page 13: Frame Parts

    Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Joint Base Joint parts for connecting the arms and frame, etc. with the servos. Put on the plastic joint nut and screw to secure. Plastic joint nuts can be replaced with M2/M2.6 metal nuts. Front Side （Horn Side） Back Side （Nuts Side） Make sure the installation  direction is correct. Joint nut screw hole How to set Joint Nuts ①Bend the M2.6 end. ②Fit into the joint base. M2.6 Double Joint Base  （When installing joint bases） Cut the M2 end. M2-8 x 4 Put the top sides together facing each other. (The nut side faces out)
  • Page 14 Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Arm This part supports and rotates the servo with two shafts. The upper shaft and bottom shaft are used as a pair. Make sure the position of installation bearings and the length  of the arms are correct. Arm-38 Upper Bottom Arm-26 Arm-20 38mm Upper Bottom Upper Bottom 26mm 20mm （Back） Serration Free Serration Free Serration Free Caution: Cross upper arm-28 is exclusively with  the cross upper frame. Example：Cross Frame Bottom Upper Free Serration Serration faces the top side. There are no screw holes for  guiding cables.

  • Page 15: Servo Id And Position

    Prior to Assembly Servo ID and Position KXR-L4D Connect servo to servo and servo to RCB-4mini using ZH-ZH connection cable. RCB-4mini s SIO ports (servo connectors) are divided into two systems, SIO1-3 and SIO5-7. Within the same system, changing the port does not impact operations, but be aware that if  the system is incorrect, the robot won t function properly. Servo ID stickers are classified  with the symbols ◯ and □.    *Always connect ID 0 to the SIO5-7 system. The explanations in this manual use the following wiring layout. *SIO 3 is not used. SIO 5〜7 SIO 1〜3 SIO 7 200mm 160mm 160mm SIO 2 SIO 1 SIO 5 SIO 6 160mm 160mm KRS- KRS- 3304 ICS 3304 ICS KRS- KRS- 200mm 3304 ICS 3304 ICS KRS- KRS-...

  • Page 16: Robot Assembly

    Full Body Assembly Procedures KXR-L4D Procedure 0 Setting Servo IDs Procedure 1 Body Assembly Procedure 2 Leg Assembly 1 Leg assembly Multiuse parts 1 BT(Battery) Box 2 Joining Procedure 3 Head Assembly Procedure 4 Full Assembly 1 Gripper assembly 1 Legs / Head...

  • Page 17: Servo Id Setting

    Setting Servo IDs 1 KXR-L4D ■  Setting Servo IDs  KRS-3301 First, apply ID stickers  to the servos. KRS-3304 Example of ID sticker application ●   KO Driver Installation   1.  Set the Dual USB adapter HS switch  to ICS mode, connect the Serial  Extension Cable, and then plug it  into the USB port of your personal  computer. When connected to the  LED: RED USB port in ICS mode, the Dual USB  ICS MODE Adapter HS LED lights up red.   2.  When connected to the Windows PC  Dual USB Adapter HS for the first time, the  Add New  Hardware Wizard  will automatically  run. Complete the setup following  1.5m Serial Extension Cable the KO Driver Installation Manual in  the USB folder in the included  CD-ROM. ●  Dual USB Adapter HS  COM Confirmation  ...
  • Page 18 Setting Servo IDs 2 KXR-L4D ●  Changing Servo ID Settings   1.  Copy the Serial Manager folder on the  CD-ROM included with the set onto the  PC desktop.   2.  Double-click ICS3.5Manager.exe in the  copied Serial Manager folder and launch  ICS3.5Serial Manager.  ICS3.5Serial  Manager allows you to change settings  f o r   I C S 3 . 5 / 3 . 6 - s p e c .   s e r v o   I D s ,  ...
  • Page 19 Setting Servo IDs 3 KXR-L4D   5.  Select the set ID number from the  ID   pull-down menu.   6.  Press the  Write  button on the  ID   menu and write the ID onto the servo.         If successful,  ID: Write Complete  will  be displayed in the lower-left box.          If it fails,  Communication Failed  will be  displayed, so confirm the procedures  and press the  Write  button again. In  particular, be sure that Dual USB Adap- tor HS is in  Serial Mode.     7.   Just to be sure, confirm the ID. When  you press the  Acquire  button, the ...

  • Page 20: Body Assembly 1

    Body Assembly 1 Multiuse Parts KXR-L4D ■Assemble all the multiuse parts. Parts used ①Assemble Dummy servo. Dummy servo：2（Head / Neck） ◯Dummy servo-Upper  x2 ◯M2 ー 6  x2 ◯Dummy Servo-Bottom  x2 ◯M2 ー 8  x4 ◯Joint Base  x22 ◯Joint Nut  x22 Dummy Servo-Bottom   （First assemble 22 sets.） M2 ー 6 Dummy servo-Upper ②Attach Joint nut to Joint base. Joint base A：19 Joint nut screw holes 1.  2.  M2.6 Joint base B：1 1.  2.  Cut 4 M2 parts. Double joint base：1 1.  Cut all.
  • Page 21 Body Assembly 1 Multiuse Parts KXR-L4D ■Assemble all the multiuse parts. Parts used ◯Joint Frame 3300A  x8 ◯M2.6 ー 10  x18 ◯Joint Frame 3300B-a  x5 ◯Joint Frame 3300B-b  x5 ◯Joint Base A  x9   （Assembled） ① Joint base +Frame A: 4 ①-1 ①-2. .Attach the  Attach the otherside. Joint Frame 3300A Joint base A M2.6 ー 10 M2.6 ー 10 Joint frame 3300A Joint frame 3300A ② Joint base +Frame B: 5 ②-1 ②-2. .Attach the  Attach the  Joint Frame 3300B-a Joint Frame 3300B-b...
  • Page 22 Body Assembly 1 Multiuse Parts KXR-L4D ■Assemble all the multiuse parts. Parts used ◯Servo（ID1、ID5）    x2 ◯M2 ー 8   x16 ◯M2.6 ー 21 ◯Angle Bracket-a   x4    Long Nut   x4 ◯Angle Bracket-b   x4 ◯Arm Supporter 3300B   x4 ◯Joint Frame 3300B-a   x4 ◯Joint Frame 3300B-b   x4 ① ② Angle bracket: 4 The base of the leg: 4 Angle bracket-a Angle bracket-b M2 ー 8 Arm supporter 3300B M2.6 ー 21 Long nut Joint frame 3300B-b Joint frame 3300B-a...
  • Page 23 Body Assembly 1 The Base of Neck KXR-L4D ■Assemble the base of neck servo unit. Parts used Assemble part Assembly parts completed The base of neck ◯Bottom spacer   x1 ◯M2 ー 6   x4 ◯Arm supporter 3300B   x1 ◯M2 ー 8   x4 ◯Supporter B spacer 2    x1 ◯Joint nut   x1 ◯Dummy servo   x1（Assembled） ① 1.  2.  Cut all M2.6 parts. Use the cut M2.6 parts to  attach the backpack cover.  Store these together with  the backpack. ② ③ Attach the bottom spacer to  Attach the arm supporter.       the dummy servo. M2 ー 8 M2 ー...
  • Page 24 Body Assembly 2 (battery) KXR-L4D ■Assemble by wiring through the BT（Battery）  box. Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯BT Box plate  x2 ◯M2 ー 6  x8 BT Box ◯BT Side plate  x2 ◯ZH connection cable ２  ◯BT Hatch  x2  160mm  x4 ◯Decale ①  Wire six ZH connection cables of 160 mm to the BT box plate. ①-1. ①-2.  Pull the cable to the length indicated below. M2 ー 6 BT Box plate ①-3.  Wire the cable with the hook gap in a    vertical position and store under the hook. BT Side plate   x2 ＊Make sure the direction   of the BT side plate is correct.
  • Page 25 Body Assembly 2 (battery) KXR-L4D ①-4. ①-5. Apply the decal to the cable. Secure with tape, etc. so it doesn't come out easily. ＊Firmly apply the tape     aligned with the uneven surface. Front Rear Right ＊As seen upside down Front （The diagram is only of the BT box plate    so that it is easy to view.） Left Front ②  Wire two 160 mm ZH-ZH connection cables to the other BT box plate. ②-1 ②-2. .Pull the cable to the length indicated below. Secure with tape, etc. so it doesn't come out easily. ＊Push firmly. BT Box plate ＊As seen from the side: ＊As seen upside down  When complete, this is on the bottom. ②-3. ②-4.  Assemble by wiring through   Attach the plate on the opposite side so        the BT box.           that it sandwiches the two BT hatch plates. BT Hatch   x2 （Wired cable） M2 ー 6 BT Box plate...
  • Page 26 Body Assembly 2 (battery) KXR-L4D ③ Apply the decal to the cable. BT Box （Wired cable） Right Rear Left Rear Opening/closing hatch Both sides open the same way. OPEN LOCK Push and slide.
  • Page 27 Body Assembly 3 Joining KXR-L4D ■Assemble the body parts. Parts used Assemble part Assembly parts completed Body ◯M2 ー 6   x2 ◯Joint base A   x8 ◯M2 ー 8    x36   （Assembled） ◯M2.6 ー 10    x10 ◯Body panel   x4 ◯Backpack cover   x1 ◯ZH Connectin cable 2  ◯Backpack base   x1  160mm    x4 ◯Lock ring   x1 ◯Neck base    x1（Assembled） ◯Lock ring cap   x1 ◯Leg base   x4（Assembled） ① ①-1. ①-2. Rotate until it clicks into place. ＊Assemble by wiring  Assenble 4 sets  through the Body panel    snd Backpack base. M2 ー 8 Backpack base...
  • Page 28 Body Assembly 3 Joining KXR-L4D ①-3. ①-4. M2 ー 6 Backpack cover ①-5. ③ Rotate until it clicks into place. Lock ring cap M2.6 ー 10 Lock ring Use the M2.6 part of joint nuts cut when  Body panel making the neck.  M2.6 Nut The screw side (facing out) is the side  with bevelling around the holes. ② Attach the base of neck to the body        panel. Base of neck M2 ー 8...
  • Page 29 Body Assembly 3 Joining KXR-L4D ④  Attach the leg base. ④-1. ④-2.  Connect the cable to the servo.  Attach the leg base. Right-Front When the servo connector position and cable  direction is like the diagram below, it becomes  easy to route the cable. M2.6 ー 10 ＊Connect the unused ZH connection cable 2 (160 mm)  Rear-facing    prepared in this process. There is no cable from the     battery box. ④-3. ④-4.  Attach the leg base.  Attach the leg base. Right-Rear Left-Front M2.6 ー 10 M2.6 ー 10 Rear-facing Rear-facing ④-3.  Attach the leg base. Leftt-Rear Body Rear-facing M2.6 ー...

  • Page 30: Leg Assembly

    Leg Assembly KXR-L4D ■Assemble Leg A Parts used Assemble part Assembly parts completed Leg A ◯Servo（ID2、ID6）   x2 ◯M2 ー 6   x8 ◯M3 ー 6   x4 ◯Joint base + Frame A   x4     （Assembled） ◯Upper arm 3300-26   x4 Assemble 4 sets. ① ② Detach case screw. Case screw M2 ー 6 Joint base + Joint frame A ③ M3 ー 6 Upper arm 3300-26 ＊Confirm the servo origin   and attach it straight. ...
  • Page 31 Leg Assembly KXR-L4D ■Assemble Leg B Parts used Assemble part Assembly parts completed Leg B ◯Servo（ID3、ID7、ID4、ID8）   x2 ◯M2 ー 6    x12 ◯M2.6 ー 10   x8 ◯Angle bracket   x4（Assembled） ◯M3 ー 6   x4  ◯Upper arm 3300-38   x4 ◯2.6 ー 4   x4 ◯Bottom arm 3300-38   x4 ◯Cable guide X   x4 ◯ZH-ZH Connection    cable ２ 120mm          x4 Assemble 4 sets. ① ①-2. ①-1. Detach case screw. Attach the angle bracket to the servo. M2 ー 6 Case screw Upper shaft ②...
  • Page 32 Leg Assembly KXR-L4D Assemble 4 sets. ③ ④ M2 ー 6 Cable guide X M2.6 ー 10 2.6 ー 4 Bottom arm 3300-38 Leg B...
  • Page 33 Leg Assembly KXR-L4D ■Join leg parts Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯Leg A   x4（Assembled） ◯M2 ー 6   x4 ◯Leg B   x4（Assembled） ◯M2.6 ー 10   x8 ◯Upper arm 3300-26   x4 ◯M3 ー 6   x4 ◯Bottom arm 3300-26   x4 ◯2.6 ー 4   x4 ◯Cabele guide X   x4 ◯ZH-ZH Connection    cable ２ 120mm       x4 Left Right Assemble 2 sets. Front Rear ① ② M3 ー 6 M2.6 ー 10 M2.6 ー...
  • Page 34 Leg Assembly KXR-L4D Right Left Assemble 2 sets. Front Rear ① ② M2.6 ー 10 M3 ー 6 2.6 ー 4 M2.6 ー 10 Bottom arm 3300-26 Upper arm 3300-26 Leg A Leg B ③ Right Left Front Rear M2 ー 6 Cable guide X...

  • Page 35: Head Assembly 1

    Head Assembly 1 Gripper KXR-L4D ■Assemble the Gripper Parts used Assemble part Assembly parts completed Griper ◯Servo（ID9） ◯Small-diameter     horn B   x1 ◯Joint frame 3300A   x2 ◯Small-diameter  ◯Gripper A-a   x2    Free horn C   x3 ◯Gripper A-b   x2 ◯M2 ー 4   x16 ◯Bush   x2 ◯M2 ー 6   x3 ◯Spacer   x2 ◯M2 ー 8   x4 ◯Joint base A   x2（Assembled） ◯M2.6 ー 10   x6 ◯Joint base B   x1（Assembled） ◯M3 ー 6   x1 ◯Joint base + Frame B   x1 ◯2.6 ー 4   x1    ...
  • Page 36 Head Assembly 1 Gripper KXR-L4D ④ ④-1. Attach the gripper A-a. <Installation Angle Reference Diagram> M2 ー 4 M3 ー 6 Gripper A-a ④-2. ④-3. Attach the free horn C. Attach the gripper A.-b Gripper A-b M2 ー 6 M2 ー 4 Bush Free horn C Spacer ⑤ <Installation Angle Reference Diagram> ⑤-1. Attach the free horn C and joint base A               to the gripper A-b. M2 ー 4 Gripper A-b  x4 Free horn C...
  • Page 37 Head Assembly 1 Gripper KXR-L4D ⑤-2. ⑤-3. Attach the Gripper A-b to the Bottom shaft. Detach the Case screw. Case screw M2.6 ー 10 2.6 ー 4 ⑤-4. ⑤-5. Attach the Free horn C. Attach the Gripper A-a to the Joint base A. Bush Gripper A-a Free horn C Case screw M2.6 ー 10 Spacer Joint base A ⑥ ⑤-6. Attach the Joint base B. Attach the Gripper A-a. M2 ー 4 M2 ー 8 Joint base B...
  • Page 38 Head Assembly 1 Gripper KXR-L4D ⑦ ⑧ M2.6 ー 10 M2.6 ー 10 Joint frame 3300A Joint frame 3300A Gripper...
  • Page 39 Head Assembly 2 Join KXR-L4D ■Assemble the neck part and attach the gripper. Parts used Assemble part Assembly parts completed Head ◯Servo（ID 0） ◯M2 ー 6   x8 ◯M2.6 ー 10   x4 ◯Upper arm 3300-38   x2 ◯M3 ー 6   x2 ◯Bottom arm 3300-38   x2 ◯2.6 ー 4   x2 ◯double joint   x1（Assembled） ◯Dummy servo   x1（Assembled） ◯ZH-ZH Connection ◯Gripper   x1（Assembled）    cable ２  200mm ◯Cable guide X   x4       x1 ① M2.6 ー 10 Double joint ＊Confirm the servo origin   and attach it straight.  M3 ー 6 Upper arm 3300-38...
  • Page 40 Head Assembly 2 Join KXR-L4D ④ ⑤ 2.6 ー 4 M2 ー 6 M2.6 ー 10 Botom arm 3300-38 ⑥ Head 200mm Cable guide X...

  • Page 41: Attaching All Parts

    Parts Combination 1 Legs and Head KXR-L4D ■Atach the legs and head to the body. Parts used Assemble part Assembly parts completed Parts combination ◯Bottom arm 3300-26   x4 ◯Horn B   x5 ◯Joint base   x5 ◯M2 ー 4   x20 ◯Joint Nut   x5 ◯M2 ー 6   x14 ◯Joint frame B-a   x1 ◯M2.6 ー 10   x10 ◯Joint frame B-b   x1 ◯M3 ー 8   x5 ◯Cable guide X   x4 ◯2.6 ー 4   x4 ◯Joint base + Frame B   x4    （Assembled） ◯ZH-ZH Connection    Cable ２  200mm       x1 ①...
  • Page 42 Parts Combination 1 Legs and Head KXR-L4D ③ Attach 4 places in the same way. Attach in the direction indicated below. Leg part A connectors and cable  guides all face up. Front 2.6 ー 4 M2.6 ー 10 Rear ④ ④-1. ④-2. Detach case screw. Attach 4 places in the same way. M2 ー 6 Case screw Attach in the direction indicated below. Inward facing Inward facing Joint base + Frame B Front Rear Outward facing Outward facing...
  • Page 43 Parts Combination 1 Legs and Head KXR-L4D ⑤ Attach 4 places in the same way. Attach in the direction indicated below. 160mm M2 ー 6 Cable guide X ⑥ ⑥-1. ⑥-2. M2.6 ー 10 Joint nut Forward M2 ー 4 Joint frame B-a Joint base ⑥-3. Forward M2.6 ー 10 Horn B Forward origin Joint frame B-b...
  • Page 44 Parts Combination 1 Legs and Head KXR-L4D ⑦ ⑦-1. ⑦-2. M3 ー 8 Joint base + Frame B Case screw ⑦-3. ⑦-4. 200mm M2 ー 6 Case screw ＊Apply the decal to the cable.
  • Page 45 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4D ■Attach the electronic components to the backpack and connect. Parts used Assemble part Assembly parts completed Backpack ◯RCB-4mini  x1 ◯M2 ー 6  x4 ◯LV Power Source Switch Harness  x1 ◯2.6 ー 4  x6 ◯ZH Connection cable  x1 Confirm the electronic components for mounting.  These three points are common to the KXR series.  RCB-4mini ZH Conversion Cable Conversion cable for connecting serial extension  The control board for transferring motion  cable connected with the PC and the RCB-4mini's  data from the PC and moving the robot. COM port. Servo connecter ZH type-3PIN  x12 To Serial Extension Cable（PC) To Servo etc. ZH type-3PIN To COM port LV Power Source Switch Harness VH type-2PIN The white circle side is power  To RCB-4mini ON. The power is normally  OFF unless the robot is being  operated.
  • Page 46 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4D ①Attach the electronic components. ①-1. Attach RCB-4mini M2 ー 6 COM port ＊When inserting the   connector, make sure   the direction is correct. 2.6 ー 4 2.6 ー 4 To RCB-4mini Attach so that the  white wire comes up. To COM port To Battery box at RCB-4mini ①-2. Attach ZH Conversion cable ①-3. Attach LV Power Source Switch Harness...
  • Page 47 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4D ②Connect wire. White: SIO port Green: AD port Servo/receiver, etc. Sensor, etc. 200mm Neck SIO3 SIO7 Right Left 160mm 160mm Rear Rear SIO2 SIO6 SIO1 SIO5 Left Right 160mm 160mm Front Front Power Blue ：  COM port LV Power Source Switch Harness ZH Conversion cable  （PC） ＊When inserting the connector, make sure   the direction is correct. ZH type-3PIN Be careful of the protruding direction and do not ...
  • Page 48 Complete KXR-L4D Assembly completed ! The following will explain how to mount the battery  and run motions.

  • Page 49: Robot Operations

    Battery Mounting ■Mount the battery. Before installation, check to be sure the power switch is OFF. Do not turn the power switch ON until connecting to the PC.  Always read through the battery and charger manuals before use. Also, if using an LiFe  battery, to prevent damage from over discharge, be sure to read about  Motion when voltage  reduced (voltage check function on HTH4)  after the instructions for running motions.  ①-1.Push down lightly on the hatch clasp and slide it. ②Put in the battery in the direction of the    photo so the connector goes in first. ①-2.Once unlocked, the hatch opens on both sides. *Do not force the battery in. Check to see if it s    catching on a cable. ③Connect the connector. ④Close both sides of the hatch to complete   the process. *Be sure the polarity is correct. Connect cables of the   same color so that the clasps join. ※Reference photo: KXR-L4...

  • Page 50: Connecting With Pc

    ■  Run the sample motion      Enable the low voltage motion setting to prevent over discharge, and run the motion. ■  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode KO Driver is driver software that enables Windows OS to recognize Kondo Kagaku s USB adaptor.  This allows the servos and robot to communicate with the PC via a USB connection. 1.  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode, connect the Black-and-White Extension Cable, and then plug it into theUSB port of your personal computer.When connected to the USB port in ICS mode, the Dual USB Adapter HS LED lights Green.
  • Page 51 Connection with PC 2 ■  Install HeartToHeart4 Software HTH4 (HeartToHeart4) is used to adjust the robot. The software is exclusively for RCB-4HV/RCB-4mini (referred to as “RCB-4” below) and has been designed to make it easy for anyone to control the robot. Using this software allows you to make full use of the functions needed to freely operate the robot, including the neutral position check (checks that parts have been assembled correctly with the servos in the origin (neutral) position), basic positioning adjustment (trim adjustment), motion creation, sensor settings, etc.
  • Page 52 Connection with PC 3 4. Copy Sample Data Copy the “Sample_Projects_KXR（Vxx.x）" in the HeartToHeart4 folder on the CD-ROM to a con- venient location on your personal computer. In the example, it is copied to the desktop. ＊The version number differs depending on  the kit and included CD-ROM. 5. Activate KXR  Turn the KXR power switch ON.   [IMPORTANT]     •  Check the RCB-4 wiring and each servo motor once again be- foreturning the power ON.

  • Page 53: Trim Confirmation

    Trim Position:   ●  The pose where only the trim is adjusted from the Neutral Position. This becomes the robot's basic posture. It is the upright standing posture for KXR-L4D, and is used when adjusting trim.   ●  Home Position: The first and last position when motions are run. When the motion is completed, ...
  • Page 54   3.  Select the “Hello_KXR(Vxx.x)" project in the Sample_projects (Vxx.x) folder that was copied onto the computer above. Hello̲KXR-L4D（Vxx.x）   4.  When the project is imported, the new proj- ect name in the New Project window be- comes the same as the name of the folder that was imported.
  • Page 55 Trim Adjustment 3   6.  Press the “Project Setting Window" but- ton.The Project Setting window opens when selected.   7.  Set the COM communication rate and  ICS communication rate to  115200  . Read the cautions on the next page before  pressing the  RAM  button.   8.  Keep clicking on "RAM" button, al- lowing 2 to 3 seconds between  each click until the robot slowly  moves to trim position.      This applies when you run the robot for the first  time. When the servos are shipped from the factory,  there is no data loaded into them, thus the "RAM"  button needs to be clicked multiple times for initiali- sation. Once initialised, pressing "RAM" once will be  enough to get robot moving.  ...
  • Page 56 Confirm Trim Position The correct trim position is the pose shown in the diagram below. Press  the  RAM  button and confirm that the robot assumes this pose. When the RAM button is clicked, the robot will assume this posture. If the robot does not match this pose, then the origin setting is wrong. Retrace the origin setting steps to determine and correct the part that is off track. Proceeding to set the Home Position without confirming this posture can cause damage to the servo motors.
  • Page 57 Trim Adjustment 4   9.  Click the "Trim Adjustment" tab at the top of the Project Setting window, to change screens.   10.  Press the "Sync" button in the toolbar  of the Main Window. If the color of the  button changes after pressing, it is  turned ON.     In the Sync state, the corresponding  servo motor operates on a real-time  basis by moving the HeartToHeart4  slide bar.    *The screen layout is an example for  reference purposes.   11.  Adjust areas where the trim is out of alignment with reference to the image.     The trim position is an important base position for executing motions. In particular, if the left  and right legs are not in perfect alignment, walking, etc. in the sample motion will not pro- ceed smoothly. When the trim is out of alignment, the overall motion will also be off, so ...
  • Page 58 Trim Adjustment Points   Trim Adjustment Points    Adjust one side completely and then use that as the standard when  adjusting the opposite side.      Align the leg servos so that when looked at from the side their output shafts are  lined up in a straight line. ...
  • Page 59 Trim Adjustment 5   12.  When all the Trim Adjustments are complet- ed, press the "Save All to ROM" button in the Project Setting window.   13.  The “Set Initial Posture at Start-up" dialog appears. Select the “Trim Position". Writing of the data to RCB-4 begins.

  • Page 60: Running Sample Motions 1

    Running Sample Motions 1 ■  Running Sample Motions   This will run the sample motions for KXR. If the robot keeps falling or does not move  properly, try trimming the servos again.  The following uses "Hello̲KXR-L4D(Vxx.x)" as an example. Please refer to "Trim  Adjustment" section if necessary. In the sample project, settings are enabled so that the reduced voltage motion will run  automatically. If the battery runs low, other than the reduced voltage motion, the robot  may move in unintended ways, lose power or otherwise operate abnormally.  First, charge (or replace) the battery. (When using a LiFe battery and creating a new project, always enable the  Reduced  voltage motion  setting.) ●  Setting Process   1.  Press the "Motion List Window" button  in the toolbar in the Main Window.    If it is already displayed, you do not  need to press the button.   2.  In the Motion List, click the motion name you wish to play.
  • Page 61 Running Sample Motions 2   5.  When saving is completed, the following dialog appears so press "OK". ●  Try Running a Motion with KRC Commander   Motions can also be run through "KRC Commander". Select "KRC Command-   er" from "Window" menu. The motion assigned to the button data is sent to  the robot by pressing the button shown in the window. For detailed instruc- tions, please refer to "HeartToHeart4 User's Manual".     * For usage details, refer to the  HeartToHeart4 User s Manual.     * Use button assignments as they are with wireless control on KRC-5FH.
  • Page 62 Running Sample Motions 3 ■  Operate with KRC Commander ●  Usage Method   1.  Click  KRC Commander  from the Win- dows menu and open the KRC Command- er window.       The KRC Commander screen opens. Motions can be assigned to each button  and operated. Refer to the sample motion assignment list at the end of this  section.   2.  Click the  Send ON/OFF  button to  start communications with the robot.
  • Page 63 Running Sample Motions 4   3.  As with wireless control, click one of  the buttons and the corresponding  motion will run. For motions like walk  motion that run continuously when the  button is held down, the same continu- ous motion can be performed by con- tinuing to click the button.   4.  Click  LockKey  when executing a  combination of buttons. With LockKey  clicked, when you press a button it  will stay down. When you press it  again, it will release.        *For combinations with S1/S3, press       the buttons beginning with S1/S3.   5.  PA1/PA2/PA3/PA4 is the slide bar  for analog control. It can be used with  motions that use analog functions.   6.  When you are finished, release  Send  ON/OFF  and close the window.
  • Page 64 Running Sample Motions 5 ■  Sample Motion List Robot: KXR-L4D  Dinosaur type Servo  ：  KRS-3301  x12   KRS-3304  x6 Key number Symbol Category Motion Name （Command value） （KRC Commander） XL4D̲101 Forward (1sec) XL4D̲102 Back (1sec) Walking XL4D̲103 Left side (1sec) XL4D̲104 Right side (1sec) XL4D̲105 Forward ↑ XL4D̲106 Back ↓ Move XL4D̲107 Left side ← Motion RC Walking XL4D̲108 Right side →...
  • Page 65 Running Sample Motions 6 ●  Reading Project Under standard settings, projects are saved in "Projects" in the "HeartToHeart4" folder in “My Doc- uments” . If you wish to use the same project, select “File” → “Open” → “Project” in the Main Window, to specify a project.

  • Page 66: Reduced Voltage Motion Settings

    Reduced Voltage Motion Setting for Li-Fe Batteries ■  Battery over discharge prevention setting <Always enable this setting before use>  If the battery capacity runs down while in use, the voltage will decrease, but when a rated 9.9V  LiFe battery that has dropped below 9.0V, or a 6.6V LiFe battery, below 6.0V, is used, it will  damage the battery and the battery itself will expand. This is called over discharge. If you continue  to use the battery in this state, it will cause smoke or fire.  In order to prevent this, there is a function that automatically runs a motion when the battery  drops below the specified voltage. Using this function, you can enable a setting to prevent the  LiFe battery from over discharge. *In the included sample project, the setting has already been enabled as below, but be  aware that you will need to re-enable the over discharge prevention setting every time  you create a new project. 1.  Set the project and open     the project window. Set the motion to run when power voltage  drops below the voltage that you indicate. 2. Set the voltage for running the     reduced voltage motion to 6.0V. The voltage per cell cannot drop below 3.0V,  so 3.0V x 2 cells is 6.0V. 3. Select the motion to automatically     run when the battery drops below     the set voltage. Select low voltage indicator motion. If you run an active motion at low voltage, it  will consume more of the battery and could  lead to over discharge. 4. Click  Save all in ROM  and load     into RCB-4. The process is comp-      lete when the robot restarts. When ending the process, always save the ...

  • Page 67: Options

    02088 ¥ 300 M2.6 Nut (50 pcs) Can be used instead of the plastic nut s M2.6 part. 02337 ¥ 300 Screw set A (KXR) (Assort set) Full set of screws for KXR in a dedicated case. 02328 ¥ 1,800 KONDO Screw case Compact screw case with movable partitions.  02333 ¥ 300 ZH Connection Cable ZH Connection Cable 2 Type A (60mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02329 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (120mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02330 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (160mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02331 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (200mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02332 ¥ 400 Please check KONDO web site for more information.
  • Page 68 For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51204 ROBO Power cell F2-850 type (Li-Fe) Lithium ferrite rechargeable battery. ¥ 2,700 02167 USB charger BX-31LF (Li-Fe only) For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51203 Decal、Driver Decal (KXR) Standard decal. ¥ 500 02334 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04045 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04046 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04047 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04048 Please check KONDO web site for more information.

  • Page 69: Option Mounting Examples

    Method for Mounting on Backpack ■Method for Mounting on Backpack ＊Please refer each manuals. KRR-5FH : Receiver for wireless controller Example： Enables wireless operations with KRC-5FH. Connect KRR-5FH to the RCB-4mini s SIO port. *The sample motion uses the port in the diagram.  If a servo is connected, remove it and connect it   to the KRR-5FH port. M2 ー 6 It does not matter which of KRR-5FH s SIO ports is  used; it has no impact on operations. Also, daisy chain  connection is possible just as with servos. to SIO 7 （to Servo） KRR-5FH KRG-4：Gyro sensor Robot movements are stabilized by correcting postural changes. Example： Remove the screw and nut  from one of the two units. Connect KRG-4 and the RCB-4mini AD port. M2 ー 6 *The sample motion uses the port in the diagram. Must be one pair KRG-4 x 2 to AD2 to AD1 RAS-3：３ Axis Accelerometer Example：...
  • Page 70 Method for Mounting Sensor Base ■Method for Mounting Sensor Base ①Attach the sensor base to the joint base. *Can also be attached by reversing the direction. Sensor base Bottom arm *Can use 20, 26 or 38. 2.6 ー 4 *The joint base can be attached to the    necessary area, whether body or neck, etc. ②-1.PSD Sensor 2.6 ー 4 *Can also use M2.6 ー 10. ②-2.USRX-1 M2 ー 6 ＊M2 Nut  x2...

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