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Kondo KXR-L4T Assembly Manual

Turtle rover type
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Turtle  ・  Rover Type
KXR-L4T-R
© 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd.
Support Information
www.kondo-robot.com
KONDO KAGAKU Co., Ltd.
Service Dept.
support@kondo-robot.com
Assembly
Manual
L4T
L4R
Ver.2.0

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Summary of Contents for Kondo KXR-L4T

  • Page 1 Turtle  ・  Rover Type KXR-L4T-R Assembly Manual Support Information www.kondo-robot.com KONDO KAGAKU Co., Ltd. Service Dept. support@kondo-robot.com © 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd. Ver.2.0...

  • Page 2: Table Of Contents

    Table of Contents ■ Safety Precautions ■ Preface ■ Prior to Assembly 　●List of Parts Used 　●Accessories 　●Servo Motors 　●Screw Handling 　●Frame Parts 　●Servo ID and Position Turtle Type 　●Servo ID and Position Rover Type ■ Robot Assembly 　●Full Robot Assembly Procedures 　●Servo ID Setting 　●Body Assembly 　●Leg Assembly Turtle Type...

  • Page 3: Safety Precautions

    Safety Precautions Due to the nature of this product as an assembly kit, consequences, damage, or injury resulting from the use of this product are the user's responsibility. Please use this product with that in mind. In order to prevent danger to the user and others, as well as property damages, the safety precautions listed below must be followed.

  • Page 4: Preface

    Preface Thank you for purchasing the KXR robot assembly kit. The KXR system enables you to create various robots by combining frame parts with servo motors as a part of the structure. The basic format is provided as a set, and sample motions are also included, so you can confirm the robot's operations as soon as it is assembled.

  • Page 5: Prior To Assembly

    Prior to Assembly List of Parts Used (T1) KXR-L4T ■ Servo No.03146 No.03147（6pcs） No.03115 No.03116（6pcs） KRS-3302 ICS KRS-3301 ICS ■ Frame Parts *The number of parts used is the maximum number used for each assembly example. No. 02313 No. 02313 Lock Ring BT Hatch No. 02311 No. 02311 No. 02313 No. 02312 No. 02313...
  • Page 6 Prior to Assembly List of Parts Used (T2) KXR-L4T ■ Cable / Screw Length =120mm No.02330 Length =100mm No. 02166 No. 02177 LV Power Source ZH Conversion Cable Switch Harness Length =160mm No.02331 Length =1.5m No. 02116 ZH Connection Cable 2 A type Serial Extension Cable Dual USB Adapter HS No. 02176 No. 02164 No. 02083 No. 02325 No. 02326 No. 02327 No. 02324 No. 02086 2.6 - 4 M3 - 6 M3 - 8 M2 - 6 M2 - 8 M2 - 12 M2.6 - 10...
  • Page 7 Prior to Assembly List of Parts Used (R1) KXR-L4R ■ Servo No.03146 No.03147（6pcs） No.03115 No.03116（6pcs） KRS-3302 ICS KRS-3301 ICS ■ Frame Parts *The number of parts used is the maximum number used for each assembly example. No. 02313 No. 02313 Lock Ring BT Hatch No. 02311 No. 02311 No. 02313 No. 02312 No. 02313 No. 02312 Body Panel...
  • Page 8 Prior to Assembly List of Parts Used (R2) KXR-L4R ■ Cable / Screw Length =120mm No.02330 Length =100mm No. 02166 No. 02177 LV Power Source ZH Conversion Cable Switch Harness Length =160mm No.02331 Length =1.5m No. 02116 ZH Connection Cable 2 A type Serial Extension Cable Dual USB Adapter HS No. 02176 No. 02164 No. 02083 No. 02325 No. 02326 No. 02327 No. 02324 No. 02086 2.6 - 4 M3 - 6 M3 - 8 M2 - 6 M2 - 8 M2 - 12 M2.6 - 10 M2 - 4 Flat Head Screw...

  • Page 9: Accessories

    Prior to Assembly Accessories KRS-3300 Series Servo Servo motors are integrated with gears for raising the output torque and a control board that enables stopping at any angle. Using servo motors in the robot’s joints makes it easy to send angle commands to the joints and enables multiple motors to be accurately controlled at the same time.
  • Page 10 Prior to Assembly Accessories Battery / Charger *The included battery and charger differ with the set. Do not use the included USB charger (BX-31LF/BX-32MH) from the USB port of a computer. When charging use a commercially available AC adaptor (1-2A) that supports USB. Make sure to charge the battery before assembly and before operation.

  • Page 11: Servo Motors

    Prior to Assembly Servo Motor Part Name of Servo Motor (KRS-3300 Series) Upper Side Frame part installation hole This kit uses M2 screws. Upper Case Upper Axis  （Final Axis） Middle Case Bottom Case Serration Groove surrounding the shaft. ZH connector Whichever it is connected to,  there is no impact on operations. Origin The top of the shaft has a concave  origin;  find this position and install  the part. M3 Screw Hole This kit uses M3 screws. Align the protruding position and firmly insert all the way in. Be careful not to push it in backward. Bottom Side Case Screw Bottom Axis  （Free Axis） 2.6 Tapping Screw Hole This kit uses 2.6 - 4 screws. The light comes on  when the power is on. KRS-3301/3302 ICS : Red KRS-3304 ICS : Blue Frame parts are labeled  Upper Side  and  Bottom Side  to indicate  the installation direction.

  • Page 12: Screw Handling

    Prior to Assembly Screw Handling Always use a screwdriver that is right for the screw head. With this kit, use a #0 screwdriver for M2 screws and #1 screwdriver for M2.6 and larger screws. “M"refers to millimeter-scale screw thread. Matching metal nuts can be used. Tighten screws that  Tightening screws With multiple screws are diagonally aligned Right Right ① ③ Tighten while  ④ applying pressure ② Tighten Tighten lightly further (Example or tightening order) When using several screws to  Further, when using more than  Tighten the screw in a vertical  secure parts, first tighten each  four screws to secure parts avoid  position while applying pressure  screw lightly, and then tighten  adding uneven pressure to the  on the screw head with the  them further to secure the parts  parts by alternately tightening  screwdriver. evenly with equal force. screws that are diagonally  aligned. If you strip the screw head, remove the screw without applying too much force and ...

  • Page 13: Frame Parts

    Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Joint Base Joint parts for connecting the arms and frame, etc. with the servos. Put on the plastic joint nut and screw to secure. Plastic joint nuts can be replaced with M2/M2.6 metal nuts. Front Side （Horn Side） Back Side （Nuts Side） Make sure the installation  direction is correct. Joint nut screw hole How to set Joint Nuts ①Bend the M2.6 end. ②Fit into the joint base. M2.6 Double Joint Base  （When installing joint bases） Cut the M2 end. M2-8 x 4 Put the top sides together facing each other. (The nut side faces out)
  • Page 14 Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Arm This part supports and rotates the servo with two shafts. The upper shaft and bottom shaft are used as a pair. Make sure the position of installation bearings and the length  of the arms are correct. Arm-38 Upper Bottom Arm-26 Arm-20 38mm Upper Bottom Upper Bottom 26mm 20mm （Back） Serration Free Serration Free Serration Free Caution: Cross upper arm-28 is exclusively with  the cross upper frame. Example：Cross Frame Bottom Upper Free Serration Serration faces the top side. There are no screw holes for  guiding cables.

  • Page 15: Servo Id And Position Turtle Type

    Prior to Assembly Servo ID and Position KXR-L4T Connect servo to servo and servo to RCB-4mini using ZH-ZH connection cable. RCB-4mini s SIO ports (servo connectors) are divided into two systems, SIO1-3 and SIO5-7. Within the same system, changing the port does not impact operations, but be aware that if  the system is incorrect, the robot won t function properly. Servo ID stickers are classified  with the symbols ◯ and □.    *Always connect ID 0 to the SIO5-7 system. The explanations in this manual use the following wiring layout. *SIO 3 is not used. 120mm SIO 5〜7 SIO 1〜3 SIO 7 160mm 160mm SIO 2 SIO 1 SIO 5 SIO 6 160mm 160mm 120mm 120mm 120mm 120mm Putting on Connection Cable Decals ①Remove the decal. ②Put the decal around the cable. *Leave around 1 cm open near the   terminal so the cable can bend easily. *Put the number sticker on the blank decal sticker   or write on it directly as necessary.

  • Page 16: Servo Id And Position Rover Type

    Prior to Assembly Servo ID and Position KXR-L4R Connect servo to servo and servo to RCB-4mini using ZH-ZH connection cable. RCB-4mini s SIO ports (servo connectors) are divided into two systems, SIO1-3 and SIO5-7. Within the same system, changing the port does not impact operations, but be aware that if  the system is incorrect, the robot won t function properly. Servo ID stickers are classified  with the symbols ◯ and □.   *Always connect ID 0 to the SIO5-7 system. The explanations in this manual use the following wiring layout. *SIO 3 is not used. 120mm SIO 1〜3 SIO 5〜7 SIO 7 160mm 160mm SIO 2 SIO 1 SIO 5 SIO 6 160mm 160mm 120mm 120mm 120mm 120mm Assemble the wheel after changing the wheel  servo setting to rotation mode.

  • Page 17: Robot Assembly

    Full Body Assembly Procedures KXR-L4T-R Procedure 1 Body Assembly Common T-R 2 BT(Battery) Box Multiuse parts 3 Joining 1 Neck Turtle type KXR-L4T Procedure 2 Leg Assembly 1 Leg assembly (T) Procedure 3 Full Assembly 1 Legs (T) 2 Electronic compnents...

  • Page 18: Servo Id Setting

    Setting Servo IDs 1 KXR-A5 ■  Setting Servo IDs  KRS-3301/3302 First, apply ID stickers  x 9 to the servos. Example of ID sticker application ●   KO Driver Installation   1.  Set the Dual USB adapter HS switch  to ICS mode, connect the Serial  Extension Cable, and then plug it  into the USB port of your personal  computer. When connected to the  LED: RED USB port in ICS mode, the Dual USB  ICS MODE Adapter HS LED lights up red.   2.  When connected to the Windows PC  Dual USB Adapter HS for the first time, the  Add New  Hardware Wizard  will automatically  run. Complete the setup following  1.5m Serial Extension Cable the KO Driver Installation Manual in  the Manual folder in the KXR folder. ●  Dual USB Adapter HS  COM Confirmation  ...
  • Page 19 Setting Servo IDs 2 KXR-A5 ●  Changing Servo ID Settings   1.  Copy the Serial Manager folder in the  KXR folder with the set onto the PC  desktop.   2.  Double-click ICS3.5Manager.exe in the  copied Serial Manager folder and launch  ICS3.5Serial Manager.  ICS3.5Serial  Manager allows you to change settings  f o r   I C S 3 . 5 / 3 . 6 - s p e c .   s e r v o   I D s ,   rotational mode and various parameters.
  • Page 20 Setting Servo IDs 3 KXR-A5   5.  Select the set ID number from the  ID   pull-down menu.   6.  Press the  Write  button on the  ID   menu and write the ID onto the servo.         If successful,  ID: Write Complete  will  be displayed in the lower-left box.          If it fails,  Communication Failed  will be  displayed, so confirm the procedures  and press the  Write  button again. In  particular, be sure that Dual USB Adap- tor HS is in  Serial Mode.     7.   Just to be sure, confirm the ID. When  you press the  Acquire  button, the  w r i t t e n  ...

  • Page 21: Body Assembly 1

    Body Assembly 1 Multiuse Parts KXR-L4T-R ■Assemble all the multiuse parts. Parts used ①Assemble Dummy servo. Dummy servo：1 for T/R Head ◯Dummy servo-Upper  x1 ◯M2 ー 6  x1 ◯Dummy Servo-Bottom  x1 ◯Joint Base  x12 Dummy Servo-Bottom ◯Bottom spacer 3300  x5 ◯Joint Nut  x17 M2 ー 6   （First assemble 17 sets.） Gather and assemble the parts for  T (Turtle) / R (Rover). Unused parts  can also be used later when recombining. Dummy servo-Upper ②Attach Joint nut to Joint base. Joint base A：4 (Foot for T） Joint nut screw holes 1.  2.  M2部 M2.6部 Joint base B : 4 (for T/R Body) Joint base C : 4 (for T/R Leg) 1.Cut 2 M2 parts. 1.Cut all.
  • Page 22 Body Assembly 1　 Neck KXR-L4T-R ■Assemble the neck servo unit Parts used Assemble part Assembly parts completed Neck servo unit ◯Servo(ID 0)  x1 ◯Horn B  x1 ◯Bottom spacer  x1（Assembled） ◯M2 ー 4  x4 ◯Arm supporter 3300B  x1 ◯M2 ー 8  x4 ◯Supporter B spacer 2  x1 ◯M3 ー 8  x1 ◯Joint base  x1 ◯Joint Nut  x1 ①  ② Detach case screws Case screw Bottom spacer ③ M2 ー 8 Arm supporter 3300B Supporter B spacer 2 ＊Dented side    is upper.
  • Page 23 Body Assembly 1　 Neck KXR-L4T-R ④ Points on Attaching to Upper Shaft Horn B Align with the servo  origin mark. When the origin deviates with the  diagram position, lightly insert the  arm and rotate to adjust the position.  Attach it straight toward the A line. ⑤ ＊It would be helpful to use a paint marker pen, etc. to   mark the front of the joint so that it is easy to find the  ＊Attach M3-8 after tightening   origin even if the joint rotates before attaching the arm.   M2-4. When removing it, it can   (The nut M2 part can also be cut and marked.)  be removed just by removing M3-8. Joint nut M2 -4 M3 ー 8 M3 -8 ＊Use M3-8. Make sure the screw   length is correct. Joint base M2 ー 4 Neck...
  • Page 24 Body Assembly 2　 (battery) KXR-L4T-R ■Assemble by wiring through the BT（Battery）  box. Parts used Assemble part Assembly parts completed BT Box ◯BT Box plate  x2 ◯M2 ー 6  x2 ◯BT Side plate  x2 ◯ZH connection cable ２  ◯BT Hatch  x2  160mm  x4 ◯Decale ①  Wire four ZH connection cables of 160 mm to the BT box plate. ①-1. ①-2.  Pull the cable to the length indicated below. M2 ー 6 BT Box plate ①-3.  Wire the cable with the hook gap in a    vertical position and store under the hook. BT Side plate   x2 ＊Make sure the direction   of the BT side plate is correct.
  • Page 25 Body Assembly 2　 (battery) KXR-L4T-R ①-4. ①-5. Secure with tape, etc. so it doesn't come out easily. Apply the decal to the cable. ＊Firmly apply the tape     aligned with the uneven surface. Front Rear BT Box plate Right Right Front Rear ＊As seen upside down Left Left （The diagram is only of the BT box plate  Front Rear   so that it is easy to view.） ②  Attach the plate on the opposite side so     that it sandwiches the two BT hatch plates. BT Box BT Hatch   x2 M2 ー 6 BT Box plate Hinge positions ＊If installation proves difficult, try temporarily securing   the BT box plate and inserting one BT hatch at a time. Opening/closing hatch Both sides open the same way. OPEN LOCK Push and slide.
  • Page 26 Body Assembly 3　 Joining KXR-L4T-R ■Assemble the body parts. Parts used Assemble part Assembly parts completed Body ◯Servo（ID 1)  x2、 （ID 3)  x2 ◯M2 ー 6    x6 ◯M2 ー 8    x12 ◯Body panel   x4 ◯M2 ー 12   x8 ◯Lock ring   x1 ◯M2.6 ー 10   x4 ◯Lock ring cap   x1 ◯Backpack cover   x1 ◯ZH Connection cable ２ ◯Backpack base   x1  120mm   x1 ◯Joint frame 3300B-a   x1 ◯Joint frame 3300B-b   x1 ◯Joint base B   x4（Assembled） ◯Neck servo unit   x1（Assembled） ① ①-1. ①-2. Assenble 2 sets M2 ー 12 M2 ー...
  • Page 27 Body Assembly 3　 Joining KXR-L4T-R ② ②-1. ②-2. Rotate until it clicks into place. ＊Assemble by wiring   through the BT Leg pate. Backpack base Rear M2 ー 6 Rear Front Front About the lock portion for the BT box and body parts ①Align the notch and protrusion, and attach. ②Rotate until it clicks into place. ●BT Box side ●Body part top side Lock ●Leg plate ●Lock ring ●Back pack ②-3. ②-4. M2.6 ー 10 Use the M2.6 part of joint nuts cut when  making the neck.  The screw side (facing out) is  the side with bevelling around  the holes. M2.6 Nut Backpack cover...
  • Page 28 Body Assembly 3　 Joining KXR-L4T-R ④-1. ④-2. Attach four cables. In side connecter M2 ー 8 Be careful of the protruding direction  and do not force it in. ⑤-1. ⑤-2. Joint frame 3300B-a Joint frame 3300B-b Origin M2.6 ー 10 ⑥-1. ＊Whichever one is fine. Dammy servo In to the Backpack. Upper shaft M2 ー 6 120mm ＊Apply the decal to the cable.
  • Page 29 Body Assembly 3　 Joining KXR-L4T-R ⑦ ⑧ Detach case screws. Lock ring cap Lock ring Case screw Body panel ⑨ Rotate until it clicks into place. Attach case screws. Body Case screw...

  • Page 30: Leg Assembly Turtle Type

    Leg and Wheel Assembly KXR-L4T-R Turtle and Rover have different assembly procedures. Turtle Next Page. When main unit assembly is completed, proceed from "Battery Mounting" on p.47 to "Connection with PC." Rover To p.38 Change to Rotation mode wheel servo.
  • Page 31 Leg Assembly1 KXR-L4T ■Assemble legs. Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯Servo（ID2)   x2、 （ID4)  x2 ◯M2 ー 6  x4 ◯M2.6 ー 10  x20 ◯Upper arm 3300-26  x4 ◯M3 ー 6  x4 ◯Bottom arm 3300-26  x4 ◯2.6 ー 4  x4 ◯Bottom arm 3300-20  x4 ◯Joint frame 3300A  x8 ◯Joint base A  x4（Assembled） ◯Joint base C  x4（Assembled） Assenble the four sets. ① Joint base C Upper arm 3300-26 M2.6 ー 10 M3 ー 6 ＊Confirm the servo origin   and attach it straight. ...
  • Page 32 Leg Assembly 2 KXR-L4T ④ ⑤ Detach case screws. M2.6 ー 10 Joint frame 3300A ⑥ ⑦ M2.6 ー 10 ＊Side with no connectors Bottom Arm 3300-20 Case screw M2 ー 6 Assemble four sets...

  • Page 33: Attaching All Parts Turtle Type

    Parts Combination 1 Legs KXR-L4T ■Attach the Turtle legs. Parts used Assemble part Assembly parts completed Parts combination ◯Upper arm 3300-20  x4 ◯M2 ー 6  x4 ◯Cable guide X  x4 ◯M2.6 ー 10  x4 ◯M3 ー 6  x4 ◯Body  x1（Assembled） ◯2.6 ー 4  x4 ◯Leg  x4（Assembled） ◯ZH Connection cable ２  120mm  x4 ① Attach the upper arm to the body servo. Uper arm 3300-20  x4 M3 ー 6 ＊Confirm the servo origin   and attach it straight.  ② ③ Attach the four legs to the body. Attach four cables.
  • Page 34 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4T ■Attach the electronic components to the backpack and connect. Parts used Assemble part Assembly parts completed Backpack ◯RCB-4mini  x1 ◯M2 ー 6  x4 ◯LV Power Source Switch Harness  x1 ◯2.6 ー 4  x6 ◯ZH Connection cable  x1 Confirm the electronic components for mounting.  These three points are common to the KXR series.  RCB-4mini ZH Conversion Cable Conversion cable for connecting serial extension  The control board for transferring motion  cable connected with the PC and the RCB-4mini's  data from the PC and moving the robot. COM port. Servo connecter ZH type-3PIN  x12 To Serial Extension Cable（PC) To Servo etc. ZH type-3PIN To COM port LV Power Source Switch Harness VH type-2PIN The white circle side is power  To RCB-4mini ON. The power is normally  OFF unless the robot is being  operated.
  • Page 35 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4T ①Attach the electronic components. ①-1. Attach RCB-4mini M2 ー 6 COM port ＊When inserting the   connector, make sure   the direction is correct. 2.6 ー 4 2.6 ー 4 To RCB-4mini Attach so that the  white wire comes up. To COM port To Battery box at RCB-4mini ①-2. Attach ZH Conversion cable ①-3. Attach LV Power Source Switch Harness...
  • Page 36 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4T ②Connect wire. White: SIO port Green: AD port Servo/receiver, etc. Sensor, etc. 120mm Neck SIO3 SIO7 Left 160mm Right 160mm Rear Rear SIO2 SIO6 SIO1 SIO5 160mm Left Right 160mm Front Front Power Blue ：  COM port LV Power Source Switch Harness ZH Conversion cable  （PC） ＊When inserting the connector, make sure   the direction is correct. ZH type-3PIN Be careful of the protruding direction and do not ...
  • Page 37 Complete KXR-L4T Assembly completed ! Proceed from "Battery Mounting"  on p. 45 to "Connection with PC".

  • Page 38: Wheel Assembly Rover Type

    Wheel Assembly 1 KXR-L4R Next, switch the settings of the wheel servo to rotation mode. ●  Connection   Connect the servos to the Dual USB Adaptor HS and serial extension cable with ZH  conversion cable. 1.5m Dual USB Adapter HS Serial Extension Cable Servo ZH Conversion Cable ●  Change the  Rotation Mode   1.  Select the COM number confirmed above in “Dual USD Adaptor HS COM Confirmation.” In the image, COM1 is selected, but the COM number differs depending on the computer you use, so always select the confirmed number.
  • Page 39 Wheel Assembly 1 KXR-L4R   3.  Press the “Read” button and incorporate the servo settings into Manager. If successful, “Read Complete” will be displayed in the low- er-left box. If it fails, “Acquire Failed” will be displayed, so confirm the procedures and press the “Read”...
  • Page 40 Wheel Assembly 2 KXR-L4R ■Assemble wheels. Parts used Assemble part Assembly parts completed Wheel ◯Servo（ID2)   x2,  （ID4)   x2 ◯Horn B   x4 ◯Bottom arm 3300-26   x4 ◯M2 ー 6   x40 ◯Wheel 60   x8 ◯M2 ー 8   x16 ◯Tire 60   x4 ◯M2.6 ー 10   x4 ◯Bottom spacer   x4（Assembled） ◯M3 ー 8   x4 ◯Joint base C   x4（Assembled） Assenble 4 sets. ① Assemble the wheel and tire. Tire 60 Wheel 60   x2 M2 ー 6 Make sure positions. ② ③ Detach case screws.
  • Page 41 Wheel Assembly 2 KXR-L4R ④ ⑤ Joint base C Bottom arm 3300-26 M2 ー 8 M2.6 ー 10 ⑥ ⑦ ＊The wheel type uses the servo in full rotation  ＊Attach M3-8 after tightening M2-4.     mode, so it doesn't matter if the origin position     When removing it, it can be removed     is out of alignment.    just by removing M3-8. M2 ー 6 Horn B M3 ー 8 Wheel Assemble 4 sets.

  • Page 42: Attaching All Parts Rover Type

    Parts Combination 1 Wheels KXR-L4R ■Attach the Rover wheels. Parts used Assemble part Assembly parts completed Parts combination ◯Upper arm 3300-26   x4 ◯M2 ー 6   x4 ◯Cable guide X   x4 ◯M2.6 ー 10   x4 ◯M3 ー 6   x4 ◯Body   x1（Assembled） ◯2.6 ー 4   x4 ◯Wheel   x4（Assembled） ◯ZH Connection cable２  120mm   x4 ① Attach the upper arm to the body servo. Upper srm 3300-26  x4 M3 ー 6 ＊Confirm the servo origin   and attach it straight.  ② ③ Attach the four wheels to the body. Attach four cables. ＊For the cable, whichever connector is used, it has ...
  • Page 43 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4R ■Attach the electronic components to the backpack and connect. Parts used Assemble part Assembly parts completed Backpack ◯RCB-4mini  x1 ◯M2 ー 6  x4 ◯LV Power Source Switch Harness  x1 ◯2.6 ー 4  x6 ◯ZH Connection cable  x1 Confirm the electronic components for mounting.  These three points are common to the KXR series.  RCB-4mini ZH Conversion Cable Conversion cable for connecting serial extension  The control board for transferring motion  cable connected with the PC and the RCB-4mini's  data from the PC and moving the robot. COM port. ZH type-3PIN  x12 Servo connecter To Serial Extension Cable（PC) To Servo etc. ZH type-3PIN To COM port LV Power Source Switch Harness VH type-2PIN The white circle side is power  To RCB-4mini ON. The power is normally  OFF unless the robot is being  operated. VH type-2PIN To power switch VH type-2PIN...
  • Page 44 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4R ①Attach the electronic components. ①-1. Attach RCB-4mini M2 ー 6 COM port ＊When inserting the   connector, make sure   the direction is correct. 2.6 ー 4 2.6 ー 4 To RCB-4mini Attach so that the  white wire comes up. To COM port To Battery box at RCB-4mini ①-2. Attach ZH Conversion cable ①-3. Attach LV Power Source Switch Harness...
  • Page 45 Parts Combination 2 Backpack KXR-L4R ②Connect wire. White: SIO port Green: AD port Servo/receiver, etc. Sensor, etc. 120mm Neck SIO3 SIO7 Left 160mm Right 160mm Rear Rear SIO2 SIO6 SIO1 SIO5 Left 160mm Right 160mm Front Front Power Blue ：  COM port LV Power Source Switch Harness ZH Conversion cable  （PC） ＊When inserting the connector, make sure   the direction is correct. ZH type-3PIN Be careful of the protruding direction and do not ...
  • Page 46 Complete KXR-L4R Assembly completed ! Proceed from "Battery Mounting"  on p. 45 to "Connection with PC".

  • Page 47: Robot Operations

    Battery Mounting ■Mount the battery. Before installation, check to be sure the power switch is OFF. Do not turn the power switch ON until connecting to the PC.  Always read through the battery and charger manuals before use. Also, if using an LiFe  battery, to prevent damage from over discharge, be sure to read about  Motion when voltage  reduced (voltage check function on HTH4)  after the instructions for running motions.  ①-1.Push down lightly on the hatch clasp and slide it. ②Put in the battery in the direction of the    photo so the connector goes in first. ①-2.Once unlocked, the hatch opens on both sides. *Do not force the battery in. Check to see if it s    catching on a cable. ③Connect the connector. ④Close both sides of the hatch to complete   the process. *Be sure the polarity is correct. Connect cables of the   same color so that the clasps join. ※Reference photo: KXR-L4...

  • Page 48: Connecting With Pc

    ■  Run the sample motion      Enable the low voltage motion setting to prevent over discharge, and run the motion. ■  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode KO Driver is driver software that enables Windows OS to recognize Kondo Kagaku s USB adaptor.  This allows the servos and robot to communicate with the PC via a USB connection. 1.  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode, connect the Black-and-White Extension Cable, and then plug it into theUSB port of your personal computer.When connected to the USB port in ICS mode, the Dual USB Adapter HS LED lights Green.
  • Page 49 Connection with PC 2 ■  Install HeartToHeart4 Software HTH4 (HeartToHeart4) is used to adjust the robot. The software is exclusively for RCB-4HV/RCB-4mini (referred to as “RCB-4” below) and has been designed to make it easy for anyone to control the robot. Using this software allows you to make full use of the functions needed to freely operate the robot, including the neutral position check (checks that parts have been assembled correctly with the servos in the origin (neutral) position), basic positioning adjustment (trim adjustment), motion creation, sensor settings, etc.
  • Page 50 Connection with PC 3 4. Copy Sample Data Copy the “Sample_Projects_KXR（Vxx.x）" in the HeartToHeart4 folder in the KXR folder to a con- venient location on your personal computer. In the example, it is copied to the desktop. ＊The version number differs depending on  the Update time. 5. Activate KXR  Turn the KXR power switch ON.   [IMPORTANT]     •  Check the RCB-4 wiring and each servo motor once again be- foreturning the power ON.

  • Page 51: Trim Adjustment １

    Trim Adjustment １ ■  Trim Adjustment Adjust the trim position before operating the robot. Trim adjustment refers to correcting  slight deviations in servo origins that were not perceived during assembly. The trim position is a pose in which only the trim is adjusted with the robot in its basic  position. The KXR-L4T/R standard is the robot with its arms extended. In the Hello̲KXR-L4T or R (Vx.xx)  project, the  Trim Adjustment  tab (explained below) is preset so that  KXR-L4T/R assumes the trim position. The next process involves adjusting deviations in  each servo motor from the trim position. In this process, put the robot in a completely upright position with bilateral symmetry. If  you run a motion with the trim out of alignment, the robot will not function properly or  topple over easily, so make sure to perform the process carefully.   Types of Positions Neutral Position:   ●  The state in which all servos are positioned to their Neutral (origin) position. This is used for confirmation after assembly.
  • Page 52   3.  Select the “Hello_KXR(Vxx.x)" project in the Sample_projects (Vxx.x) folder that was copied onto the computer above. Turtle Hello̲KXR-L4T（Vxx.x） Rover Hello̲KXR-L4R（Vxx.x）   4.  When the project is imported, the new proj- ect name in the New Project window be- comes the same as the name of the folder that was imported.
  • Page 53 Trim Adjustment 3   6.  Press the “Project Setting Window" but- ton.The Project Setting window opens when selected.   7.  Set the COM communication rate and  ICS communication rate to  115200  . Read the cautions on the next page before  pressing the  RAM  button.
  • Page 54 Make sure that DANGER the robot assumes this posture before continuing any further. When given power, a servo may vibrate slightly (hunting); this is not a malfunction. Hunting  occurs when the stretch (holding force) is set at a high level to maintain neutral; when you  press down lightly and hold it still, hunting will stop. In the upright position of the sample  motion registered in the next step, stretch is set at a low level to help prevent hunting from  occurring. If hunting does occur depending on the posture of the robot (when the robot is  lifted up or shaken lightly, etc.), try holding the robot still. KXR-L4T Turtle KXR-L4R Rover On the Rover type robot, the wheels  rotate briefly (for about 1.5 seconds)  right after the power is turned on. When turning the power on, make sure to  lift up the robot so its wheels are off the  ground.
  • Page 55 Trim Adjustment 4   8.  Keep clicking on "RAM" button, al- lowing 2 to 3 seconds between  each click until the robot slowly  moves to trim position.      This applies when you run the robot for the first  time. When the servos are shipped from the factory,  there is no data loaded into them, thus the "RAM"  button needs to be clicked multiple times for initiali- sation. Once initialised, pressing "RAM" once will be  enough to get robot moving.     9.  Click the "Trim Adjustment" tab at the top of the Project Setting window, to change screens.   10.  Press the "Sync" button in the toolbar  of the Main Window. If the color of the  button changes after pressing, it is  turned ON.     In the Sync state, the corresponding ...
  • Page 56 Trim Adjustment Points   Trim Adjustment Points    Adjust one side completely and then use that as the standard when adjust- ing the opposite side.    KXR-L4T   KXR-L4R     Align the leg servos so that when looked at from the side their output  shafts are lined up in a straight line. ...
  • Page 57 Trim Adjustment 5   12.  When all the Trim Adjustments are complet- ed, press the "Save All to ROM" button in the Project Setting window.   13.  The “Set Initial Posture at Start-up" dialog appears. Select the “Trim Position". Writing of the data to RCB-4 begins.

  • Page 58: Running Sample Motions 1

    Running Sample Motions 1 ■  Running Sample Motions   This will run the sample motions for KXR. If the robot keeps falling or does not move  properly, try trimming the servos again.  The following uses "Hello̲KXR-L4T-R(Vxx.x)" as an example. Please refer to "Trim Adjust- ment" section if necessary. In the sample project, settings are enabled so that the reduced voltage motion will run  automatically. If the battery runs low, other than the reduced voltage motion, the robot  may move in unintended ways, lose power or otherwise operate abnormally.  First, charge (or replace) the battery. (When using a LiFe battery and creating a new project, always enable the  Reduced  voltage motion  setting.) ●  Setting Process   1.  Press the "Motion List Window" button  in the toolbar in the Main Window.    If it is already displayed, you do not  need to press the button.   2.  In the Motion List, click the motion name you wish to play.
  • Page 59 Running Sample Motions 2   5.  When saving is completed, the following dialog appears so press "OK". ●  Try Running a Motion with KRC Commander   Motions can also be run through "KRC Commander". Select "KRC Command-   er" from "Window" menu. The motion assigned to the button data is sent to  the robot by pressing the button shown in the window. For detailed instruc- tions, please refer to "HeartToHeart4 User's Manual".     * For usage details, refer to the  HeartToHeart4 User s Manual.     * Use button assignments as they are with wireless control on KRC-5FH.
  • Page 60 Running Sample Motions 3 ■  Operate with KRC Commander ●  Usage Method   1.  Click  KRC Commander  from the Win- dows menu and open the KRC Command- er window.       The KRC Commander screen opens. Motions can be assigned to each button  and operated. Refer to the sample motion assignment list at the end of this  section.   2.  Click the  Send ON/OFF  button to  start communications with the robot.
  • Page 61 Running Sample Motions 4   3.  As with wireless control, click one of  the buttons and the corresponding  motion will run. For motions like walk  motion that run continuously when the  button is held down, the same continu- ous motion can be performed by con- tinuing to click the button.   4.  Click  LockKey  when executing a  combination of buttons. With LockKey  clicked, when you press a button it  will stay down. When you press it  again, it will release.        *For combinations with S1/S3, press       the buttons beginning with S1/S3.   5.  PA1/PA2/PA3/PA4 is the slide bar  for analog control. It can be used with  motions that use analog functions.   6.  When you are finished, release  Send  ON/OFF  and close the window.
  • Page 62 Running Sample Motions 5 ■  Sample Motion List Robot: KXR-L4T Turtle  Servo: KRS-3301/3302 x9 Key number Symbol Category Motion Name （Command value） （KRC Commander） XL4T̲101 Forward(3) XL4T̲102 Back(3) Walking XL4T̲103 Left Turn(3) XL4T̲104 Right Turn(3) XL4T̲105 Forward ↑ XL4T̲106 Back ↓ Move XL4T̲107 Left Step ← Motion XL4T̲108 Right Step → Walking XL4T̲109 Left Turn(3) 1024 XL4T̲110...

  • Page 63: Reduced Voltage Motion Settings

    Running Sample Motions 6 ●  Reading Project Under standard settings, projects are saved in "Projects" in the "HeartToHeart4" folder in “My Doc- uments” . If you wish to use the same project, select “File” → “Open” → “Project” in the Main Window, to specify a project.
  • Page 64 Reduced Voltage Motion Setting for Li-Fe Batteries ■  Battery over discharge prevention setting <Always enable this setting before use>  If the battery capacity runs down while in use, the voltage will decrease, but when a rated 9.9V  LiFe battery that has dropped below 9.0V, or a 6.6V LiFe battery, below 6.0V, is used, it will  damage the battery and the battery itself will expand. This is called over discharge. If you continue  to use the battery in this state, it will cause smoke or fire.  In order to prevent this, there is a function that automatically runs a motion when the battery  drops below the specified voltage. Using this function, you can enable a setting to prevent the  LiFe battery from over discharge. *In the included sample project, the setting has already been enabled as below, but be  aware that you will need to re-enable the over discharge prevention setting every time  you create a new project. *These are the setting that are needed when a Li-Fe battery  is used. They are not necessary when an AC adaptor is used. 1.  Set the project and open     the project window. Set the motion to run when power voltage  drops below the voltage that you indicate. 2. Set the voltage for running the     reduced voltage motion to 6.0V. The voltage per cell cannot drop below 3.0V,  so 3.0V x 2 cells is 6.0V. 3. Select the motion to automatically     run when the battery drops below     the set voltage. Select low voltage indicator motion. If you run an active motion at low voltage, it  will consume more of the battery and could  lead to over discharge. 4. Click  Save all in ROM  and load     into RCB-4. The process is comp-      lete when the robot restarts.

  • Page 65: Options

    02088 ¥ 300 M2.6 Nut (50 pcs) Can be used instead of the plastic nut s M2.6 part. 02337 ¥ 300 Screw set A (KXR) (Assort set) Full set of screws for KXR in a dedicated case. 02328 ¥ 1,800 KONDO Screw case Compact screw case with movable partitions.  02333 ¥ 300 ZH Connection Cable ZH Connection Cable 2 Type A (60mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02329 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (120mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02330 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (160mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02331 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (200mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02332 ¥ 400 Please check KONDO web site for more information.
  • Page 66 For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51204 ROBO Power cell F2-850 type (Li-Fe) Lithium ferrite rechargeable battery. ¥ 2,700 02167 USB charger BX-31LF (Li-Fe only) For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51203 Decal、Driver Decal (KXR) Standard decal. ¥ 500 02334 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04045 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04046 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04047 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04048 Please check KONDO web site for more information.

  • Page 67: Option Mounting Examples

    Method for Mounting on Backpack ■Method for Mounting on Backpack ＊Please refer each manuals. KRR-5FH : Receiver for wireless controller Example： Enables wireless operations with KRC-5FH. Connect KRR-5FH to the RCB-4mini s SIO port. *The sample motion uses the port in the diagram.  If a servo is connected, remove it and connect it   to the KRR-5FH port. M2 ー 6 It does not matter which of KRR-5FH s SIO ports is  used; it has no impact on operations. Also, daisy chain  connection is possible just as with servos. to SIO 7 （to Servo） KRR-5FH KRG-4：Gyro sensor Robot movements are stabilized by correcting postural changes. Example： Remove the screw and nut  from one of the two units. Connect KRG-4 and the RCB-4mini AD port. M2 ー 6 *The sample motion uses the port in the diagram. Must be one pair KRG-4 x 2 to AD2 to AD1 RAS-3：３ Axis Accelerometer Example：...
  • Page 68 Method for Mounting Sensor Base ■Method for Mounting Sensor Base ①Attach the sensor base to the joint base. *Can also be attached by reversing the direction. Sensor base Bottom arm *Can use 20, 26 or 38. 2.6 ー 4 *The joint base can be attached to the    necessary area, whether body or neck, etc. ②-1.PSD Sensor 2.6 ー 4 *Can also use M2.6 ー 10. ②-2.USRX-1 M2 ー 6 ＊M2 Nut  x2...

This manual is also suitable for:

Kxr-l4t-rKxr-l4r

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