Kondo KXR KXR-A5 Assembly Manual
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Kondo KXR KXR-A5 Assembly Manual

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KXR-A5
© 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd.
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Summary of Contents for Kondo KXR KXR-A5

  • Page 1 Arm Type KXR-A5 Assembly Manual Support Information www.kondo-robot.com KONDO KAGAKU Co., Ltd. Service Dept. support@kondo-robot.com © 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd. Ver.2.0...

  • Page 2: Table Of Contents

    Table of Contents ■ Safety Precautions ■ Preface ■ Prior to Assembly 　●List of Parts Used 　●Accessories 　●Servo Motors 　●Screw Handling 　●Frame Parts 　●Servo ID and Position ■ Robot Assembly 　●Full Robot Assembly Procedures 　●Servo ID Setting 　●Body Assembly 　●Arm Assembly 　●Attaching All Parts ■...

  • Page 3: Safety Precautions

    Safety Precautions Due to the nature of this product as an assembly kit, consequences, damage, or injury resulting from the use of this product are the user's responsibility. Please use this product with that in mind. In order to prevent danger to the user and others, as well as property damages, the safety precautions listed below must be followed.

  • Page 4: Preface

    Preface Thank you for purchasing the KXR robot assembly kit. The KXR system enables you to create various robots by combining frame parts with servo motors as a part of the structure. The basic format is provided as a set, and sample motions are also included, so you can confirm the robot's operations as soon as it is assembled.

  • Page 5: Prior To Assembly

    Prior to Assembly List of Parts Used (1) KXR-A5 ■ Servo Example of ID sticker  First, Setting Servo IDs. application 銘板シール No.03115 No.03116（6 pcs） No.03146 No.03147（6 pcs） KRS-3301 ICS KRS-3302 ICS ■ Frame Parts No. 02313 Lock Ring No. 02313 No. 02313 No. 02313 No. 02311 Body Panel BT Box Plate BT Side Plate BT Hatch No. 02306 No. 02309 No. 02309 Dummy Servo Dummy Servo Arm supporter -Bottom -Upper 3300A No. 02312...
  • Page 6 Prior to Assembly List of Parts Used (2) KXR-A5 ■ Frame Parts x 2 No.02316 Bottom Spacer 3300 No. 02300 No. 02301 No. 02314 Joint Base Joint Nut Cable Guide X x 2 x 2 No.02315 No.02315 No. 02305 No. 02305 No. 02305 Supporter B Arm supporter Joint Frame Joint Frame Joint Frame Spacer 2 3300B 3300A 3300B-a 3300B-b x 2 x 2 x 1 x 2 No.02318...
  • Page 7 Prior to Assembly List of Parts Used (3) KXR-A5 ■ Cable / Screw Length =120mm No.02330 Length =100mm No. 02166 No. 02177 Length =160mm No.02331 LV Power Source ZH Conversion Cable Switch Harness Length =200mm No.02332 Length =1.5m No. 02116 ZH Connection Cable 2 A Type Serial Extension Cable Dual USB Adapter HS No.02086 No.02327 No.02164 No.02176 No.02083 No.02325 No.02326 No.02324 M2 ー 4 M2 ー 6 M2 ー...

  • Page 8: Accessories

    Prior to Assembly Accessories KRS-3300 Series Servo Servo motors are integrated with gears for raising the output torque and a control board that enables stopping at any angle. Using servo motors in the robot’s joints makes it easy to send angle commands to the joints and enables multiple motors to be accurately controlled at the same time.
  • Page 9 Prior to Assembly Accessories Battery / Charger *The included battery and charger differ with the set. Do not use the included USB charger (BX-31LF/BX-32MH) from the USB port of a computer. When charging use a commercially available AC adaptor (1-2A) that supports USB. Make sure to charge the battery before assembly and before operation.

  • Page 10: Servo Motors

    Prior to Assembly Servo Motor Part Name of Servo Motor (KRS-3300 Series) Upper Side Frame part installation hole This kit uses M2 screws. Upper Case Upper Axis  （Final Axis） Middle Case Bottom Case Serration Groove surrounding the shaft. ZH connector Whichever it is connected to,  there is no impact on operations. Origin The top of the shaft has a concave  origin;  find this position and install  the part. M3 Screw Hole This kit uses M3 screws. Align the protruding position and firmly insert all the way in. Be careful not to push it in backward. Bottom Side Case Screw Bottom Axis  （Free Axis） 2.6 Tapping Screw Hole This kit uses 2.6 - 4 screws. The light comes on  when the power is on. KRS-3301/3302 ICS : Red KRS-3304 ICS : Blue Frame parts are labeled  Upper Side  and  Bottom Side  to indicate  the installation direction.

  • Page 11: Screw Handling

    Prior to Assembly Screw Handling Always use a screwdriver that is right for the screw head. With this kit, use a #0 screwdriver for M2 screws and #1 screwdriver for M2.6 and larger screws. “M"refers to millimeter-scale screw thread. Matching metal nuts can be used. Tighten screws that  Tightening screws With multiple screws are diagonally aligned Right Right ① ③ Tighten while  ④ applying pressure ② Tighten Tighten lightly further (Example or tightening order) When using several screws to  Further, when using more than  Tighten the screw in a vertical  secure parts, first tighten each  four screws to secure parts avoid  position while applying pressure  screw lightly, and then tighten  adding uneven pressure to the  on the screw head with the  them further to secure the parts  parts by alternately tightening  screwdriver. evenly with equal force. screws that are diagonally  aligned. If you strip the screw head, remove the screw without applying too much force and ...

  • Page 12: Frame Parts

    Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Joint Base Joint parts for connecting the arms and frame, etc. with the servos. Put on the plastic joint nut and screw to secure. Plastic joint nuts can be replaced with M2/M2.6 metal nuts. Front Side （Horn Side） Back Side （Nuts Side） Make sure the installation  direction is correct. Joint nut screw hole How to set Joint Nuts ①Bend the M2.6 end. ②Fit into the joint base. M2.6 Double Joint Base  （When installing joint bases） Cut the M2 end. M2-8 x 4 Put the top sides together facing each other. (The nut side faces out)
  • Page 13 Prior to Assembly Basic Frame Parts ■ Arm This part supports and rotates the servo with two shafts. The upper shaft and bottom shaft are used as a pair. Make sure the position of installation bearings and the length  of the arms are correct. Arm-38 Upper Bottom Arm-26 Arm-20 38mm Upper Bottom Upper Bottom 26mm 20mm （Back） Serration Free Serration Free Serration Free Caution: Cross upper arm-28 is exclusively with  the cross upper frame. Example：Cross Frame Bottom Upper Free Serration Serration faces the top side. There are no screw holes for  guiding cables.

  • Page 14: Servo Id And Position

    Prior to Assembly Servo ID and Position KXR-A5 Connect servo to servo and servo to RCB-4mini using ZH-ZH connection cable. RCB-4mini s SIO ports (servo connectors) are divided into two systems, SIO1-3 and SIO5-7. Within the same system, changing the port does not impact operations, but be aware that if  the system is incorrect, the robot won t function properly. Servo ID stickers are classified  with the symbols ◯ and □.    *Always connect ID 0 to the SIO5-7 system. The explanations in this manual use the following wiring layout. *Only SIO 1 is used. SIO 1 （Dummy Servo  ：  ID6） 160mm 200mm （Dummy Servo  ：  ID4） 160mm 120mm 120mm Putting on Connection Cable Decals ①Remove the decal. ②Put the decal around the cable. *Leave around 1 cm open near the   terminal so the cable can bend easily. *Put the number sticker on the blank decal sticker   or write on it directly as necessary.

  • Page 15: Robot Assembly

    Full Body Assembly Procedures KXR-A5 Procedure 0 Setting Servo IDs Procedure 1 Body Assembly Procedure 2 Arm Assembly 1 Arm assembly 1 Multiuse parts 2 Arm assembly 2 1 BT(Battery) Box 3 Gripper assembly 2 Joining 4 Joining Procedure 3 Full Assembly 1 Arm 2 Electronic Compnents KXR-A5...

  • Page 16: Servo Id Setting

    Setting Servo IDs 1 KXR-A5 ■  Setting Servo IDs  KRS-3301/3302 First, apply ID stickers  to the servos. Example of ID sticker application ●   KO Driver Installation   1.  Set the Dual USB adapter HS switch  to ICS mode, connect the Serial  Extension Cable, and then plug it  into the USB port of your personal  computer. When connected to the  LED: RED USB port in ICS mode, the Dual USB  ICS MODE Adapter HS LED lights up red.   2.  When connected to the Windows PC  Dual USB Adapter HS for the first time, the  Add New  Hardware Wizard  will automatically  run. Complete the setup following  1.5m Serial Extension Cable the KO Driver Installation Manual in  the Manual folder in the KXR folder. ●  Dual USB Adapter HS  COM Confirmation   When the Dual USB Adapter HS driver installation is completed, confirm the  COM Port  Number . This number is important when using the software, so please write it down. The ...
  • Page 17 Setting Servo IDs 2 KXR-A5 ●  Changing Servo ID Settings   1.  Copy the Serial Manager folder in the  KXR folder with the set onto the PC  desktop.   2.  Double-click ICS3.5Manager.exe in the  copied Serial Manager folder and launch  ICS3.5Serial Manager.  ICS3.5Serial  Manager allows you to change settings  f o r   I C S 3 . 5 / 3 . 6 - s p e c .   s e r v o   I D s ,   rotational mode and various parameters.
  • Page 18 Setting Servo IDs 3 KXR-A5   5.  Select the set ID number from the  ID   pull-down menu.   6.  Press the  Write  button on the  ID   menu and write the ID onto the servo.         If successful,  ID: Write Complete  will  be displayed in the lower-left box.          If it fails,  Communication Failed  will be  displayed, so confirm the procedures  and press the  Write  button again. In  particular, be sure that Dual USB Adap- tor HS is in  Serial Mode.     7.   Just to be sure, confirm the ID. When  you press the  Acquire  button, the  w r i t t e n  ...

  • Page 19: Body Assembly 1

    Body Assembly 1 Multiuse Parts KXR-A5 ■Assemble all the multiuse parts. Parts used ①Assemble Dummy servo. Dummy servo：2 ◯Dummy servo-Upper  x2 ◯M2 ー 6  x2 ◯Dummy Servo-Bottom  x2 ◯M2 ー 8  x8 ◯Joint Base  x15 Dummy Servo-Bottom ◯Joint Nut  x17 ◯Bottom Spacer  x2 M2 ー 6 Dummy servo-Upper ②Attach Joint nut to Joint base. Joint base A：10 Joint nut screw holes 1.  2.  M2.6 Double joint base：2 1.  Cut all. 2. Secure two joint bases with screws. M2 ー 8 Align the top sides facing each other.  (The nut side faces out) Joint base B：1 Bottom spacer：2...
  • Page 20 Body Assembly 2 (battery) KXR-A5 ■Assemble by wiring through the BT（Battery）  box. Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯BT Box plate  x2 ◯M2 ー 6  x8 BT Box ◯BT Side plate  x2 ◯BT Hatch  x2 ① ② BT Box plate M2 ー 6 BT Hatch   x2 M2 ー 6 BT Box plate Hinge positions ＊If installation proves difficult, try temporarily securing   the BT box plate and inserting one BT hatch at a time. BT Side plate   x2 ＊Make sure the direction   of the BT side plate is correct. Opening/closing hatch Both sides open the same way. OPEN LOCK Push and slide.
  • Page 21 Body Assembly 3 Joining KXR-A5 ■Assemble the body parts. Parts used Assemble part Assembly parts completed Body ◯Servo（ID 1) ◯M2 ー 6   x2 ◯M2 ー 8   x32 ◯Joint base   x4 ◯M2 ー 12   x8 ◯Body panel   x4 ◯M2.6 ー 10   x10 ◯Lock ring   x1 ◯Backpack cover   x1 ◯Backpack base   x1 ◯Arm supporter 3300A   x4 ◯Arm supporter 3300B   x1 ◯Supporter B Spacer 2   x1 ◯Joint base A   x8（Assembled） ◯Bottom spacer   x1（Assembled） ① ①-1. ①-2. Detach the case screws. Case screw Bottom spacer ①-3. M2 ー...
  • Page 22 Body Assembly 3 Joining KXR-A5 ② ①-1. ①-2. Assenble two sets. M2 ー 8 M2 ー 8 Body panel Joint base A ③ ③-1. ③-2. Rotate until it clicks into place. M2 ー 6 About the lock portion for the BT box and body parts ①Align the notch and protrusion, and attach. ②Rotate until it clicks into place. ●BT Box side ●Body part top side Lock ●Leg plate ●Lock ring ●Back pack...
  • Page 23 Body Assembly 3 Joining KXR-A5 ④ ④-1. ④-2. Assemble two sets. M2 ー 12 M2 ー 8 Joint base Joint base A ⑤ ⑥ Attach to all four places. Arm supporter 3300A M2.6 ー 10...
  • Page 24 Body Assembly 3 Joining KXR-A5 ⑦ ⑦-1. ⑦-2. M2.6 ー 10 Backpack cover Use the M2.6 part of joint nuts The screw side (facing out) is  the side with bevelling around  the holes. M2.6 Nut Body...

  • Page 25: Arm Assembly

    Arm Assembly 1 Arm 1 KXR-A5 ■Assemble arm 1. Parts used Assemble part Assembly parts completed Arm １ ◯Servo（ID2)（ID3) ◯M2 ー 6   x4 ◯M3 ー 6   x2 ◯Upper arm 3300-26   x2 ◯Flat frame   x2 ① ② Detach case screws. Case screw Case screw M2 ー 6 ③ ＊With the flat frame, the leg length can be     adjusted by changing the attachment     position. In this project example, the     middle type is used. M3 ー 6 Short Upper arm 3300-26 Middle Long ＊Confirm the servo origin ...
  • Page 26 Arm Assembly 2 Arm 2 KXR-A5 ■Assemble arm 2. Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯Servo（ID5) ◯M2 ー 6   x4 Arm ２ ◯M2.6 ー 10   x7 ◯Upper arm 3300-26   x2 ◯M3 ー 6   x2 ◯Bottom arm 3300-26   x3 ◯2.6 ー 4   x2 ◯Joint frame A   x2 ◯Dummy servo   x1     （Assembled） ◯Double joint   x2     （Assembled） ① ② M3 ー 6 Upper arm 3300-26 ＊Confirm the servo origin   and attach it straight. ...
  • Page 27 Arm Assembly 2 Arm 2 KXR-A5 ① ② M2.6 ー 10 M2 ー 6 ＊Attach to the under side  Botom arm 3300-26 ③ ④ M2.6 ー 10 ＊Upper side ＊Under side 2.6 ー 4 ＊Under side Bottom arm 3300-26 M2.6 ー 10 ⑤ Arm ２ M2.6 ー 10 2.6 ー 4...
  • Page 28 Arm Assembly 3 Gripper KXR-A5 ■Assemble the Gripper Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯Servo（ID7） ◯Small-diameter     horn B   x1 ◯Joint frame 3300A   x2 Griper ◯Small-diameter  ◯Joint frame 3300B-a   x1    Free horn C   x3 ◯Joint frame 3300B-b   x1 ◯M2 ー 4   x20 ◯Gripper A-a   x2 ◯M2 ー 6   x3 ◯Gripper A-b   x2 ◯M2 ー 8   x12 ◯Bush   x2 ◯M2.6 ー 10   x8 ◯Spacer   x2 ◯M3 ー 6   x1 ◯Joint base   x1 ◯M3 ー 8   x1 ◯Joint nut   x1 ◯2.6 ー...
  • Page 29 Arm Assembly 3 Gripper KXR-A5 ② ②-1. ②-2. M2 ー 8 M2 ー 8 Arm supporter 3300B Bottom spacer Supporter B Bottom shaft Upper shaft Spacer 2 The concave part  faces up Dummy servo ↑ ②-2 ②-3. Detach the case screws. M3 ー 8 Case screws Front ②-4. ②-5. Horn B Points on Attaching to Upper Shaft Align with the servo  M2 ー 6 origin mark.
  • Page 30 Arm Assembly 3 Gripper KXR-A5 ③ ＊Explanatory diagram for the gripper portion only. ③-1. Attach the gripper A-a. <Installation Angle Reference Diagram> M2 ー 4 M3 ー 6 Gripper A-a ③-2. ③-3. Attach the free horn C. Attach the gripper A.-b Gripper A-b M2 ー 6 M2 ー 4 Bush Free horn C Spacer ④ <Installation Angle Reference Diagram> ④-1. Attach the free horn C and joint base A               to the gripper A-b. M2 ー 4 Gripper A-b Free horn C Joint base A Parallel...
  • Page 31 Arm Assembly 3 Gripper KXR-A5 ＊Explanatory diagram for the gripper portion only. ④-2. ④-3. Attach the Gripper A-b to the Bottom shaft. Detach the Case screw. Case screw M2.6 ー 10 2.6 ー 4 ④-4. ④-5. Attach the Free horn C. Attach the Gripper A-a to the Joint base A. Bush Gripper A-a Free horn C M2.6 ー 10 Case screw Spacer Joint base A ⑤ Attach the Joint base B. ④-6. Attach the Gripper A-a. M2 ー 8 M2 ー 4 Joint base B M2.6 ー...
  • Page 32 Arm Assembly 3 Gripper KXR-A5 ⑥ ⑦ M2.6 ー 10 M2.6 ー 10 Joint frame 3300A Joint frame 3300A Gripper...
  • Page 33 Arm Assembly 4 Joining KXR-A5 ■Assemble the arm part and attach the gripper. Parts used Assemble part Assembly parts completed ◯Cable guide X   x3 ◯M2 ー 6   x5 ◯M2.6 ー 10   x1 ◯2.6 ー 4   x1 ◯ZH Connection Cable ２  120mm   x1  160mm   x1  200mm   x1 ① 2.6 ー 4 Arm １ M2.6 ー 10 Arm 2 ② ③ Detach the case screws. M2 ー 6 Arm 2 Case screw Gripper Case screw...
  • Page 34 Arm Assembly 4 Joining KXR-A5 ④ ④-1 ④-2. .Wire to ID5 and ID7. Wire to ID3 and ID5. Cable guide X 160mm 200mm M2 ー 6 ＊Coil around the dummy servo. ④-3. ④-3. Attach the cable guide X. Wire to ID2 and ID3. 200mm 120mm M2 ー 6 Cable guide X ＊Coil one time and store between the frames.

  • Page 35: Attaching All Parts

    Parts Combination 1 Joining KXR-A5 ■Atach the arm. Parts used Assemble part Assembly parts completed Combination ◯Joint base   x1 ◯Horn B   x1 ◯Joint nut   x1 ◯M2 ー 4   x4 ◯Bottom arm 3300-26   x1 ◯M2 ー 6   x1 ◯Cable guide X   x1 ◯M2.6 ー 10   x2 ◯M3 ー 8   x1 ◯2.6 ー 4   x1 ◯ZH Connection cable ２  120mm   x1  160mm   x1 ① ② Joint nut ＊The origin side can     be cut to mark it.  M2.6 ー 10 M2 ー...
  • Page 36 Parts Combination 1 Joining KXR-A5 ⑤ Attach the cables. Complete M2 ー 6 120mm 160mm ＊Try rotating the arm and be sure that     excessive force is not placed on the     120 mm cable.
  • Page 37 Parts Combination 2 Backpack KXR-A5 ■Attach the electronic components to the backpack and connect. Parts used Assemble part Assembly parts completed Backpack ◯RCB-4mini  x1 ◯M2 ー 6  x4 ◯LV Power Source Switch Harness  x1 ◯2.6 ー 4  x6 ◯ZH Connection cable  x1 Confirm the electronic components for mounting.  These three points are common to the KXR series.  RCB-4mini ZH Conversion Cable Conversion cable for connecting serial extension  The control board for transferring motion  cable connected with the PC and the RCB-4mini's  data from the PC and moving the robot. COM port. ZH type-3PIN  x12 Servo connecter To Serial Extension Cable（PC) To Servo etc. ZH type-3PIN To COM port LV Power Source Switch Harness VH type-2PIN The white circle side is power  To RCB-4mini ON. The power is normally  OFF unless the robot is being  operated. VH type-2PIN To power switch VH type-2PIN...
  • Page 38 Parts Combination 2 Backpack KXR-A5 ①Attach the electronic components. ①-1. Attach RCB-4mini M2 ー 6 COM port ＊When inserting the   connector, make sure   the direction is correct. 2.6 ー 4 2.6 ー 4 To RCB-4mini Attach so that the  white wire comes up. To COM port To Battery box at RCB-4mini ①-2. Attach ZH Conversion cable ①-3. Attach LV Power Source Switch Harness...
  • Page 39 Parts Combination 2 Backpack KXR-A5 ②Connect wire. White: SIO port Green: AD port Servo/receiver, etc. Sensor, etc. ＊It can be connected to any  SIO3 SIO7    board (SIO1-3) without     affecting operations. SIO2 SIO6 SIO1 SIO5 160mm Power Blue ：  COM port LV Power Source Switch Harness ZH Conversion cable  （PC） ＊When inserting the connector, make sure   the direction is correct. ZH type-3PIN Be careful of the protruding direction and do not  force it in. Be sure to confirm the lock/guide direction and  that it is not connected backward. ZH Conversion cable VH type-2PIN LV Power Source Switch Harness ■Cover lock When operating the robot, lock the cover  with 2.6-4 screws so that it does not  unexpectedly open and shut.
  • Page 40 Complete KXR-A5 Assembly completed ! The following will explain how to mount the battery  and run motions. To prevent the robot from falling over when in operation, it is recommended that you get a base plate, etc. and stabilize the body.

  • Page 41: Robot Operations

    Connection with PC Power Source ■Connect the LV conversion DC jack to the AC adapter    and connect that to the LV power switch harness. RCB-4mini LV Power Source Switch Harness LV Conversion DC Jack Align the tabs. AC Adapter （6V 2A） ※When removing the jack, always first turn the    power switch off and remove the AC adaptor     from the outlet.

  • Page 42: Connecting With Pc

    ■  Run the sample motion      Enable the low voltage motion setting to prevent over discharge, and run the motion. ■  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode KO Driver is driver software that enables Windows OS to recognize Kondo Kagaku s USB adaptor.  This allows the servos and robot to communicate with the PC via a USB connection. 1.  Set the Dual USB adapter HS switch to Serial mode, connect the Black-and-White Extension Cable, and then plug it into theUSB port of your personal computer.When connected to the USB port in ICS mode, the Dual USB Adapter HS LED lights Green.
  • Page 43 Connection with PC 2 ■  Install HeartToHeart4 Software HTH4 (HeartToHeart4) is used to adjust the robot. The software is exclusively for RCB-4HV/RCB-4mini (referred to as “RCB-4” below) and has been designed to make it easy for anyone to control the robot. Using this software allows you to make full use of the functions needed to freely operate the robot, including the neutral position check (checks that parts have been assembled correctly with the servos in the origin (neutral) position), basic positioning adjustment (trim adjustment), motion creation, sensor settings, etc.
  • Page 44 Connection with PC 3 4. Copy Sample Data Copy the “Sample_Projects_KXR（Vxx.x）" in the HeartToHeart4 folder in the KXR folder to a con- venient location on your personal computer. In the example, it is copied to the desktop. ＊The version number differs depending on  the Update time. 5. Activate KXR  Turn the KXR power switch ON.   [IMPORTANT]     •  Check the RCB-4 wiring and each servo motor once again be- foreturning the power ON.

  • Page 45: Trim Adjustment １

    Trim Adjustment １ ■  Trim Adjustment Adjust the trim position before operating the robot. Trim adjustment refers to correcting  slight deviations in servo origins that were not perceived during assembly. The trim position is a pose in which only the trim is adjusted with the robot in its basic  position. The KXR-A5 standard is the robot with its arms extended. In the Hello̲KXR-A5(Vx.xx)   project, the  Trim Adjustment  tab (explained below) is preset so that KXR-A5 assumes  the trim position. The next process involves adjusting deviations in each servo motor  from the trim position. In this process, put the robot in a completely upright position with bilateral symmetry. If  you run a motion with the trim out of alignment, the robot will not function properly or  topple over easily, so make sure to perform the process carefully.   Types of Positions Neutral Position:   ●  The state in which all servos are positioned to their Neutral (origin) position. This is used for confirmation after assembly.
  • Page 46 Trim Adjustment 2 ●  Setting Procedure   1.  Click “File” -> “New” -> “Project” .   2.  Click on the Project Import button.   3.  Select the “Hello_KXR(Vxx.x)" project in the Sample_projects (Vxx.x) folder that was copied onto the computer above. Hello̲KXR-A5（Vxx.x）...
  • Page 47 Trim Adjustment 3   6.  Press the “Project Setting Window" but- ton.The Project Setting window opens when selected.   7.  Set the COM communication rate and  ICS communication rate to  115200  . Read the cautions on the next page before  pressing the  RAM  button.
  • Page 48 Confirm Trim Position The correct trim position is the pose shown in the diagram below. Press  the  RAM  button and confirm that the robot assumes this pose. When the RAM button is clicked, the robot will assume this posture. If the robot does not match this pose, then the origin setting is wrong. Retrace the origin setting steps to determine and correct the part that is off track. Proceeding to set the Home Position without confirming this posture can cause damage to the servo motors.
  • Page 49 Trim Adjustment 4   8.  Keep clicking on "RAM" button, al- lowing 2 to 3 seconds between  each click until the robot slowly  moves to trim position.      This applies when you run the robot for the first  time. When the servos are shipped from the factory,  there is no data loaded into them, thus the "RAM"  button needs to be clicked multiple times for initiali- sation. Once initialised, pressing "RAM" once will be  enough to get robot moving.     9.  Click the "Trim Adjustment" tab at the top of the Project Setting window, to change screens.   10.  Press the "Sync" button in the toolbar  of the Main Window. If the color of the  button changes after pressing, it is  turned ON.     In the Sync state, the corresponding ...
  • Page 50 Trim Adjustment Points   Trim Adjustment Points    Adjust one side completely and then use that as the standard when  adjusting the opposite side.      Align the leg servos so that when looked at from the side their output shafts are  lined up in a straight line. ...
  • Page 51 Trim Adjustment 5   12.  When all the Trim Adjustments are complet- ed, press the "Save All to ROM" button in the Project Setting window.   13.  The “Set Initial Posture at Start-up" dialog appears. Select the “Trim Position". Writing of the data to RCB-4 begins.

  • Page 52: Running Sample Motions 1

    Running Sample Motions 1 ■  Running Sample Motions This will run the sample motions for KXR. If the robot keeps falling or does not move  properly, try trimming the servos again. The following uses "Hello̲KXR-A5(Vxx.x)" as an example. Please refer to "Trim  Adjustment" section if necessary. In the sample project, settings are enabled so that the reduced voltage motion will run  automatically. If the battery runs low, other than the reduced voltage motion, the robot  may move in unintended ways, lose power or otherwise operate abnormally.  First, charge (or replace) the battery. (When using a LiFe battery and creating a new project, always enable the  Reduced  voltage motion  setting.) ●  Setting Process   1.  Press the "Motion List Window" button  in the toolbar in the Main Window.    If it is already displayed, you do not  need to press the button.   2.  In the Motion List, click the motion name you wish to play.
  • Page 53 Running Sample Motions 2   5.  When saving is completed, the following dialog appears so press "OK". ■  Sample Motion List Robot : KXR-A5  Arm type  Servo  ：  KRS-3301/3302  x5 Key number Symbol Category Motion Name （Command value） （KRC Commander） XA5̲101 Sample １ Sample 2 XA5̲102 Move Sample 3 XA5̲103 Motion Home position XA5̲291 Low voltage XA5̲292 ・...
  • Page 54 Running Sample Motions 3 ●  Reading Project Under standard settings, projects are saved in "Projects" in the "HeartToHeart4" folder in “My Doc- uments” . If you wish to use the same project, select “File” → “Open” → “Project” in the Main Window, to specify a project.

  • Page 55: Reduced Voltage Motion Settings

    Reduced Voltage Motion Setting for Li-Fe Batteries ■  Battery over discharge prevention setting <Always enable this setting before use>  If the battery capacity runs down while in use, the voltage will decrease, but when a rated 9.9V  LiFe battery that has dropped below 9.0V, or a 6.6V LiFe battery, below 6.0V, is used, it will  damage the battery and the battery itself will expand. This is called over discharge. If you continue  to use the battery in this state, it will cause smoke or fire.  In order to prevent this, there is a function that automatically runs a motion when the battery  drops below the specified voltage. Using this function, you can enable a setting to prevent the  LiFe battery from over discharge. *In the included sample project, the setting has already been enabled as below, but be  aware that you will need to re-enable the over discharge prevention setting every time  you create a new project. *These are the setting that are needed when a Li-Fe battery  is used. They are not necessary when an AC adaptor is used. 1.  Set the project and open     the project window. Set the motion to run when power voltage  drops below the voltage that you indicate. 2. Set the voltage for running the     reduced voltage motion to 6.0V. The voltage per cell cannot drop below 3.0V,  so 3.0V x 2 cells is 6.0V. 3. Select the motion to automatically     run when the battery drops below     the set voltage. Select low voltage indicator motion. If you run an active motion at low voltage, it  will consume more of the battery and could  lead to over discharge. 4. Click  Save all in ROM  and load     into RCB-4. The process is comp-      lete when the robot restarts.

  • Page 56: Options

    02088 ¥ 300 M2.6 Nut (50 pcs) Can be used instead of the plastic nut s M2.6 part. 02337 ¥ 300 Screw set A (KXR) (Assort set) Full set of screws for KXR in a dedicated case. 02328 ¥ 1,800 KONDO Screw case Compact screw case with movable partitions.  02333 ¥ 300 ZH Connection Cable ZH Connection Cable 2 Type A (60mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02329 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (120mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02330 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (160mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02331 ¥ 400 ZH Connection Cable 2 Type A (200mm) For connecting servos and boards, and servos and servos. 02332 ¥ 400 Please check KONDO web site for more information.
  • Page 57 For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51204 ROBO Power cell F2-850 type (Li-Fe) Lithium ferrite rechargeable battery. ¥ 2,700 02167 USB charger BX-31LF (Li-Fe only) For USB charging adapter (5V2A) ¥ 2,800 51203 Decal、Driver Decal (KXR) Standard decal. ¥ 500 02334 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04045 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 100 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04046 Cushion grip driver  610  ＋ #0 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04047 Cushion grip driver  610  ＋ #1 x 75 Easy to turn with rubber grip. Magnet tip. ¥ 450 04048 Please check KONDO web site for more information.

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