Sanyo Denki SANMOTION R Quick Start Manual
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Sanyo Denki SANMOTION R Quick Start Manual

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Table of Contents

SANMOTION R ADVANCED MODEL をご購入いただき，まことにありがとうございます。
本書は R ADVANCED MODEL Type S（アナログパルス列入力タイプ）の試運転を行う際の，基本的な操作
手順を記載しています。 安全にお使いいただくために，本書と合わせて同梱の注意事項を必ずお読みくださ
い。また，運搬，設置，配線，運転，保守・点検の作業は，専門知識のある人が実施して下さい。（感電，けが，
火災の恐れがあります）。
Ｒ ADVANCED MODEL についてさらに詳しい内容は，別冊の取扱説明書に記載しています。アラームを検
出するなどのトラブルが発生した場合には、取扱説明書のトラブルシューティングをご参照の上、原因の調査と
是正処置を行ってください。
最寄りの支店または営業所にお問い合わせください。（弊社ホームページ
ら，電子ファイルをダウンロードすることもできます）。
Thank you for purchasing SANMOTION R ADVANCED MODEL.
This Quick Start Guide will guide you through from unpacking to jogging operation of R ADVANCED
MODEL Type S (Analog & Pulse train type).
For your safety, please read through the attached "Safety Information for Servo System Operation"
included in the box.
Only technically qualified personnel should transport, install, wire, operate, or perform maintenance and
inspection on this device (Electric shock, injury or fire could otherwise result).
This is only a quick start guide. The separate instruction manual shows more details of R ADVANCED
MODEL. In case trouble occurs (alarm detected etc), investigate the causes and take corrective action
referring to trouble shooting page on instruction manuals.
Contact Sanyo Denki local affiliates or sales offices to find the complete instruction manual (or visit our
website
http://www.sanyodenki.co.jp/en/index.html
目次 / Table of contents
Step 1 開梱 / Unpacking the system ································································ P.2
Step 2 配線 / Wiring ························································································· P.7
Step 3 パラメータの設定 / Parameter Setting ··················································· P.9
Step 4 試運転 / Jogging Operation ·································································· P.15
Step 5 I/O の接続 / I/O Wiring ·········································································· P.17
Step 6 チューニング / Tuning Operation ··························································· P.21
おわりに / More information ················································································ P.28
営業拠点のご案内 / Sales Network····································································· P.56
to download the file).
1
M 0 0 1 0 1 4 7 B
http://www.sanyodenki.co.jp
山洋電気株式会社
SANYO DENKI CO., LTD.
日本語 English
P.29
P.34
P.36
P.42
P.44
P.48
P55
か

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  • Page 1: Table Of Contents

    MODEL. In case trouble occurs (alarm detected etc), investigate the causes and take corrective action referring to trouble shooting page on instruction manuals. Contact Sanyo Denki local affiliates or sales offices to find the complete instruction manual (or visit our website http://www.sanyodenki.co.jp/en/index.html...
  • Page 2 サーボモータ主銘板例 サーボモータ AC SERVO SYSTEMS MODEL R2AA06020FCP00MA 型番 60W AC200V 0.53A 3000min 3φ－・ CI.F IP40 SER No.090206001 2002 SANYO DENKI MADE IN JAPAN 00482921-01 シリアル番号 サーボアンプ主銘板例 サーボアンプ RS2A01A0AL0 MODEL INPUT 3φ 200-230V AC 型番 50/60Hz 3.4A 1φ 200-230V AC 50/60Hz 0.2A OUTPUT 3φ...
  • Page 3 1-2. 型番の構成 1) サーボモータ型番 R 2 AA 06 020 F C P 00 M A  注 1) 記号 減速機種類 減速比  付加仕様識別 遊星ギヤ M･･･CE/UL 準拠 0･･･CE/UL 無し、減速機付き 注 1) 1/15 1/25  仕様識別 バック 1/11 00･･･標準 注 2) ラッシュレス 1/21 遊星ギヤ...
  • Page 4 2) サーボアンプ型番 (11 桁短縮型番) RS2 A 01 A 0 A A 0  オプション 2 速度／トルク指令 セーフトルクオフ 入力回路あり 機能 あり なし あり あり （遅延回路なし） あり あり （遅延回路あり）  オプション 1 A････内蔵回生抵抗あり/DB 抵抗あり L････内蔵回生抵抗なし/DB 抵抗あり  インタフェース種別 A････アナログパルス列，NPN(シンク)出力 B････アナログパルス列，PNP(ソース)出力  モータエンコーダ種別 EN1(モータエンコーダ) EN2(外部パルスエンコーダ) シリアルエンコーダ...
  • Page 5 1-3. 標準品型番一覧表 1) 入力電源 AC200V タイプ 保持 容量 駆動可能 電源電圧 モータ標準品型番 バッテリ アンプ標準品型番 安全機能 回生抵抗 指令タイプ ブレーキ フランジ角 アンプ容量 容量 R2AA04003FXH00, RS2A01A0AL0, 無し R2AA04003FXH00M RS2A01A0BL0 無し 無し R2AA04003FXP00, RS2A01A0AL2, 必要 付き R2AA04003FXP00M RS2A01A0BL2 AC200V 40Sq R2AA04003FCH00, RS2A01A0AA0, 無し R2AA04003FCH00M RS2A01A0BA0 付き...
  • Page 6 2) 入力電源 AC100V タイプ 保持 容量 駆動可能ア 電源電圧 モータ標準品型番 バッテリ アンプ標準品型番 安全機能 回生抵抗 指令タイプ ブレーキ フランジ角 ンプ容量 容量 R2EA04003FXH00, RS2E01A0AL0, 無し R2EA04003FXH00M RS2E01A0BL0 無し 無し R2EA04003FXP00, RS2E01A0AL2, 必要 付き AC100V R2EA04003FXP00M RS2E01A0BL2 30W 40Sq R2EA04003FCH00, RS2E01A0AA0, 無し R2EA04003FCH00M RS2E01A0BA0 付き 付き...
  • Page 7 Step 2. 配線 2-1. システム構成図 動作確認のための配線です。 T S R モータは、まだ機械に取り付けず、無負荷の状態にしてください。 配線用遮断器 電源ラインの保護のために使用しま パソコンとの通信により， (MCCB) す。過電流が流れると，電源を パラメータの設定や オフします。 モニタリングができます。 RS232C 電源ラインからの外来ノイズを ノイズフィルタ 防ぐために取り付けます。 セットアップ ソフトウェア 電源をオン・オフします。 通信ケーブルを接続してく 保安回路を構成してください。 ださい。 上位装置を接続しない 状態で試運転を行って 外付け回生抵抗器 ください。 大きな回生エネルギーが発生する場合、外付け 回生抵抗器が必要です。詳細はマニュアルをご 参照ください。 モータエンコーダ ブレーキ電源 ブレーキ付きのサーボモータの 場合に使用します。 システム構成図を参照し、配線を行ってください。 サーボモータ...
  • Page 8 2-2. エンコーダの配線  シリアルエンコーダ バッテリバックアップ インクリメンタルシス 方式アブソリュートエ テム用アブソリュート サ ー ボ ア ン プ 備考 信号名 ンコーダ(PA035C) エンコーダ(PA035S) 説明 注 1) 端子番号 プラグピン番号 プラグピン番号 (リード線仕様) (リード線仕様) 9 (赤) 9 (赤) 電源 ツイストペア (推奨) 10 (黒) 10 (黒) 電源コモン 未接続 未接続 (NC) 未接続...
  • Page 9 Step 3. パラメータの設定 3-1. セットアップソフトウェアの通信確立  当社ウェブサイトから、SANMOTION R ADVANCED MODEL 用のセットアップソフトウェアをダウン ロードし、PC へインストールしてください。  R-AD-SETUP を起動し、サーボアンプの電源を投入してください。  下図に従って、通信設定を行ってください。 1. チェックを入れる 3. “接続”をクリック 2. “COM ポート”を設定 4. “アンプ型番”が表示される 5. ［閉じる］をクリック 3-2. システムパラメータの設定 1) 下図に従って、システムパラメータの画面を表示させてください。 1. パラメータ(P) 2. パラメータ設定(P) 3. 軸選択画面が表示されますので、 #1 を選択して [OK] をクリック...
  • Page 10 4. [システムパラメータ] タブをクリックして、 システムパラメータ画面を表示 2) システムパラメータの自動設定 注） サーボモータ型番のエンコーダ種類が“S”（PP031T）の場合、自動設定機能は使えません。組合せ モータをリストから選択し、“08：パルスエンコーダ分解能”を手動で設定してください。 5. [自動設定（推奨）(S)]をクリック  モータ自動設定実行確認画面が表示されますので [OK] ボタンをクリック  実行中の画面が終了画面に切り替わったなら、[OK] ボタンをクリック後にサーボアンプの制御電源 を再投入 3) 再びシステムパラメータの画面を表示させてください。 4) システムパラメータの手動設定...
  • Page 11 【設定値の変更方法】 設定値を変更する行をダブルクリックして、パラメータエディタ画面を開く 設定値を選択して、[OK] をクリック 選択した値が“入力値”に赤字で表示される  主回路電源入力種別の設定 単相入力の場合には、「01：AC_Single-phase」を選択  回生抵抗選択の設定 回生抵抗器が現在接続されているかをご確認の上、 「00：Not_connect、01：Built-in_R、02：External_R」から選択  制御モード選択を設定 「00：Torque、01：Velocity、02：Position、・・・」から、ご使用になるモードを選択 5) 変更したパラメータをサーボアンプのメモリにセーブ [Write in amplifier]をクリック “現在設定値”が“入力値”に表示されている値に書き替 わり、“入力値”の表示が消えたらセーブ処理終了です。 6) サーボアンプの制御電源を再投入 3-3. 試運転の準備（アラームの解除） 1) アラーム“A1”の解除方法 サーボモータ型番のエンコーダ種類が“P”（PA035C）の場合、バッテリ未接続によりサーボアンプで「シリア ルエンコーダ内部異常１」を検出します。（サーボアンプ正面の LED で「AL.A1.0」と表示されます。） この場合、下記の手順でアラームを解除してください。 バッテリを接続して、エンコーダのマルチターンデータをバックアップする。 セットアップソフトウェアからシリアルエンコーダクリアを実行する。 セットアップソフトウェアからアラームリセットを実行する。 エンコーダクリアとアラームリセットの方法は、次頁をご参照ください。...
  • Page 12 1. 試運転(D) 2. シリアルエンコーダクリア(E) 3. 軸選択画面が表示されますので、 #1 を選択して [OK] をクリック 4. エンコーダクリア画面が表示されるので、 [OK] をクリック 5. エンコーダクリア中画面からエンコーダクリア正常 6. アラーム(L) 終了画面に切り替わったなら、[OK] をクリック 7. アラームリセット(C) 8. 軸選択画面が表示されますので、 #1 を選択して [OK] をクリック 9. アラームリセット画面が表示されるので、 10. アラームクリア正常終了画面に切り替わったな [OK] をクリック ら、[OK] をクリック...
  • Page 13 2) オーバートラベルの解除 初期状態では、オーバートラベル機能を使用する設定になっています。 試運転は、入力信号を接続しない状態で実行しますので、入力信号のパラメータ設定を変更する必要がありま す。 入力信号のパラメータ設定は、セットアップソフトウェアから下記の手順に従って変更ください。 1. パラメータ設定画面で[Group 9] タブをクリックして、 各種機能有効条件画面を表示 2. 変更する機能の行をダブルクリック 3. 00：Always_Disable を選択して、 [OK] をクリック...
  • Page 14 手順 2 と 3 を繰り返して、全て（少なくとも 00：F-OT と 01：R-OT）の設定を“00：Always_Disable”に変更する。 [Write in amplifier]をクリック...
  • Page 15 Step 4. 試運転 4-1. 運転準備  制御電源投入 サーボアンプ正面の LED が右図のように表示されることを確認  主電源投入 サーボアンプ正面の LED が右図のように表示されることを確認 LED がアラームなどを表示した場合には、取扱説明書のトラブルシューティングを参照して、問題を解 決してください。 4-2. JOG 運転 1) セットアップソフトウェアの JOG 運転画面を開いてください。 1. 試運転(D) 2. JOG 運転(J) 3. 軸選択画面が表示されますので、 #1 を選択して [OK] をクリック 4. JOG 運転実行確認画面が表示さ れますので、[OK] をクリック 5.
  • Page 16 2) JOG 運転の動作条件を設定してください。 JOG 運転を終了させたい場合には、ここをクリック 初期状態では安全のため、この画面 を閉じたときに「支援機能終了アラー 停止方法を選択してください。 ム」を検出する設定になっています。 ［編集］ボタンをクリック ジョグの運転速度、加速度、トルク制限値を設定 設定を確定させる場合には、［確定］ボタンをクリック モータの保持ブレーキを開放（モータがブレーキ付きの場合） ［サーボオン］ボタンをクリック “モニタ”でサーボオンしたことを確認 ［正方向］または[逆方向]ボタンを押し、モータが設定通りに回転することを確認 ［サーボオフ］ボタンをクリックし、サーボオフしたことを確認...
  • Page 17 Step 5. I/O の接続 配線作業は、必ず電源を全て落 とし、アンプ正面の CHARGE ラ ンプが消灯していることを確認し てから行ってください。 上位装置 半田結線側 サーボアンプ CONT- ツイストペアで配線を行い、シールドケーブルを使用してください。 2.2kΩ CONT1 4.7kΩ 5-1. 汎用入力 CONT 1 – 6 への配線 CONT2 CONT3  汎用入力回路は、リレー又はトランジスタ回路と接続 CONT4 接続した機能を有効にするには、セットアップソフト ウェアにて“Group 9”を設定する必要があります。 CONT5 マニュアルの「５．９ 各パラメータの機能」をご参照く ださい。 CONT6 ソース回路 シンク回路 5-2.
  • Page 18 5-3. パルス指令の接続 上位装置 サーボアンプ HD26C31 相当 ツイストペア 1.0kΩ 1.5kΩ  ラインドライバと接続する場合 F-PC 1.0kΩ 150Ω F-PC 1.0kΩ 1.0kΩ ツイストペア 1.0kΩ 1.5kΩ R-PC 1.0kΩ 150Ω R-PC 1.0kΩ 1.0kΩ HD26C32 相当 上位装置 サーボアンプ ツイストペア  オープンコレクタと接続する場合 1.0kΩ 1.5kΩ F-PC 1.0kΩ 150Ω F-PC 1.0kΩ 1.0kΩ...
  • Page 19 5-5. 汎用出力の接続 サーボアンプ型番によって、NPN（シンク）出力タイプと、 上位装置 サーボアンプ PNP（ソース）出力タイプとがあります。 OUT- OUT1 サーボアンプ 上位装置 OUT- OUT2 OUT3 OUT1 OUT4 OUT2 OUT5 OUT3 OUT6 OUT4 OUT7 OUT5 OUT8 OUT-COM OUT6 OUT-COM OUT7 OUT8 接続した汎用出力から信号を出力させるには、セットアップソフトウェアにて“Group A”を設定する必要が あります。...
  • Page 20 ・保持ブレーキ制御回路の構成例 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ 設定 信号名称 ピン番号 OUT-PWR CN1-49 Group9-00 OUT1 CN1-39 Group9-01 OUT2 CN1-40 Group9-02 OUT3 CN1-41 Group9-03 0A:MBR-ON OUT4 CN1-42 Group9-04 OUT5 CN1-43 Holding Brake Group9-05 OUT6 CN1-44 Group9-06 OUT7 CN1-45 Group9-07 OUT8 CN1-46 OUT-COM CN1-24, 25 DC5V or DC12～24V ブレーキ仕様...
  • Page 21 5-6. エンコーダ出力の接続 サーボアンプ 上位装置  インクリメンタル信号の接続 ツイストペア HD26C31 相 HD26C32 相 セットアップソフトウェアにて エンコーダ出力パルス分周比（Group C-04） ― パルス極性（Group C-05） などを変更することが可能です。 ― ―  シリアル信号の接続 サーボアンプ ツイストペア 上位装置 アブソリュートエンコーダの場合、位置データをシリ HD26C31 相 HD26C32 相 アル信号で出力させることが可能です。 セットアップソフトウェアにて、出力信号のフォーマッ ― ― ト（Group C-07）を選択してください。 5-7. 入力出力信号の確認  セットアップソフトウェアのモニタ機能を利用して、入力信号が正確にサーボアンプで受信出来ている ことをご確認ください。...
  • Page 22 Step 6. チューニング 6-1. オートチューニング  モータを機械に実装 マニュアルの「３．取り付け」の「３．２ サーボモータ」を参照して、モータを機械に取り付けてくださ い。チューニングは、必ず実際の負荷条件で行ってください。  設定の確認 “00 TUNMODE” = 00:AutoTun “02 ATRES” = 5  上位からの指令で動作させる JOG運転では、シーケンス電流制限が強制的に有効になるため、正確なチューニングが出来 注） ません。実機チューニングを行う場合には、必ず上位からの指令で動作させてチューニングを行っ てください。 100rpm以上でモータを５・６回起動停止させる。 （これはオートチューニングのために、必要な操作です。ゲイン設定を変える度に行ってください。） チェックポイント： モータの異常動作・振動・騒音 もしも、これらの現象が発生したなら、ゲイン（Group 0-02 ATRES）を下げる。...
  • Page 23  波形トレース機能での確認 1. 測定(S) 2. 運転トレース(T) 4. 波形トレース画面が表示されます 3. 軸選択画面が表示されますので、 #1 を選択して [OK] をクリック 5. “トレース条件設定”ボタンをクリック 6. “トレース条件設定画面が表示されますので、 この図の通りに設定ください。...
  • Page 24 1. スタートボタンをクリックすると、 トリガー待ちの状態になります。 2. モータを動作させてトリガを検出すると、アンプから その前後のデータを読み出してグラフを描きます。 （この波形は無負荷時のデータですが、実際のチューニングは、実負荷状態で行ってください。） 確認１．停止中のモータの状態と電流波形を確認 モータから騒音、又は、電流波形が汚い場合には、ゲイン（Group 0-02 ATRES）を下げる。 確認２．低速運転中の速度波形を確認 長周期（数ｍｓ）のリップルが有る場合には、ゲインを上げる。 確認３．加減速時の速度・電流波形を確認 速度波形がオーバーシュートしていない、速度指令に対して追従性が悪いので、ゲインを上げる。 速度波形がオーバーシュートしている場合、電流波形が乱れているので、ゲインを下げる。...
  • Page 25  オートチューニングゲインの決定 機械を安全にお使いいただくために、サーボアンプゲインの安定限界を確認しておいてください。 先に説明した通りに、波形トレース機能にて波形を 速度指令モニタ 確認しつつ、オートチューニングレファレンス（ゲイン）を 上げて行きます。 ゲインが安定限界に値付きますと、モータが振動し 始めトルク波形が乱れます（モータから騒音を伴うこと もあります）。このゲインを限界値とし、安全のために設 速度モニタ 定値を２から５下げてお使いください。 トルク指令モニタ トルクモニタ...
  • Page 26  オートチューニング結果のセーブ 1. オートチューニング(T) 2. オートチューニング結果保存(R) 3. 軸選択画面が表示されますので、 #1 を選択して [OK] をクリック 4. オートチューニング結果を保存します か？と表示されたら [OK] をクリック オートチューニング結果を表示 現在のマニュアルゲイン設定値を表示 ［モニタ値を保存］をクリックすると、オートチューニング結果 がマニュアルゲインとして保存されます。...
  • Page 27 6-2. マニュアルチューニング  マニュアルチューニングを使用すべきケース  オートチューニング結果が満足いかなかった  負荷イナーシャが変動する負荷条件である  ギヤなどのバックラッシュを含む機構  機械の剛性が低い  マニュアルチューニングへの切替方法 1. Group 0 [オートチューニング] 2. 00 TUNMODE を、 02_ManualTun に変更 3. パラメータのセーブ処理  操作レベルを Advanced に変更 4. 操作レベル 5. Advanced に変更して [OK] をクリック...
  • Page 28  調整すべきパラメータ オートチューニングで調整される「位置ループ比例ゲイン（KP）」、「速度ループ比例ゲイン（KVP）」、「速度 ループ積分時定数（TVI）」、「トルク指令フィルタ（TCFIL）」を微調整 ただし、「負荷慣性モーメント比（JRAT）」は変更しないでください。 「フィードフォワードゲイン（FFGN）」 指令に遅れることなく追従させたい場合、FFGN≧９０％（TRCPGN=TRCVGN=０％）としてください。 「高追従制御位置保証ゲイン（TRCPGN）」、「高追従制御速度保証ゲイン（TRCVGN）」 目標位置へ早く到達させたい場合には、FFGN≧９０％、TRCPGN=１００％（速度制御モードの場合には TRCVGN=１００％）としてください。...
  • Page 29 おわりに 機械が固有共振周波数を持っている場合には、ノッチフィルタや制振機能を使用する必要があります。 他にもこのサーボアンプは、様々なフィルタや補正機能を持っています。取扱説明書をご参照の上、サーボチ ューニングにお役立てください。 アラームを検出するなどのトラブルが発生した場合には、取扱説明書のトラブルシューティングをご参照の上、 原因の調査と是正処置を行ってください。 不明な点や、解決出来ない問題がある場合には、ご購入になった販売店を通して弊社までお問合せください。...

  • Page 30: Step 1 開梱 / Unpacking The System

    AC SERVO SYSTEMS MODEL R2AA06020FCP00MA Model number 60W AC200V 0.53A 3000min 3φ－・ CI.F IP40 SER No.090206001 2002 SANYO DENKI MADE IN JAPAN Serial number 00482921-01 Ex. Servo Amplifier Servo Amplifier RS2A01A0AL0 MODEL INPUT 3φ 200-230V AC 50/60Hz 3.4A Model number 1φ...
  • Page 31 1-2. Model number structure 1) Servo Motor Model Number R 2 AA 06 020 F C P 00 M A  Note 1) Sign Gearbox type Gearbox  Additional specification ratio M･･･CE/UL supported Planetary gear 0･･･With gearbox without standards 1/15 Note 1) 1/25 ...
  • Page 32 2) Servo Amplifier Model Number (11 digit abbreviated number) RS2 A 01 A 0 A A 0  Option 2 Speed / Torque Safe Torque Off Option 1  command input function A･･･With built-in regenerative Available None resistance / with DB resistance Available Available (without delay circuit)
  • Page 33 1-3. Standard Model Number Table 1) Input voltage AC200V type Holding Rated output Combination Amplifier Safety Regenerative Voltage Interface Motor Standard P/N Battery Brake Flange size amplifier Standard P/N function Register Capacity type R2AA04003FXH00, RS2A01A0AL0, Without R2AA04003FXH00M RS2A01A0BL0 Without Without R2AA04003FXP00, RS2A01A0AL2, Needed...
  • Page 34 2) Input voltage AC100V type Holding Rated output Combination Amplifier Safety Regenerative Voltage Interface Motor Standard P/N Battery Brake Flange size amplifier Standard P/N function Register Capacity type R2EA04003FXH00, RS2E01A0AL0, Without R2EA04003FXH00M RS2E01A0BL0 Without Without R2EA04003FXP00, RS2E01A0AL2, Needed With AC100V R2EA04003FXP00M RS2E01A0BL2 30W 40Sq...
  • Page 35 Step 2. Wiring 2-1. System Configuration Figure T S R The following is wiring for JOG operation. Please don’t attach the motor to your machine yet. Circuit breaker Please keep the motor no-load. (MCCB) Circuit breaker is used to protect Parameter setting and monitoring power line.
  • Page 36 2-2. Wiring of Motor Encoder  Serial Encoder Battery backup Absolute encoder Servo Method absolute for incremental Amplifier Signal encoder plug pin system plug pin Remarks Description name number number (Note 1) Terminal (Specification for (Specification for leads) leads) 9 (Red) 9 (Red) Power supply Twisted pair...

  • Page 37: Step 3 パラメータの設定 / Parameter Setting

    Step 3. Parameter Setting 3-1. Establish communication of R_ADVANCED_MODEL-SETUP  Download “SANMOTION R ADVANCED MODEL SETUP software” from our website, install it on your computer.  Execute R_ADVANCED_MODEL-SETUP. After that turn on the power supply of servo amplifier.  Set up according to the following instruction.
  • Page 38 4. Click “System” tab. Then, System Parameter screen shows up. 2) Automatic setup of System Parameter Note) If the encoder of servo motor model number is “S” (PP031T) an automatic setting function is disabled. Therefore, select a combination motor from the list and set up “08:pulse encoder resolution”...
  • Page 39  Setting of “Main Circuit Power Input Type” When “single phase input”, select “01: AC_Single-phase”.  Setting of “Regenerative Resistor Selection” After confirming the current connection of regenerative resistor, select from “00: Not_connect, 01: Built-in_R, or 02: External_R”.  Setting of “Control Mode Selection” Select the mode to be used from “00: Torque, 01: Velocity, 02: Position, etc.”...
  • Page 40 1. Test Operation(D) 2. Serial Encoder Clear(E) 3. Select Axis #1, then click [OK] button. 4. Click [OK] button, when it shows Serial Encoder Clear pop up. 5. Click [OK] button, when it shows “successfully completed” pop up 6. Alarm(L) 7.
  • Page 41 2) Cancel the Over-travel function Amplifier default setting is left as “in use” of over-travel function. As test operation is conducted without connecting to input signal, parameter setting of the input signal needs to be changed. Please change parameter setting of the input signal following below instruction. 1.
  • Page 42 Repeat step 2 and 3 to apply change to all (at least 00: F-OT and 01: R-OT) settings to “00: Always_Disable”. Click [Write in amplifier] button.

  • Page 43: Step 4 試運転 / Jogging Operation

    Step 4. Jogging Operation 4-1. Preparation of operation  Turn on the Control Power Source Check that front LED on the amplifier lightened up as shown right.  Turn on the Main Power Source Check that front LED on the amplifier lightened up as shown right. When LED shows the alarm display, please solve the problem referring to the trouble shooting page of instruction manual.
  • Page 44 2) Please set up operation condition of JOG operation Click x button to finish JOG operation The default setting is left as “Alarm of Test Run Close” is selected at completion of the operation for safety. Select stop method 1. Click “Edit” button 2.
  • Page 45 Step 5. I/O Wiring Turn every power off and check “CHARGE” lamp on the front side of amplifier is turned off when performing wiring Soldered side Host unit Servo amplifier Perform twisted pair wiring and use shielded cable CONT- 2.2kΩ 5-1.
  • Page 46 5-3. Connection of Pulse Input Host unit Servo amplifier HD26C31 Twisted pair  When connecting to line driver correspond 1.0kΩ 1.5kΩ F-PC 1.0kΩ 150Ω F-PC 1.0kΩ 1.0kΩ Twisted pair 1.0kΩ 1.5kΩ R-PC 1.0kΩ 150Ω R-PC 1.0kΩ 1.0kΩ HD26C32 correspond Host unit Servo amplifier ...
  • Page 47 5-5. Connection of Universal Output There are 2 output types depending on the Servo amplifier Host unit model number of servo amplifier; NPN (sink) output type, PNP (source) output type OUT- OUT1 Servo amplifier Host unit OUT- OUT2 OUT3 OUT1 OUT4 OUT2 OUT5...
  • Page 48 ・The Example of a holding brake control circuit Parameter Setting Signal name Pin number OUT-PWR CN1-49 Group9-00 OUT1 CN1-39 Group9-01 OUT2 CN1-40 Group9-02 OUT3 CN1-41 Group9-03 0A:MBR-ON OUT4 CN1-42 Group9-04 OUT5 CN1-43 Holding Brake Group9-05 OUT6 CN1-44 Group9-06 OUT7 CN1-45 Group9-07 OUT8 CN1-46...
  • Page 49 5-6. Connection of Encoder Output Servo amplifier Host unit  Connection of Incremental Signal Twisted pair HD26C31 equivalent HD26C32 Encoder output pulse frequency ratio (Group C-04) ― Pulse polarity (Group C-05) can be changed on setup software. ― ―  Connection of Serial Signal Servo amplifier Twisted Pair...

  • Page 50: Step 6 チューニング / Tuning Operation

    Step 6. Tuning Operation 6-1. Auto Tuning  Mount the motor in the machine Please attach the motor to the machine with reference to “3.2 Servo Motor” of “3. Attachment” of the manual. Please be sure to do tuning on actual load conditions. ...
  • Page 51  Verification by Waveform Trace Function 1. Measurement(S) 2. Operation Trace(T) 4. “Operation Trace Main Window” displayed. 3. Select #1 and click OK when “Select an axis” window pops up. 5. Click “Trace condition setting” (ICON). 6. “Trace Conditions Setting” window is displayed. Please set up following the display.
  • Page 52 1. Click start button. The status changes to “waiting for trigger”. 2. On operating motor, trigger is detected and graph is drawn reading the data from amplifier. (This waveform is data at the time of no-load. However, please tune up by a real-load condition.) Check 1.
  • Page 53  Determination of Auto Tuning Gain Verify safety limitation value of servo amplifier gain in order to safely use applications. As mentioned before, increase auto tuning Velocity Command Monitor reference (gain) while checking waveform on waveform trace function. When gain reaches the safety limitation, motor starts to vibrate and torque waveform fluctuates (motor may generate noise).
  • Page 54  Saving Auto Tuning Result 1. Auto Tuning(T) 2. Save Result of Auto Tuning(R) 3. When “Select an axis” screen pops up, choose #1and click [OK] 4. When “Save Result of Auto Tuning performed?” screen pops up, click [OK] Auto Tuning Result is shown here Current manual gain value is shown here Click [Save the Monitor Value] button then auto tuning result is saved as manual gain.

  • Page 55: Manual Tuning

    6-2. Manual Tuning  The case where manual tuning should be applied  Auto tuning result was unsatisfying  Load inertia fluctuates  Mechanism includes backlash such as gear  Mechanical rigidity is low  How to switch to manual tuning 1.
  • Page 56  Parameter to be Adjusted Perform micro-adjustment of “Position Loop Proportional Gain (KP)”, “Velocity Loop Proportional Gain (KVP)”, “Velocity Loop Integral Time Constant (TVI)”, “Torque Command Filter (TCFIL)” that are adjusted by auto tuning However, do not change “Load Inertia Moment Ratio (JRAT)”. “Feed Forward Gain (FFGN)”...

  • Page 57: おわりに / More Information

    More information Notch filter or vibration suppression control is required when the application has individual resonance frequency. This servo amplifier has other various functions including various filters and adjustment functions. Please take advantage of instruction manual for tuning your servo system. In case trouble occurs (alarm detected etc), investigate the causes and take corrective action referring to trouble shooting page on instruction manuals.
  • Page 58 販売拠点 SALES NETWORK 山洋電気株式会社 SANYO DENKI CO., LTD. http://www.sanyodenki.co.jp 〒170-8451 東京都豊島区南大塚 3-33-1 Tel. (03) 5927 1020（代） Fax : (03) 5952 1600 3-33-1, Minami-Otsuka, Toshima-ku, Tokyo, 170-8451, Japan TEL: +81 3 5927 1020 FAX: +81 3 5952 1600 日本国内 JAPAN 札幌支店...

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