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FRANKA ROBOTICS FRANKA PRODUCTION 3 Quickmanual Installation

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FRANKA PRODUCTION 3
FRANKA RESEARCH 3
Quick Guide for Installation
• Před vybalením si přečtěte tuto příručku • Læs venligst denne vejledning inden udpakning • Bitte lesen Sie diese Anleitung
vor dem Auspacken • Lea esta guía antes del desembalaje • Veuillez lire ce manuel avant de déballer le produit • Leggere questa
guida prima di aprire l'imballaggio • 開封前にこのガイ ドを必ずお読みください • 포장을 풀기 전에 이 안내서를 읽어 주십시오
• Zapoznać się z tym podręcznikiem przed rozpakowaniem urządzenia. • 拆开包装之前， 请阅读本指南
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Summary of Contents for FRANKA ROBOTICS FRANKA PRODUCTION 3

  • Page 1 FRANKA PRODUCTION 3 FRANKA RESEARCH 3 Quick Guide for Installation • Před vybalením si přečtěte tuto příručku • Læs venligst denne vejledning inden udpakning • Bitte lesen Sie diese Anleitung vor dem Auspacken • Lea esta guía antes del desembalaje • Veuillez lire ce manuel avant de déballer le produit • Leggere questa guida prima di aprire l’imballaggio •...
  • Page 3 EN - English CS - Čeština DA - Dansk DE - Deutsch ES - Español FR - Français IT - Italiano JA - 日本語 KO - 한국어 PL - Polski ZH - 简体中文...
  • Page 4 This Guide is not the manual of your Franka robot and does not replace it. INDICATIONS Before operating robots from Franka Robotics, all persons working with them have to read the corresponding manual carefully. Read or download the manual (translations available) here: www.franka.de/documents.
  • Page 5 Get your manual and additional supporting material in English and other languages. www.franka.de/documents QUICK GUIDE FOR INSTALLATION This booklet will guide you through the product manual´s steps to get your system up and running. Document number: R02040 Release Version: 1.0 The English documentation is the ORIGINAL DOCUMENTATION.
  • Page 6 System components and connections Emergency Stop Device Connecting cable Control Ethernet (Network) Power switch Power cable Mains power outlet Interface device (not included) with Franka UI 10 External Enabling Device 11 Emergency Unlocking System 12 Connection to functional earth Copyright © Franka Robotics...
  • Page 7 Overview Right view Left view Front view Back view...
  • Page 8 Lift the top inner boxes (i.e., 2-5) and put them aside (B). • Pull the Arm box (i.e., 1) out of the lower transport box (C). Control Connecting cable Emergency Stop Device & External Enabling Device Optional (e.g., Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 9 Unpacking 30kg...

  • Page 10: Preparing The Installation Site

    The Arm is equipped with highly sensitive sensor technology and fine-tuned control algorithms, which require installation on a stable, leveled (≤ 0.1° tilt angle), non-moving, and non-vibrating platform in an upright position. Max. forces (i.e., 5-8) must be supported during static and dynamic operation. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 11 (190) Step 1 (72) (226) Ø6H7 Ø9 Print 1:1 to use as drilling template www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Front Holes for screws (M8) Thread for functional earth (M5) Holes for alignment pins (Ø6H7) Tilting torque 280 Nm Torque around axis 190 Nm Horizontal force 300 N...
  • Page 12 (C). • Remove the foam packaging from the Control. • Place the Control horizontally in its designated position, or attach it to a rack designed for 19” units. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 13 Step 2...
  • Page 14 Always lift the Arm in the positions intended for lifting, as not to overstress the the Arm joints during handling and lifting. In particular, the Arm may never be carried in the extended position with one person holding each end of the Arm. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 15 Step 3 18kg...

  • Page 16: Mounting The Arm

    (Cu) cable with a maximum length of 5 m. • Make sure that the Emergency Unlocking Tool is inserted into its holder. For more information on its use, see paragraph “Manually Moving the Arm”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 17 Step 4...
  • Page 18 See relevant product manual at paragraph: Wiring and Electrical Installation NOTICE Only Connecting cables provided by Franka Robotics shall be used for electrical connection between Arm and Control. Plugging in the Connecting cable • Carefully place the cable´s plug onto the connector X1, with the triangular marking pointing upward.
  • Page 19 Step 5 Holes Pins...

  • Page 20: Completing The Installation

    The Emergency Stop Device provided by Franka Robotics needs to be connected to the X3 port. Other devices than the Emergency Stop Device provided by Franka Robotics may be connected to the X3 port as well. The devices connected to the emergency stop signal must follow EN 60947- 5-5 or EN 62061.
  • Page 21 Step 6 Pins Holes Pins Holes...

  • Page 22: Switching On The System

    The knob of the Emergency Stop Device needs to be pulled up (B). • Leave the maximum space (see paragraph “Correct Installation Site” in product manual). Procedure: • Switch on the Control. The status lights will flash white (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 23 Step 7...

  • Page 24: Configuring The System

    After rebooting the system and creating an administrator role, Desk is displayed in the web browser. The status lights will glow solid blue. • Relevant safety settings are necessary for unrestricted operation. Follow required steps, as described in chapter “Watchman” of the product manual. Copyright © Franka Robotics...

  • Page 25: Final Step

    Final Step Optional...
  • Page 26 Just tag @frankarobotics or #frankarobotics in your post, and we will ensure your endeavors will get international visibility! For more marketing and PR opportunities, reach out to marketing@franka.de. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 27 Color code of status lights Color Category Not active; ready to start White execution White Not active; booting or shutting down (slow flashing) White Not active; updating (fast flashing) Blue Brakes engaged Blue Ready to execute task Blue Opening brakes (slow flashing) Blue Collaborative operation...
  • Page 28 Tato příručka není návodem k obsluze vašeho robota Franka Robotics, ani jej nenahrazuje. INFORMACE Všechny osoby, které s roboty Franka Robotics pracují, si musí před jejich obsluhou pečlivě přečíst příslušný návod. Příručku si přečtěte nebo stáhněte na níže uvedené adrese (překlady jsou k dispozici): www.franka.de/documents.
  • Page 29 Získejte příručku a další podpůrné materiály v angličtině a dalších jazycích. www.franka.de/documents STRUČNÝ NÁVOD K INSTALACI Tato brožura vás provede kroky uvedenými v pří- ručce k produktu, které vám pomohou uvést systém do provozu. Číslo dokumentu: R02040 Verze vydání: 1.0 ORIGINÁLNÍ...
  • Page 30 Zařízení nouzového zastavení Připojovací kabel Řízení Ethernet (síť) Vypínač napájení Napájecí kabel Zásuvka elektrické sítě Propojovací zařízení (není zahrnuto) s Franka UI 10 Externí povolovací zařízení 11 Systém pro odblokování nouzového stavu 12 Připojení k provoznímu uzemnění Copyright © Franka Robotics...
  • Page 31 Přehled Pohled zprava Pohled zleva Pohled zepředu Pohled zezadu...
  • Page 32 Zvedněte horní vnitřní boxy (tj. 2-5) a odložte je stranou (B). • Vytáhněte ramenní box (tj. 1) ze spodního přepravního boxu (C). Rameno Řízení Připojovací kabel Zařízení nouzového zastavení a externí povolovací zařízení Volitelné rozšíření (např. Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 33 Vybalení 30kg...
  • Page 34 Rameno je vybaveno vysoce citlivou senzorovou technologií a vyladěnými řídicími algoritmy, které vyžadují instalaci na stabilní, nivelovanou (úhel sklonu ≤ 0,1°), nepohyblivou a nevibrující plošinu ve stojaté poloze. Během statického a dynamického provozu musí být podporovány maximální síly (tj. 5–8). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 35 Krok 1 (190) (72) (226) Ø6H7 Ø9 Vytiskněte v měřítku 1:1 a použijte jako šablonu pro vrtání www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Přední část Otvory pro šrouby (M8) Závit pro provozní uzemnění (M5) Otvory pro vodící kolíky (Ø6H7) Naklápěcí moment 280 Nm Točivý...
  • Page 36 Uchopte řízení v uvedených úchopových místech a opatrně je vyjměte ze spodní ochranné vrstvy a odložte stranou (C). • Odstraňte pěnový obal z řízení. • Umístěte řízení do vodorovné polohy na určené místo nebo je připevněte do stojanu určeného pro 19” jednotky. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 37 Krok 2 7 kg...
  • Page 38 Vybalení a zvednutí ramene Rameno vždy zvedejte v polohách určených pro zvedání, aby nedošlo k přetížení kloubů ramene při manipulaci a zvedání. Rameno se zejména nikdy nesmí přenášet v rozevřené poloze, kdy každý konec ramene drží jedna osoba. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 39 Krok 3 18 kg...
  • Page 40 (Cu) kabel o průřezu minimálně 1,5 mm a maximální délce 5 m. • Ujistěte se, že je nástroj pro odblokování nouzového stavu zasunutý v příslušném držáku. Další informace o jeho použití naleznete v odstavci „Ruční přemístění ramene“. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 41 Krok 4...
  • Page 42 Viz příslušná příručka k výrobku v odstavci: Elektrické zapojení a elektroinstalace UPOZORNĚNÍ Pro elektrické propojení mezi ramenem a řízením se smí používat pouze propojovací kabely dodané společností Franka Robotics. Zapojení propojovacího kabelu • Opatrně nasaďte zástrčku kabelu na konektor X1 tak, aby trojúhelníková...
  • Page 43 Krok 5 Otvory Kolíky...
  • Page 44 EN 60204 a souvisejícími. Zařízení nouzového zastavení dodávané společností Franka Robotics musí být připojeno k portu X3. K portu X3 lze připojit i jiná zařízení než zařízení nouzového zastavení dodané společností Franka Robotics.
  • Page 45 Krok 6 Kolíky Otvory Kolíky Otvory...
  • Page 46 Musí být připojen externí zdroj napájení (A). • Knoflík zařízení nouzového zastavení musí být vytažen nahoru (B). • Ponechte maximální prostor (viz odstavec „Správné místo instalace“ v příručce k výrobku). Postup: • Zapněte řízení. Stavové kontrolky budou blikat bíle (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 47 Krok 7...

  • Page 48: Konfigurace Systému

    Po restartování systému a vytvoření administrátorské role se ve webovém prohlížeči zobrazí Desk. Stavové kontrolky budou svítit trvale modře. • Pro neomezený provoz jsou nezbytná příslušná bezpečnostní nastavení. Postupujte podle požadovaných kroků, jak je popsáno v kapitole „Watchman“ v návodu k produktu. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 49 Poslední krok Volitelně...
  • Page 50 Stačí, když ve svém příspěvku uvedete tag @frankarobotics nebo #frankarobotics, a my se postaráme o to, aby se vaše úsilí zviditelnilo na mezinárodní úrovni! Pro další marketingové a PR příležitosti se obraťte na marketing@franka.de. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 51 Barevný kód stavových kontrolek Barva Kategorie Neaktivní; připravený zahájit Bílá operaci Bílá Neaktivní; najíždí nebo se odstavuje (pomalé blikání) Bílá Neaktivní; aktualizuje se (rychlé blikání) Modrá Aktivované brzdy Modrá Připravený provést úkol Modrá Uvolnění brzd (pomalé blikání) Modrá Společný provoz (žádný...
  • Page 52 BEMÆRK Denne vejledning er ikke manualen til Franka-robotten og erstatter den ikke. INDIKATIONER Før betjening af Franka Robotics-robotter skal alle personer, der arbejder med dem, læse den tilhørende manual grundigt. Læs eller download manualen (oversættelser er tilgængelige) her: www.franka.de/documents. Tøv ikke med at kontakte din salgspartner eller integrator, hvis du har brug for mere detaljeret information.
  • Page 53 Hent din manual og yderligere understøttende materiale på engelsk eller andre sprog. www.franka.de/documents HURTIG GUIDE TIL INSTALLATION Denne folder vejleder dig gennem produktmanu- alens trin, så du kan få systemet op at køre. Dokumentnummer: R02040 Version: 1.0 Den engelske dokumentation er den ORIGINALE DOKUMENTATION. Andre sprog er oversættelser af det originale dokument.
  • Page 54 Systemkomponenter og forbindelser Nødstop-enhed Forbindelseskabel Styring Ethernet (netværk) Tænd-sluk-knap Strømkabel Netstikdåse Grænseflade-enhed (ikke inkluderet) til Franka-brugergrænseflade 10 Ekstern aktiveringsenhed 11 Nødåbningssystem 12 Forbindelse til fungerende jord Copyright © Franka Robotics...
  • Page 55 Oversigt Set fra højre Set fra venstre Set forfra Set bagfra...
  • Page 56 • Løft de øverste æsker på indersiden (dvs. 2-5), og sæt dem til side (B). • Træk armkassen (dvs. 1) ud af den nederste transportkasse (C). Styring Forbindelseskabel Nødstop-enhed & Ekstern aktiveringsenhed Ekstraudstyr (fx Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 57 Udpakning 30kg...
  • Page 58 Armen er udstyret med en meget følsom sensorteknologi og finindstillede styrealgoritmer, som kræver installation af en stabil, plan (≤ 0.1° hældnings- vinkel), fast, ikke-vibrerende platform i opretstående position. Maks. kræfter (dvs. 5-8) skal understøttes under statisk og dynamisk drift. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 59 Trin 1 (190) (72) (226) Ø6H7 Ø9 Print 1:1 til brug som boreskabelon www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Front Huller til skruer (M8) Tråd til funktionel jordforbindelse (M5) Huller til justeringsben (Ø6H7) Tiltmoment 280 Nm Moment omkring akse 190 Nm Horisontalkraft 300 N Vertikalkraft 410 N...
  • Page 60 (C). • Fjern skumemballagen fra styringen. • Placer styringen horisontalt i dens specificerede position, eller fastgør den til et stativ, som er konstrueret til enheder på 19". Copyright © Franka Robotics...
  • Page 61 Trin 2 7 kg...
  • Page 62 Løft altid armen i de positioner, der er beregnet til løft, så armens led ikke udsættes for for megen belastning under håndtering og løft (C). I særdeleshed må armen aldrig bæres i den udstrakte position, hvor en person holder hver ende af armen. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 63 Trin 3 18 kg...
  • Page 64 (Cu) med et tværsnit på mindst 1,5 mm og en maksimal længde på 5 m. • Sørg for at sikre dig, at nødåbningsværktøjet sidder i dens holder. For yderlige information om dets brug, se afsnittet “Manuel bevægelse af armen”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 65 Trin 4...
  • Page 66 Se den relevante produktmanual i afsnittet: Ledningsføring og elektrisk installation BEMÆRK Kun forbindelseskabler leveret af Franka Robotics må anvendes til elektrisk forbindelse mellem arme og styring. Tilslutning af forbindelseskablet • Sæt kablets netstik forsigtigt på konnektoren X1, så den trekantede markering peger opad.
  • Page 67 Trin 5 Huller Stikben...
  • Page 68 Nødstop-enheder skal installeres i overensstemmelse med generelt gyldige og godkendte tekniske standarder, fx europæiske standarder EN 60204 og relaterede. Nødstop-enheden, leveret af Franka Robotics, skal forbindes til X3-porten. Andre enheder end den nødstop-enhed, der er leveret af Franka Robotics, kan også forbindes til X3-porten.
  • Page 69 Trin 6 Stikben Huller Stikben Huller...
  • Page 70 Kabler skal være korrekt tilsluttede. • Den eksterne strømforsyning skal være tilsluttet (A). • Nødstop-enhedens knap skal trækkes opad (B). • Sørg for maksimal plads (se afsnittet ”Korrekt installationssted” i produktmanualen). Fremgangsmåde: • Tænd for styringen. Tilstandslamperne blinker hvidt (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 71 Trin 7...
  • Page 72 Efter genstart af systemet og oprettelse af en administratorrolle, vises skrivebordet i webbrowseren. Statuslamperne vil lyse konstant blåt. • Relevante sikkerhedsindstillinger er nødvendige for ubegrænset drift. Følg de nødvendige trin, som beskrevet i kapitlet “Watchman” i produktmanualen. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 73 Sidste trin Ekstraudstyr...
  • Page 74 Tag blot @frankarobotics eller #frankarobotics i dit opslag, og vi sørger for at dine bestræbelser bliver synlige internationalt! Kontakt marketing@franka.defor yderligere muligheder inden for marketing og PR. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 75 Statusindikatorernes farvekode Farve Kategori Ikke aktiv; klar til at starte Hvid udførelse Hvid Ikke aktiv; i gang med at boote eller lukke ned (blinker langsomt) Hvid Ikke aktiv; opdaterer (blinker hurtigt) Blå Bremser er slået til Blå Klar til at udføre en opgave Blå...
  • Page 76 Dokument und dem offiziellen Handbuch. Jede Abweichung von den in diesen Dokumenten vorgeschriebenen Schritten ist eine unsachgemäße Verwendung (wie im Abschnitt „Unsachgemäße Verwendung“ des zugehörigen Handbuchs beschrieben). Franka Robotics übernimmt keine Garantie und/oder Haftung für etwaige Folgen. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 77 Das Handbuch und zusätzliche mitgeltende Unterlagen stehen in Deutsch und anderen Sprachen zur Verfügung. www.franka.de/documents KURZANLEITUNG FÜR DIE INSTALLATION Diese Broschüre führt Sie durch die Schritte des Produkthandbuchs, die Sie ausführen müssen, um Ihr System zum Laufen zu bringen. Dokumentnummer: R02040 Version: 1.0 Die englischsprachige Dokumentation ist das ORIGINALDOKUMENT.
  • Page 78 Anwendung und der Durchführung der Gefährdungs- und Risikobeurteilung für eine vollständige Maschine berücksichtigt werden. Systemkomponenten und Anschlüsse Not-Halt-Einrichtung Verbindungskabel Steuerung Ethernet (Netzwerk) Netzschalter Netzkabel Netzsteckdose Bediengerät (nicht enthalten) mit Franka UI 10 Externe Zustimmeinrichtung 11 Notentriegelungssystem 12 Anschluss zur Funktionserde Copyright © Franka Robotics...
  • Page 79 Übersicht Rechte Ansicht Linke Ansicht Vorderansicht Rückansicht...
  • Page 80 Heben Sie die oberen Innenkästen (d.h. 2-5) an und legen Sie sie beiseite (B). • Ziehen Sie die Arm-Box (d.h. 1) aus der unteren Transportbox (C). Steuerung Verbindungskabel Not-Halt-Einrichtung und externe Zustimmeinrichtung Optional (z. B. Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 81 Auspacken 30kg...
  • Page 82 Steueralgorithmen ausgestattet, die eine Installation auf einem stabilen, nivellierten (≤ 0,1° Neigungswinkel), nicht beweglichen und nicht vibrierenden Untergrund in aufrechter Position erfordern. Der Untergrund muss für die maximalen Kräfte (d. h. 5–8), die während des statischen und dynamischen Betriebs auftreten, ausgelegt sein. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 83 Schritt 1 (190) (72) (226) Ø6H7 Ø9 Zur Verwendung als Bohrschablone 1:1 ausdrucken www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Vorne Bohrungen für Schrauben (M8) Anschlussgewinde für Funktionserdung (M5) Bohrungen für Passstifte (Ø6H7) Kippmoment 280 Nm Drehmoment um Achse 190 Nm Horizontale Kraft 300 N Vertikale Kraft 410 N...
  • Page 84 Schutzschicht und legen Sie sie beiseite (C). • Entfernen Sie die Schaumstoffverpackung von der Steuerung. • Stellen Sie die Steuerung waagrecht an der vorgesehenen Position auf oder montieren Sie sie in ein Rack für 19-Zoll-Geräte. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 85 Schritt 2 7 kg...
  • Page 86 Heben Sie den Arm immer an den zum Heben vorgesehenen Positionen an, um die Gelenke bei der Handhabung und beim Heben nicht zu überlasten (C). Insbesondere darf der Arm nicht in ausgestreckter Position so getragen werden, dass jeweils eine Person ein Ende des Arms hält. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 87 Schritt 3 18 kg...
  • Page 88 Verwendung eines Kupferkabels (Cu) mit einem Querschnitt von mindestens 1,5 mm und einer maximalen Länge von 5 m. • Stellen Sie sicher, dass das Notentriegelungswerkzeug in seinem Halter steckt. Weitere Informationen zur Verwendung finden Sie im Abschnitt „Manuelles Bewegen des Arms“. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 89 Schritt 4...
  • Page 90 Siehe zugrhöriges Produkthandbuch im Abschnitt: Verkabelung und elektrische Installation HINWEIS Für die elektrische Verbindung zwischen Arm und Steuerung dürfen nur von Franka Robotics bereitgestellte Verbindungskabel verwendet werden. Anschließen des Verbindungskabels • Stecken Sie den Kabelstecker vorsichtig auf den Anschluss X1, wobei die dreieckige Markierung nach oben weisen muss.
  • Page 91 Schritt 5 Kontaktbuchsen Kontaktstifte...
  • Page 92 Die Not-Halt-Einrichtungen müssen gemäß den allgemein gültigen und anerkannten Regeln der Technik (z. B. der Europäischen Norm EN 60204 sowie zugehörigen Normen) installiert werden. Die von Franka Robotics bereitgestellte Not-Halt-Einrichtung muss an den Anschluss X3 angeschlossen werden. An den Anschluss X3 können auch andere Einrichtungen als die von Franka Robotics gelieferte Not-Halt-Einrichtung angeschlossen werden.
  • Page 93 Schritt 6 Kontaktstifte Kontaktbuchsen Kontaktstifte Kontaktbuchsen...

  • Page 94: Einschalten Des Systems

    Die externe Stromversorgung muss angeschlossen sein (A). • Der Taster der Not-Halt-Einrichtung muss hochgezogen sein (B). • Verlassen Sie den maximalen Raum des Roboters (siehe Abschnitt Geeigneter Aufstellort). Vorgehensweise: • Schalten Sie die Steuerung ein. Die Statusanzeigen blinken weiß (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 95 Schritt 7...

  • Page 96: Konfigurieren Des Systems

    First Start Initialisierung durch. • Nach erfolgreichem Neustart und Anlegen eines Administrators wird Desk angezeigt. Die Statusanzeigen des Roboters leuchten dauerhaft blau. • Zum uneingeschränkten Betrieb sind weitere relevante Sicherheitseinstellungen erforderlich. Die erforderlichen Schritte finden Sie im Kapitel „Watchman“. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 97 Letzter Schritt Optional...
  • Page 98 Erwähnen Sie uns einfach per @frankarobotics in Ihrem Beitrag oder setzen Sie den Hashtag #frankarobotics. Wir sorgen dann dafür, dass Sie und Ihre Arbeit international sichtbar werden! Für weitere Marketing- und PR-Möglichkeiten wenden Sie sich bitte an marketing@franka.de. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 99 Farbcode der Statusanzeigen Farbe Kategorie Nicht aktiv; bereit zur Weiß Ausführung Weiß Nicht aktiv; fährt hoch oder herunter (langsames Blinken) Weiß Nicht aktiv; Aktualisierung (schnelles Blinken) Blau Bremsen betätigt Bereit zur Ausführung Blau des Task Blau Bremsen werden geöffnet (langsames Blinken) Blau Kollaborativer Betrieb (kein Task aktiv)
  • Page 100 Esta guía no es el manual de su robot Franka ni lo sustituye. INDICACIONES Antes de trabajar con robots Franka Robotics, todas las personas implicadas deben leer cuidadosamente el correspondiente manual. Lea o descargue el manual (se dispone de traducciones) aquí: www.franka.de/documents.
  • Page 101 Puede obtener su manual, así como material de apoyo adicional, en inglés y otros idiomas. www.franka.de/documents GUÍA RÁPIDA DE INSTALACIÓN Este folleto le guiará a través de las instrucciones del manual del producto para configurar y poner en marcha su sistema. Número de documento: R02040 Versión de lanzamiento: 1.0 La documentación en inglés es la DOCUMENTACIÓN ORIGINAL.
  • Page 102 Ethernet (red) Interruptor de alimentación Cable de alimentación Toma de alimentación principal Dispositivo de interfaz (no incluido) con Franka UI 10 Dispositivo de activación externo 11 Sistema de desbloqueo de emergencia 12 Conexión a tierra funcional Copyright © Franka Robotics...

  • Page 103: Vista General

    Vista general Vista derecha Vista izquierda Vista frontal Vista posterior...
  • Page 104 Extraiga la caja del brazo (es decir, la 1) de la caja de transporte inferior (C). Brazo Control Cable de conexión Dispositivo de parada de emergencia y dispositivo de activación externo Elementos opcionales (p. ej., Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 105 Desembalaje 30kg...

  • Page 106: Preparación Del Lugar De Instalación

    (ángulo de inclinación ≤ 0,1°), fija y sin vibraciones en posición vertical. Debe ser capaz de soportar las fuerzas máximas (p. ej., 5-8) durante la operación estática y dinámica. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 107 (190) Paso 1 (72) (226) Ø6H7 Ø9 Imprimir 1:1 para utilizar como plantilla de perforación www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Frente Orificios para los tornillos (M8) Conexión roscada para la toma a tierra funcional (M5) Orificios para los pasadores de alineación (Ø6H7) Par de inclinación 280 Nm Par en torno al eje...
  • Page 108 (C). • Retire el embalaje de espuma del Control. • Coloque el Control horizontalmente en la posición designada o fíjelo a un soporte indicado para unidades de 19”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 109 Paso 2 7 kg...
  • Page 110 Para evitar sobrecargar las articulaciones del Brazo durante la manipulación y la elevación, levante siempre el Brazo por las posiciones indicadas para ello. En especial, nunca debe transportarse el Brazo en posición extendida con una persona sosteniendo cada extremo del Brazo. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 111 Paso 3 18 kg...
  • Page 112 (Cu) con una sección mínima de 1,5 mm y una longitud máxima de 5 m. • Asegúrese de que la herramienta de desbloqueo de emergencia está insertada en su soporte. Más información sobre su uso en el apartado “Movimiento manual del Brazo”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 113 Paso 4...
  • Page 114 Cableado e instalación eléctrica NOTA Para la conexión eléctrica entre el Brazo y el Control, use solamente los cables de conexión suministrados por Franka Robotics. Instalación del cable de conexión • Encaje con cuidado el conector del cable en la conexión X1 con la marca triangular apuntando hacia arriba.
  • Page 115 Paso 5 Orificios Clavijas...

  • Page 116: Finalización De La Instalación

    EN 60204 y similares. El dispositivo de parada de emergencia suministrado por Franka Robotics debe conectarse al puerto X3. Otros dispositivos distintos al dispositivo de parada de emergencia suministrado por Franka Robotics también pueden conectarse al puerto X3.
  • Page 117 Paso 6 Clavijas Orificios Clavijas Orificios...

  • Page 118: Encendido Del Sistema

    El pulsador del dispositivo de parada de emergencia debe estar levantado (B). • Abandone el espacio máximo (véase el apartado “Lugar de instalación correcto” en el manual del producto). Procedimiento: • Encienda el Control. Las luces de estado parpadearán en blanco (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 119 Paso 7...

  • Page 120: Configuración Del Sistema

    Las luces de estado se iluminarán en azul fijo. • Los ajustes de seguridad pertinentes son necesarios para un funcionamiento sin restricciones. Siga los pasos requeridos, como se describe en el capítulo “Watchman” del manual del producto. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 121 Paso final Opcional...
  • Page 122 Solo tiene que mencionar a @frankarobotics o usar la etiqueta #frankarobotics en su publicación y nosotros nos ocuparemos de dar visibilidad internacional a sus proyectos. Si está interesado en más oportunidades de marketing o relaciones públicas, diríjase a marketing@franka.de. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 123 Código de colores para las luces de estado Color Categoría Inactivo; listo para iniciar Blanco la ejecución Blanco Inactivo; arrancando o apagando (parpadeo lento) Blanco Inactivo; actualizando (parpadeo rápido) Azul Frenos accionados Azul Listo para ejecutar tarea Azul Frenos soltándose (parpadeo lento) Azul Operación colaborativa...
  • Page 124 Le non-respect des étapes recommandées dans ces documents est considéré comme une utilisation non conforme (telle que décrite dans la section « Utilisation non conforme » du mode d’emploi correspondant). Franka Robotics n’accepte aucune garantie et/ou responsabilité pour d’éventuelles conséquences. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 125 Accédez à votre mode d’emploi et à la documentation annexe en anglais et dans d’autres langues. www.franka.de/documents GUIDE RAPIDE D’INSTALLATION Ce livret vous guide à travers toutes les étapes nécessaires pour configurer votre système et le rendre opérationnel. Référence document : R02040 Version 1.0 La documentation en anglais est la DOCUMENTATION D’ORIGINE Les autres langues sont des traductions du document d’origine.
  • Page 126 Dispositif d’arrêt d’urgence Câble de connexion Commande Ethernet (réseau) Interrupteur d’alimentation Câble d’alimentation Prises secteur Dispositif d’interface (non inclus) avec Franka UI 10 Dispositif d’activation externe 11 Système de déverrouillage d’urgence 12 Connexion à la terre fonctionnelle Copyright © Franka Robotics...

  • Page 127: Vue D'ensemble

    Vue d’ensemble Vue de droite Vue de gauche Vue avant Vue arrière...
  • Page 128 Soulever les boîtes intérieures supérieures (2-5) et les mettre de côté (B). • Retirer la boîte de bras (1) de la boîte de transport inférieure (C). Bras Commande Câble de connexion Dispositif d’arrêt d’urgence et dispositif d’activation externe En option (p. ex. Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 129 Déballage 30kg...
  • Page 130 à la verticale sur une plate-forme stable, nivelée (≤ angle d’inclinaison ≤ 0,1°), immobile et non vibrante. Les forces maximales (p. ex. 5-8) doivent être prises en charge pendant le fonctionnement statique et dynamique. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 131 (190) Étape 1 (72) (226) Ø6H7 Ø9 Imprimer 1:1 pour utiliser comme gabarit de forage www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Avant Trous pour vis (M8) Trou taraudé pour mise à la terre fonctionnelle (M5) Trous pour les broches repère (Ø6H7) Couple de basculement 280 Nm Couple autour de l’axe 190 Nm...
  • Page 132 (C). • Retirer l’emballage en mousse qui protège la commande. • Installer la commande à l’horizontale dans la position prévue ou l’attacher à un support conçu pour les unités de 19”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 133 Étape 2 7 kg...
  • Page 134 Toujours lever le bras dans les positions prévues pour le levage afin de ne pas surcharger les joints du bras pendant la manutention et le levage. Veiller particulièrement à ne jamais lever le bras en position déployée avec une personne tenant chaque extrémité de celui-ci. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 135 Étape 3 18kg...
  • Page 136 (Cu) d’une section minimale de 1,5 mm et d’une longueur maximale de 5 m. • S’assurer que l’outil de déverrouillage d’urgence soit inséré dans son support. Pour plus d’informations sur son utilisation, voir la section « Déplacement manuel du bras ». Copyright © Franka Robotics...
  • Page 137 Étape 4...
  • Page 138 Voir le manuel du produit concerné au paragraphe : Câblage et installation électrique ATTENTION Seuls les câbles de connexion fournis par Franka Robotics doivent être utilisés pour le raccordement électrique entre le bras et la commande. Raccordement du câble de connexion •...
  • Page 139 Étape 5 Trous Broches...

  • Page 140: Finalisation De L'installation

    Les dispositifs d’arrêt d’urgence doivent être installés conformément aux normes d’ingénierie généralement valides et acceptées, p. ex. les normes européennes EN 60204 et connexes. Le dispositif d’arrêt d’urgence fourni par Franka Robotics doit être connecté au port X3. Des dispositifs autres que le dispositif d’arrêt d’urgence fourni par Franka Robotics peuvent également être raccordés au port...
  • Page 141 Étape 6 Broches Trous Broches Trous...
  • Page 142 Le bouton du dispositif d’arrêt d’urgence doit être tiré vers le haut (B). • Laisser le maximum d’espace (voir le paragraphe «Site d’installation correct» dans le manuel du produit). Comment procéder : • Mettre la commande en marche. les témoins d’état s’allument en blanc (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 143 Étape 7...

  • Page 144: Configuration Du Système

    Web. Les voyants d’état s’allument en bleu fixe. • Des réglages de sécurité appropriés sont nécessaires pour un fonctionnement sans restriction. Suivez les étapes requises, comme décrit dans le chapitre «Watchman» du manuel du produit. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 145 Étape finale En option...
  • Page 146 Taguez-nous (@frankarobotics) ou utilisez le hashtag #frankarobotics dans votre post et nous vous donnerons une visibilité internationale ! Pour plus d’opportunités marketing et PR, contactez marketing@franka.de. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 147 Code couleur des témoins d’état Couleur Catégorie Non actif ; prêt à lancer Blanc l’exécution Blanc Non actif ; démarrage ou arrêt en cours (clignotement lent) Non actif ; mise à jour Blanc en cours (clignotement rapide) Bleu Freins enclenchés Bleu Prêt à...
  • Page 148 Qualsiasi scostamento dai passaggi descritti in questi documenti costituisce un uso improprio (come descritto nel paragrafo “Uso improprio” del relativo manuale). Franka Robotics non si assume alcuna garanzia e/o responsabilità per le eventuali conseguenze. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 149 È possibile scaricare il manuale e altro materiale di supporto in inglese e in altre lingue. www.franka.de/documents GUIDA RAPIDA ALL’INSTALLAZIONE Questo opuscolo vi guiderà nei passaggi del ma- nuale del prodotto per mettere in funzione il sistema. Numero documento: R02040 Versione: 1.0 La documentazione inglese è...
  • Page 150 Controllore Ethernet (rete) Interruttore di alimentazione Cavo di alimentazione Presa di corrente Dispositivo di interfaccia (non incluso) con Franka UI 10 Dispositivo di abilitazione esterno 11 Sistema di sblocco di emergenza 12 Collegamento alla terra funzionale Copyright © Franka Robotics...
  • Page 151 Panoramica Vista destra Vista sinistra Vista frontale Vista posteriore...
  • Page 152 Sollevare le scatole interne superiori (ossia 2-5) e metterle da parte (B). • Estrarre la scatola del Braccio (ossia 1) dalla scatola di trasporto inferiore (C). Braccio Controllore Cavo di collegamento Dispositivo di arresto di emergenza e dispositivo di abilitazione esterno Opzionale (ad esempio Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 153 Disimballaggio 30kg...
  • Page 154 Controllore perfezionati, che richiedono l'installazione su una piattaforma stabile, livellata (angolo di inclinazione ≤ 0,1°), non mobile e non vibrante in posizione verticale. Le forze massime (ossia 5-8) devono essere supportate durante il funzionamento statico e dinamico. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 155 (190) Passaggio 1 (72) (226) Ø6H7 Ø9 Stampa 1:1 per utilizzare come modello per la perforazione www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Lato anteriore Fori per viti (M8) Filettatura per la messa a terra funzionale (M5) Fori per i perni di allineamento (Ø6H7) Coppia di ribaltamento 280 Nm Coppia intorno all'asse...
  • Page 156 (C). • Rimuovere l'imballaggio in schiuma dal Controllore. • Posizionare il Controllore in orizzontale nella posizione prevista, oppure fissarlo a un rack progettato per unità da 19". Copyright © Franka Robotics...
  • Page 157 Passaggio 2 7 kg...
  • Page 158 Sollevare sempre il Braccio nelle posizioni appositamente previste per evitare di sollecitare eccessivamente le articolazioni durante la movimentazione e il sollevamento In particolare, il Braccio non deve mai essere trasportato in posizione estesa con una persona che lo regge per ciascuna estremità. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 159 Passaggio 3 18 kg...
  • Page 160 (Cu) con una sezione minima di 1,5 mm e una lunghezza massima di 5 m. • Assicurarsi che lo strumento per lo sblocco di emergenza sia inserito nel relativo supporto. Per ulteriori informazioni sul suo utilizzo, vedere il paragrafo “Spostare manualmente il Braccio”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 161 Passaggio 4...
  • Page 162 Cablaggio e installazione elettrica AVVISO Per il collegamento elettrico tra il Braccio e il Controllore devono essere utilizzati esclusivamente i cavi di collegamento forniti da Franka Robotics. Inserimento del cavo di collegamento • Posizionare con attenzione la spina del cavo sul connettore X1, con il segno triangolare rivolto verso l'alto.
  • Page 163 Passaggio 5 Fori Perni...
  • Page 164 EN 60204 e correlati. Il dispositivo di arresto di emergenza fornito da Franka Robotics deve essere collegato alla porta X3. Alla porta X3 possono essere collegati anche altri dispositivi oltre al dispositivo di arresto di emergenza fornito da Franka Robotics.
  • Page 165 Passaggio 6 Perni Fori Perni Fori...

  • Page 166: Accensione Del Sistema

    La manopola del dispositivo di arresto di emergenza deve essere tirata verso l'alto (B). • Lasciare il massimo spazio possibile (vedere il paragrafo “Sito corretto di installazione” nel manuale del prodotto). Procedura: • Accendere il Controllore. Le spie di stato lampeggiano in bianco (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 167 Passaggio 7...
  • Page 168 Dopo il riavvio del sistema e la creazione di un ruolo di amministratore, Desk viene visualizzato nel browser. Le luci di stato si illuminano di blu fisso. • Per un utilizzo senza restrizioni sono necessarie delle impostazioni di sicurezza. Seguire i passi descritti nel capitolo “Watchman” del manuale. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 169 Passaggio finale Opzionale...
  • Page 170 Taggate @frankarobotics o #frankarobotics nel vostro post: ci assicureremo che i vostri sforzi abbiano visibilità internazionale! Per ulteriori opportunità di marketing e PR, contattate marketing@franka.de. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 171 Codice colore delle spie di stato Colore Categoria Non attivo; pronto ad Bianco avviare l'esecuzione Bianco Non attivo; in fase di avvio o spegnimento (lampeggiamento lento) Bianco Non attivo; in aggiornamento (lampeggiamento veloce) Freni inseriti Pronto per eseguire attività Apertura freni (lampeggiamento lento) Operazione collaborativa (nessun task attivo)
  • Page 172 注 このガイドはご利用の Franka ロボットの取扱説明書ではなく、 説明書の代わりに利用することはできません。 指示 すべてのオペレーターが　Franka ロボットを操作する前に、 対応する取扱説明書を必ず読んでください。ここで取扱説明書 （翻訳版利用可能）を読む、もしくはダンロードすることができます： www.franka.de/documents。 より詳細な情報について、販売パートナーまたはインテグレーターにお気軽 にお問い合わせください。または　support@franka.de　に送信し、弊社に 直接連絡してください。 注 本書および取扱説明書に記載されている指示、警告、およびその他の注意 事項を慎重に実行する必要があります。本書に規定された規約を違反する 場合は、誤用となります（対応する取扱説明書の「誤用」段落に記載され ています）。誤用の場合、Franka Robotics はすべての起こり得る故障に対 して保証修理/一切の責任を負いません。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 173 英語とその他の言語による取扱説明書と追加サポート資料 を受け取ることができます。 www.franka.de/documents 取り付けクイックガイド 本書は、製品マニュアルに記載されている手順 を通じて、システムを起動させる方法を説明しま す。 資料番号：R02040 リリース版.：1.0 英語バージョンはオリジナルバージョンです。 その他の言語バージョンはオリジナルバージョンから翻訳されたものです。...
  • Page 174 段落の関連製品マニュアルを参照： 装置の概要 危険！ アプリケーションの計画や設計、または完成した装置のハザードおよびリス ク評価を行う際には、安全に関する要素を考える必要があります。 システム部品と接続 1 アーム 緊急停止装置 接続ケーブル 4 コントローラ 5 イーサネット（ネットワーク） 電源スイッチ 電源ケーブル 主電源コンセント Franka UI 付きのインターフェース装置（含まていません） 10 外部イネーブル装置 11 緊急ロック解除システム 12 機能接地への接続 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 175 概要 右側面図 左側面図 正面図 背面図...
  • Page 176 ア ーム ボ ックス（ 例 ： 1 ） を 下 の ト ラ ン ス ポ ー ト ボ ッ ク ス か ら 引 き 出 し ま す （C ） 。 1 アーム 2 コントローラ 接続ケーブル 緊急停止装置および外部イネーブル装置 オプション(例 Franka Hand) コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 177 開封 30kg...
  • Page 178 段落の関連製品マニュアルを参照： 設置場所の準備 注 アーム内部のパワーエレクトロニクス部品やモジュールから生じる熱はアー ムの表面に通じて放熱します。コントローラ内部のパワーエレクトロニクス 部品やモジュールから生じる熱は内部の換気システム.に通じて放熱します。 • アームとコントローラは、風通しのよい場所に取り付けてください。 • アームとコントローラは直射日光を避けてください。 • アームを塗り替え、貼り付け、巻き付けはしないでください。 • コントローラを、フロント/バックファンとカバー部品の間から十分離れ た場所に（両側で　40　mm　程度）配置してください。 • コントローラファンを埃にカバーされていないことを確認してください。 注 人間工学に適する位置でアームを取り付けてください。 設置場所の準備 必要な材料： • ベースプレート詳細図 手順： • ネジと取り付け穴の位置決めと作成には、技術図面を使用してください アームには高感度センサーと微調整可能な制御アルゴリズムを搭載して、 安定したレベル（傾斜角　0.1°　以下）、非移動、非振動のプラットフォー ムに直立状態で設置する必要があります。静的および動的に操作する時に、 最大荷重（すなわち　5-8）をサポートする必要があります。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 179 (190) ステップ　1 (72) (226) Ø6H7 Ø9 穴あけ用テンプレートとして使用 するため、1:1で印刷する 134 ± 0.02 www.franka.de/documents 正面 ネジ用ホール (M8) 機能接地用スレッド (M5) 位置合せピン用ホール (Ø6H7) 280 Nm 傾動トルク 190 Nm 軸周りのトルク 300 N 水平力 410 N 垂直力 水準面 傾斜角　0.1°　以下...
  • Page 180 必ず同僚達と一緒に装置を持ち上げてください。 • 装置が傾いたり、滑ったりしないように、平らな面に配置してください。 • 装置の持ち上がる負荷や個人用保護具に関する既存の会社規定に従って ください。 注 電源周波数の許容範囲：50 - 60 Hz 電源電圧：100 - 240 VAC コントローラの開封と配置 • ダンボール箱の上部にある封印用の粘着ストリップを剥がして、慎重に 箱を開けてください。 • ホイルコーティングを開けてください。 • 電源ケーブルと上蓋を外してください (A)。 • 上部の保護層を取り除いてください (B)。 • 表示された把握位置でコントローラを掴み、慎重に底面保護層から持ち 上げてそばに置いてください (C)。 • 発泡包装をコントローラから取り外してください。 • コントローラは、指定された位置に水平に置くか、または　19　インチ ユニット専用のラックに固定してください。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 181 ステップ　2...
  • Page 182 段落の関連製品マニュアルを参照： 装置包装の開封 警告！ 重機 自重や一定程度で幾何学的な設計の原因を考え、装置を持ち上げたり扱った りすると背部損傷可能性があり、もし落ちたら、指や手、つま先、足が重傷 する可能性もあります。 • 装置を運搬、取り付け、取り外しの際に、必ず個人用保護具（安全靴な ど）を着用してください。 • 必ず同僚達と一緒に装置を持ち上げてください。 • 装置が傾いたり、滑ったりしないように、平らな面に配置してください。 • 装置の持ち上がる負荷や個人用保護具に関する既存の会社規定に従って ください。 アーム包装の開封および持ち上げ アームを必ず専用位置で持ち上げ、運搬や持ち上げの際にアームの関節部に 過度なストレスを与えないようにしてください 。特に、アームの両端を持 つ、アームが伸ばした状態で持ち運ばないでください。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 183 ステップ　3 18kg...
  • Page 184 り付け」パラグラフの表を確認してください。 • 六角穴付き円筒ネジ　M5×8　（強度クラス　8.8 A2K）×　1　本 • 歯面座金 M5　（強度クラス A2K)×　1　本 • トルクスパナで　30　Nm　の力でネジを締めます 前提条件： • アームを置くため、2人が必要 • 用意したベースプレート 手順： • アームを持ち上げます。 • アームを指定位置に持ち運びます。 • アームをベースプレートの固定穴に合わせます。 • 1 人目：アームをそのままに保持する。 • 2 人目：4 本のネジを使って、アームをベースプレートに取り付けます。 • 機能接地をアームのベースに接続します。最大　5　m、最小　1.5　mm 断面の銅　（Cu）　ケーブルを使用することをお勧めします。 • 緊急ロック解除ツールがホルダーに挿入されていることを確認します。 使い方の詳しくについては、「手動でアームを運ぶ」のパラグラフを参 照してください。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 185 ステップ　4...
  • Page 186 段落の関連製品マニュアルを参照： 配線および電気のインストール 注 アームとコントローラの電気的接続には、Franka Robotics が提供する接続 ケーブルのみを使用してください。 接続ケーブルの差し込み • ケーブルのプラグを、三角形のマークが上向きに、コネクタ　X1　に慎 重に差し込んでください。正しいピン/ホールカップリングを使用するこ とを確認してください (A)。 • プラグの前部の可動部を回すと、プラグが自動的にコネクタに引き込ま れます。手でしっかりと締める (B)。 • 同じように、接続ケーブルのもう一端をコントローラ　(C, D）正面の C1　コネクターに接続します。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 187 ステップ　5 ホール ピン...
  • Page 188 する必要があります。緊急停止装置の他に、Franka Robotics で提供されて いた装置も、X3　ポートに接続できます。 緊急停止信号に接続されていた装置は EN 60947-5-5 または EN 62061　 に従う必要があります。接続された緊急停止装置は、緊急時に簡単に手が届 ける場所に配置してください、誤解を防ぐため、接続されていない緊急停止 装置は取り外しなければなりません。 配線について詳しくは、「安全設定と Watchman 」パラグラフの　 「X3 の配線」を参照して下さい。 取付け完了 • 外部イネーブル設備をアームベースの　X4　コネクタに接続してください。 • ガイドピンが正しい方向に向けていることを確認してください　（A）。 • プラグの前部の可動部を回すと、プラグが自動的にコネクタに引き込まれ ます。手でしっかりと締める (B)。 • 緊急停止装置をアームベースのコネクタ　X3　に接続してください。 • ガイドピンが正しい方向に向けていることを確認してください　（C）。 • プラグの前部の可動部を回すと、プラグが自動的にコネクタに引き込まれ ます。手でしっかりと締める (D)。 • ユーザーにとって簡単に手に届ける場所にこの　2　台の装置を配置してく ださい。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 189 ステップ　6 ピン ホール ピン ホール...
  • Page 190 輸送した後、装置をそのままに置いて、環境に順応させます。 • 濡れた装置の電源を入れないでください。 危険！ 電線の損傷または電気の取付け不十分 感電により人身事故や材料損害の危険性があります。 • 技術的に健全な状態でのみシステムを使用してください。 • 緊急停止装置の取り付けは、必ず資格を持つ人に依頼してください。 • ケーブルや電気の取付けを確認してください。 注意！ 露出した電線およびケーブル 作業スペースに電線およびケーブルが露出するため、作業者が躓いたり、 転倒したりする可能性があります。 • ケーブルは必ず安全に設置してください。 システムの起動 前提条件： • ケーブルが正しく接続されている必要があります。 • 外部電源が接続されている必要があります (A)。 • 緊急停止装置のノブを引き上げる必要があります（B）。 • 最大限のスペースを残してください (製品マニュアルの段落「正しい設 置場所」を参照）。 手順： • コントローラをオンにしてください。ステータスライトが白く点滅しま す （C）。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 191 ステップ　7...
  • Page 192 チュートリアル、コード、ツールにアクセスすることもできます。 システムの設定 前提条件： • Chrome、Chromium、Firefox　などのブラウザにアクセスしてください。 手順： • 初期設定を始めるには、アームベース上で、イーサネットケーブル （含まれていません）を通じてインターフェース装置を　X5　コネクタに 接続してください。 • イーサネットケーブル(含まれていません)を通じてコントローラとネッ トワークを接続してください（オプション）。 • いつも利用するウェブブラウザに移動してください。 • 以下の　URL：　robot.franka.de　を入力してください。 • 最初の開始」ページが表示されます。 • ここから、オフラインでも製品マニュアルにアクセスできます。 ロボットでの作業を続ける前に 製品マニュアルをよくお読みください。 • 製品マニュアルの「操作」の章で説明されているように、First Start 構成の手順を実行します。 • システムを再起動して管理者ロールを作成すると、Web ブラウザーに Desk が表示されます。ステータス ライトが青色に点灯します。 • 制限のない操作には、適切な安全設定が必要です。製品マニュアルの「 ウォッチマン」の章に記載されている必要な手順に従ってください。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 193 最後のステップ オプション...
  • Page 194 Franka Robotics ロボットを楽しんで使ってください。お客様が正常にロボ ットを使うことを期待しております！このロボットの使用経験について、 ご意見をポストの形式で共有して頂けると有難いです。弊社はソーシャルメ ディアプラットフォームで宣伝しようとします。 ポストに @frankarobotics　または #frankarobotics のタグを付けて、全世 界の人が目に触れます！ マーケティングや　PR　について詳しくは、marketing@franka.de　までご 連絡ください。 コピーライト © Franka Robotics...
  • Page 195 ステータスライトの色コード 色 カテゴリ アクティブではなく、実行を 白 開始する準備ができている 白 アクティブではなく、ブー トまたはシャットダウン中 (遅い点滅) 白 アクティブではなく、更 新中 (速い点滅) 青 ブレーキ噛み合う タスク実行する準備ができ 青 ている 青 ブレーキ開放 (遅い点滅) 青 共同作業 (アクティブなタスクなし) (遅い点滅) 緑 自動実行 緑 共同作業（タスクがアクテ ィブしている) (遅い点滅) 緑 注意：自動実行開始 (速い点滅) 黄 警告 黄 警告；ユーザーによる対話 が必要 (遅い点滅) ピンク...
  • Page 196 공지 이 가이드는 Franka 로봇의 설명서가 아니며 대체물도 아닙니다. 지시 Franka Robotics 로봇을 작동하기 전에 로봇을 사용하는 모든 사람은 해당 설명서를 자세히 읽어야 합니다. 여기에서 설명서(번역판 사용 가능)를 읽거나 다운로드하십시오: www.franka.de/documents. 자세한 정보가 필요한 경우 영업 파트너 또는 통합업체에게 문의하십시오.
  • Page 197 영어 및 기타 언어로 된 설명서와 추가 지원 자료를 받아 보십시오. www.franka.de/documents 빠른 설치 안내서 본 책자는 시스템을 시작 및 실행하기 위한 제품 설명서의 절차를 안내합니다. 문서 번호: R02040 출시 버전: 1.0 영문판은 원본 문서입니다. 다른 언어판은 원본 문서의 번역판입니다.
  • Page 198 비상 정지 장치 3 연결 케이블 제어 장치 5 이더넷(네트워크) 전원 스위치 전원 케이블 주 전원 콘센트 Franka UI가 포함된 (포함 안 된) 인터페이스 장치 10 외부 활성화 장치 11 비상 잠금 해제 시스템 12 기능 접지에 연결 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 199 개요 오른쪽 보기 왼쪽 보기 정면 후면...
  • Page 200 상단 내부 상자(즉, 2-5번)를 들어 올려 옆으로 치웁니다(B).. • 하단 운반 상자(C)에서 암 박스(즉, 1)를 당겨 빼냅니다. 1 암 제어 장치 3 연결 케이블 비상 정지 장치 및 외부 활성화 장치 5 선택 사항(예: Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 201 포장 풀기 30kg...
  • Page 202 기술 도면을 사용하여 나사산과 피팅 구멍을 배치하고 생성하세요.. 암은 고감도 센서 기술과 미세 조정된 제어 알고리즘이 장착되어 있어 안정적이고 수평(≤ 0.1° 경사각)하며 움직이지 않고 진동이 없는 플랫폼에 수직 위치에 설치해야 합니다. 정적 및 동적 작동 중에는 최대 힘(즉, 5-8)이 지원되어야 합니다. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 203 (190) 1 단계 (72) (226) Ø6H7 Ø9 드릴링 템플릿으로 사용하기 위해 1:1 인쇄 www.franka.de/documents 134 ± 0.02 정면 나사용 구멍 (M8) 기능 접지용 나사 (M5) 정렬 핀용 구멍 (Ø6H7) 280Nm 틸팅 토크 190Nm 축 주위의 토크 300N 수평력 410N 수직력 ≤...
  • Page 204 • 상단 보호층(B)을 제거합니다. • 지정한 캡처 위치에서 제어 장치를 잡고 바닥 보호층에서 조심스럽게 들어 올려 옆에 둡니다(C). • 제어 장치의 폼 포장을 제거합니다. • 제어 장치를 지정된 위치에 수평으로 배치하거나 19" 장치용으로 설계된 랙에 부착합니다. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 205 2 단계...
  • Page 206 리프팅 하중 및 개인 보호 장비에 대한 기존 회사 규정을 따르십시오. 암 포장 풀기 및 들어올리기 취급 및 리프팅 중에 암 관절에 과도한 스트레스가 가해지지 않도록 항상 리프팅할 위치로 암을 들어 올립니다. 특히, 암의 각 끝을 한 사람이 잡고 암이 확장된 자세로 운반하지 마십시오. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 207 3 단계 18kg...
  • Page 208 사람 2: 4개의 나사를 사용하여 바닥판에 장착합니다. • 기능 접지를 암 베이스에 연결합니다. 최대 길장이 5m이고 최초 단면이 1.5mm 인 구리(Cu) 케이블을 사용하는 것이 권장합니다. • 비상 잠금 해제 도구가 홀더에 삽입되어야 합니다. 사용법에 대한 자세한 내용은 “수동으로 암 이동” 단락을 참조하십시오. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 209 4 단계...
  • Page 210 해당 단락의 관련 제품 설명서를 참조하세요: 배선 및 전기 설치 공지 암과 제어 장치 사이의 전기 연결은 Franka Robotics에서 제공하는 연결 케이블만 사용 가능합니다. 연결 케이블 삽입 • 삼각형 표시가 위로 향하게 하여 케이블의 플러그를 커넥터 X1에 조심스럽게 삽입하십시오. 올바른 핀/구멍 커플링을 사용해야 합니다(A).
  • Page 211 5 단계 구멍 핀...
  • Page 212 지시 비상 정지 장치는 일반적으로 유효하고 승인된 엔지니어링 표준(예: 유럽 표준 EN 60204 및 관련 표준)에 따라 설치해야 합니다. Franka Robotics에서 제공하는 비상 정지 장치는 X3 포트에 연결해야 합니다. Franka Robotics에서 제공하는 비상 정지 장치 이외의 다른 장치도 X3 포트에 연결할 수 있습니다.
  • Page 213 6 단계 핀 구멍 핀 구멍...
  • Page 214 • 외부 전원 공급 장치를 연결해야 합니다(A). • 비상 중지 장치의 노브를 위로 당겨야 합니다(B). • 최대 공간을 남겨두십시오 (제품 설명서의 „올바른 설치 사이트“ 단락 참조).. 절차: • 제어 장치을 켭니다. 상태 표시등이 흰색으로 깜박입니다 (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 215 7 단계...
  • Page 216 제품 설명서의 „작동“ 장에 설명된 대로 첫 번째 시작 구성 단계를 진행합니다 • 시스템을 재부팅하고 관리자 역할을 생성하면 웹 브라우저에 Desk가 표시됩니다. 상태 표시등이 파란색으로 계속 켜져 있습니다. • 무제한 작동을 위해서는 관련 안전 설정이 필요합니다. 제품 설명서의 „WATCHMAN“ 장에 설명된 대로 필요한 단계를 따르십시오 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 217 마지막 단계 선택 사항...
  • Page 218 게시물로 공유해 주시면 저희 디지털 및 소셜 미디어 플랫폼에서 이를 배포할 것입니다. 당신의 게시물에 @frankarobotics 또는 #Frankarobotics 를 표시하기만 하면 우리는 당신의 노력이 국제적인 인지도를 얻을 수 있도록 하겠습니다! 더 많은 마케팅 및 PR 기회를 원하시면 marketing@franka.de 로 연락하십시오. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 219 상태 표시등 색상 코드 색상 카테고리 하얀색 활성화되지 않음, 실행 대기 하얀색 활성화되지 않음, 부팅 또는 종료 (느리게 깜박임) 하얀색 활성화되지 않음; 업데이트 중 (빠른 깜박임) 파랑색 브레이크 작동 파랑색 작업 실행 대기 파랑색 브레이크 열기 (느리게 깜박임) 파랑색 협동 조작 (활성화...
  • Page 220 (zgodnie z opisem w rozdziale „Niewłaściwe użycie” w odpowiednim podręczniku). Firma Franka Robotics nie udziela żadnych gwarancji i/lub nie ponosi odpowiedzialności za wszelkie konsekwencje. Copyright © Franka Robotics...

  • Page 221: Skrócona Instrukcja Instalacji

    Instrukcję obsługi i materiały uzupełniające w języku angielskim i innych językach można pobrać z następującej strony. www.franka.de/documents SKRÓCONA INSTRUKCJA INSTALACJI W tym podręczniku przedstawiono czynności  związane z przygotowaniem systemu i jego uru- chamianiem. Numer dokumentu: R02040 Wersja publikacji: 1.0 Dokumentacja w języku angielskim jest DOKUMENTACJĄ ORYGINALNĄ. Inne wersje językowe są tłumaczeniami dokumentu oryginalnego.
  • Page 222 Ramię Urządzenie zatrzymania awaryjnego Przewód połączeniowy Urządzenie sterujące Ethernet (sieć) Wyłącznik Przewód zasilający Gniazdo sieciowe Urządzenie interfejsu (brak w zestawie) z interfejsem Franka UI 10 Zewnętrzne urządzenie aktywujące 11 System odblokowania awaryjnego 12 Złącze uziemienia funkcjonalnego Copyright © Franka Robotics...
  • Page 223 Przegląd Widok z prawej strony Widok z lewej strony Widok z przodu Widok z tyłu...
  • Page 224 Podnieść górne skrzynki wewnętrzne (tj. 2-5) i odłóż je na bok (B). • Wyciągnij pojemnik na ramię (tj. 1) z dolnego pojemnika transportowego (C). Ramię Urządzenie sterujące Przewód połączeniowy Urządzenie zatrzymania awaryjnego i zewnętrzne urządzenie aktywujące Wyposażenie opcjonalne (np. Franka Hand) Copyright © Franka Robotics...
  • Page 225 Rozpakowywanie 30kg...
  • Page 226 (kąt nachylenia ≤ 0,1°), nieruchomej i zabezpieczonej przed wibracjami powierzchni w pozycji pionowej. Powierzchnia ta powinna być przystosowania do działania maksymalnych sił (opisanych w pozycjach 5–8) w trakcie pracy statycznej i dynamicznej. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 227 (190) Krok 1 (72) (226) Ø6H7 Ø9 Wydruk 1:1 do wykorzystania jako szablon wiercenia www.franka.de/documents 134 ± 0.02 Przód Otwory na śruby (M8) Gwint uziemienia funkcjonalnego (M5) Otwory na sworznie wyrównujące (Ø6H7) Moment wychylania 280 Nm Moment obrotu wokół osi 190 Nm Siła pozioma 300 N...
  • Page 228 (C). • Wyjąć materiały piankowe z urządzenia sterującego. • Umieścić urządzenie sterujące poziomo w wyznaczonym miejscu lub zamocować je w szafie serwerowej przeznaczonej na urządzenia 19”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 229 Krok 2 7 kg...
  • Page 230 Zawsze podnosić ramię, trzymając w miejscach przeznaczonych do podnoszenia, aby nie przeciążyć przegubów ramienia podczas obsługi i podnoszenia . W szczególności nie wolno przenosić ramienia w ten sposób, że jedna osoba trzyma za jeden jego koniec, a druga osoba — za drugi. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 231 Krok 3 18 kg...
  • Page 232 (Cu) o przekroju minimum 1,5 mm i długości maksymalnie 5 m. • Upewnić się, że narzędzie do odblokowania awaryjnego jest umieszczone w odpowiednim uchwycie. Więcej informacji o korzystaniu z tego narzędzia można znaleźć w rozdziale „Ręczne przenoszenie ramienia”. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 233 Krok 4...
  • Page 234 Schemat połączeń i instalacja elektryczna UWAGA Do wykonania połączenia elektrycznego między ramieniem a urządzeniem sterującym należy używać wyłącznie przewodów połączeniowych dostarczonych przez firmę Franka Robotics. Podłączanie przewodu połączeniowego • Ostrożnie włożyć wtyczkę przewodu do złącza X1, ustawiając ją, tak aby trójkątne oznaczenie było skierowane ku górze. Dopasować otwory wtyczki do styków w złączu (A).
  • Page 235 Krok 5 Otwory Styki...
  • Page 236 EN 60204, i innymi powiązanymi normami. Urządzenie zatrzymania awaryjnego dostarczane przez firmę Franka Robotics należy podłączyć do złącza X3. Inne urządzenia dostarczane przez firmę Franka Robotics również można podłączyć do złącza X3.
  • Page 237 Krok 6 Styki Otwory Styki Otwory...

  • Page 238: Włączanie Systemu

    Podłączyć zewnętrzne zasilanie (A). • Przycisk urządzenia zatrzymania awaryjnego musi być wyciągnięty (B). • Opuścić przestrzeń roboczą robota (patrz paragraf „Prawidłowe miejsce instalacji” w instrukcji obsługi produktu). Procedura: • Włączyć urządzenie sterujące. Wskaźnik stanu zacznie migać na biało (C). Copyright © Franka Robotics...
  • Page 239 Krok 7...

  • Page 240: Konfigurowanie Systemu

    Po ponownym uruchomieniu systemu i utworzeniu roli administratora w przeglądarce internetowej wyświetla się Pulpit. Kontrolki stanu będą świecić na niebiesko. • Do nieograniczonej pracy konieczne są odpowiednie ustawienia bezpieczeństwa. Postępuj zgodnie z wymaganymi krokami, jak opisano w rozdziale „Bezpieczeństwo” instrukcji produktu. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 241 Końcowy krok Opcjonalne...
  • Page 242 Wystarczy go oznaczyć @frankarobotics lub #frankarobotics, a my dołożymy wszelkich starań, aby Państwa informacja zyskała rozgłos międzynarodowy. Więcej informacji o działaniach marketingowych i PR można uzyskać, wysyłając wiadomość pod adres marketing@franka.de. Copyright © Franka Robotics...
  • Page 243 Oznaczenia kolorów wskaźnika stanu Kolor Kategoria Nieaktywne, gotowe Biały do rozpoczęcia operacji Biały Nieaktywne, uruchamianie lub zamykanie (miga wolno) Biały Nieaktywne, aktualizowanie (miga szybko) Niebieski Włączone hamulce Gotowe do wykonania Niebieski zadania Niebieski Zwalnianie hamulców (miga wolno) Niebieski Operacja współpracy (brak aktywnego zadania) (miga wolno) Zielone...
  • Page 244 注意事项 本指南并非且不能代替 Franka 机器人手册。 指示 在操作 Franka Robotics 机器人之前，所有操作人员均须仔细阅读相应的手 册。请在此阅读或下载手册（提供译本）：www.franka.de/documents。 如需更多详细信息，请随时联系您的销售合作伙伴或集成商。您也可以发送电 子邮件至 support@franka.de 直接联系我们。 注意事项 请认真遵循本文档和官方手册中的所有说明、警告和其他注释。任何违背这些文 档中所规定步骤的行为均构成误用（如相应手册的“误用”一段所述）。 Franka Robotics 对由此可能造成的任何后果均不予保修和/或承担责任。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 245 获取英语和其他语言的手册和 其他支持材料。 www.franka.de/documents 安装快速指南 本指南将指导您 通过本产品手册的各个步骤， 以启动并运行系统。 文档编号：R02040 发行版本： 1.0 英文文档是原版文档。 其他语言是原版文档的翻译版本。...
  • Page 246 请参见第 段中的相关产品手册： 设备概述 危险！ 在规划和设计应用以及对机械成品进行危害和风险评估时，必须考虑安全相 关因素。 系统部件和连接 机械臂 紧急停止装置 连接线 控制器 以太网（网络） 电源开关 电源线 主电源插座 带 Franka UI 的接口设备（不含） 10 外部支持设备 11 紧急解锁系统 12 连接功能接地 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 247 概述 右视图 左视图 正视图 后视图...
  • Page 248 重型设备 考虑到静重以及一定程度上几何设计的影响，挪动和搬运设备可能导致背 部受伤，而且设备一旦跌落，还会导致手指、手部、脚趾和脚部严重受伤。 • 在运输、安装或拆卸设备时，请务必穿戴个人防护用品（如安全鞋）。 • 务必在有他人帮助的情况下挪动设备。 • 遵守有关挪动重物和个人防护用品的现有公司规定。 注意事项 务必保留原始包装，以备搬移机器人。 注意事项 Franka 抓手并非认证机械的一部分。 拆开包装 程序： • 取下运输箱的顶盖 (A)。 • 提起顶部内箱（即 2-5）并将其放在一旁 (B)。 • 将 Arm 箱（即 1）从下运输箱中拉出 (C)。 机械臂 控制器 连接线 紧急停止装置和外部支持设备 选件（如 Franka 抓手） Copyright © Franka Robotics...
  • Page 249 拆开包装 30kg...
  • Page 250 请参见第 段中的相关产品手册： 安装场所准备 注意事项 机械臂内部的电力电子元件和模块所产生的热量经由机械臂表面散热。控制器 内部的电力电子元件和模块所产生的热量通过内部通风系统散热。 • 将机械臂和控制器安装在通风良好的场所。 • 请勿将机械臂和控制器暴露在直射阳光之下。 • 请勿对机械臂重新喷漆、裱糊和封裹。 • 将控制器放置在与前/后风扇及覆盖部件之间保持足够距离的位置 （两侧均为 40 mm）。 • 确保控制器风扇未被灰尘覆盖。 注意事项 将机械臂安装在符合人体工程要求的教授位置。 安装场所准备 所需材料： • 底板的详细技术图纸。 程序： • 使用技术图纸定位和创建螺纹和安装孔。 机械臂配有高度灵敏的传感技术和微调控制算法，要求垂直安装在平稳、平整 （倾角 ≤ 0.1°）、不移动且不振动的平台上。必须在静态和动态操作过程 中，支持最大作用力（即 5-8）。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 251 (190) 步骤 1 (72) (226) Ø6H7 Ø9 按 1:1 打印，用作钻孔模板 134 ± 0.02 www.franka.de/documents 正面 螺钉孔 (M8) 功能性接地螺纹 (M5) 定位销孔 (Ø6H7) 280 Nm 倾动扭矩 190 Nm 绕轴扭矩 300 N 水平作用力 410 N 垂直作用力 0.1° 平整表面 ≤ 倾角...
  • Page 252 务必在有他人帮助的情况下挪动设备。 • 设备必须放置在平整的表面上，防止倾斜或滑动。 • 遵守有关挪动重物和个人防护用品的现有公司规定。 注意事项 允许的电源频率：50 - 60 Hz 电源电压：100 - 240 VAC 拆开包装并放置控制器 • 撕掉纸板箱顶部的密封胶条，小心地打开包装盒。 • 打开覆膜外包装。 • 取下电源线和顶盖 (A)。 • 取下顶部防护层 (B)。 • 在所示的抓握位置处抓住控制器，将其小心挪出底部防护层并放 在一旁 (C)。 • 取下控制器上的泡沫包材。 将控制器水平放置在指定位置，或者将其固定在 19 英寸元件专 • 用机架上。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 253 步骤 2 7 kg...
  • Page 254 请参见第 段中的相关产品手册： 搬运和挪动设备，拆开设备包装 警告！ 重型设备 考虑到静重以及一定程度上几何设计的影响，挪动和搬运设备可能导致背 部受伤，而且设备一旦跌落，还会导致手指、手部、脚趾和脚部严重受伤。 • 在运输、安装或拆卸设备时，请务必穿戴个人防护用品（如安全鞋）。 • 务必在有他人帮助的情况下挪动设备。 • 设备必须放置在平整的表面上，防止倾斜或滑动。 • 遵守有关挪动重物和个人防护用品的现有公司规定。 拆开机械臂包装和挪动机械臂 务必在专用于挪动的位置处挪动机械臂，以免在搬运和挪动过程中过度压迫机 械臂接头。特别是，切勿在有人环抱机械臂两端的情况下伸展式挪动机械臂。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 255 步骤 3 18 kg...
  • Page 256 扭力扳手，用 30 Nm 的力拧紧螺钉 • 先决条件： • 两个人负责放置机械臂 • 预制基板 程序： • 搬起机械臂。 • 将机械臂抬至指定位置。 • 参照基板上的预固定孔对准机械臂。 人员 1：扶住机械臂。 • 人员 2：用四颗螺钉将其安装在基板上。 将功能接地连接至机械臂基座。建议使用最长 5 m 最小 1.5 mm • 横 截面的铜 (Cu) 线。 • 确保紧急解锁工具已插入支架。关于使用的更多信息，请参见“手动移 动机械臂”段落。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 257 步骤 4...
  • Page 258 请参见第 段中的相关产品手册： 布线和电气安装 注意事项 机械臂和控制器之间的电气连接只能使用 Franka Robotics 所提供的连接线。 插入连接线 小心将电线插头插到连接器 X1 上，三角形标记朝上。确保使用正确的 • 销/孔耦合 (A)。 • 转动插头的前部活动部位，插头被自行拉入连接器。用手拧紧 (B)。 同理，将连接线另一端与控制器（C、D）正面的 C1 连接器相连。 • Copyright © Franka Robotics...
  • Page 259 步骤 5 孔 销...
  • Page 260 请参见第 段中的相关产品手册： 布线和电气安装 指示 需根据普遍有效且公认的工程标准（例如，欧洲标准 EN 60204 和相关标 准）安装紧急停止装置。Franka Robotics 所提供的紧急停止装置需连接至 X3 端口。除紧急停止装置外，Franka Robotics 所提供的其他装置也可连接 至 X3 端口。 连接至紧急停止信号的装置必须遵守 EN 60947-5-5 或 EN 62061 标准。 已连接的紧急停止装置必须放置在紧急情况下易于拿到的位置；已断开的紧急 停止装置必须拆除，以防误解。 关于布线的更多信息，请参见“安全设置和 Watchman”段落中的 “X3 布线”。 完成安装 将外部支持设备连接至机械臂基座上的 X4 连接器。 • • 确保导销指向正确的方向 (A)。 •...
  • Page 261 步骤 6 销 孔 销 孔...
  • Page 262 完成运输后，静置设备以适应新环境。 • 请勿接通潮湿设备的电源。 危险！ 电线受损或电气安装不充分 触电以及设备损坏造成的人身伤害风险。 • 仅在技术条件完好的情况下使用该系统。 • 只能由有资质的人员安装紧急停止系统。 • 检查电线和电气安装。 小心！ 外露电线和电缆 操作人员可能会因为工作场所中的外露电线和电缆而绊倒和摔倒。 • 务必安全铺设电缆。 启动系统 先决条件： • 需正确插接电源线。 • 必须连接外部电源 (A)。 • 需将紧急停止装置的旋钮拉上去 (B)。 • 留出最大空间 (参见产品手册中的 „正确的安装位置 „段落）。 程序： • 启动控制器。状态灯将闪白光 (C)。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 263 步骤 7...
  • Page 264 • 程序： • 若要开始初始配置，可通过以太网电缆 （不含）将接口设备连接至机械 臂基座上的 X5 连接器。 • （可以选择）通过以太网电缆（不含）将控制器连接至网络。 前往您喜欢的 Web 浏览器。 • • 输入下列 URL：robot.franka.de • 出现“首次启动”页面。 • 从这里可以访问产品手册，甚至可以离线访问。 在继续使用机器人之前 请仔细阅读产品手册。 • 在继续使用机器人之前，请仔细阅读产品手册。 • 完成首次启动配置的步骤，如产品手册的“操作”一章中所述。 重新启动系统并创建管理员角色后，Desk 将显示在 Web 浏览器中。状 • 态指示灯将呈蓝色常亮。 • 无限制操作需要相关的安全设置。按照产品手册的“Watchman”一章中所 述的必要步骤进行操作。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 265 最后一步 可选...
  • Page 266 敬请“享用”Franka 机器人。期待收到您享获成功的喜讯！ 请以帖文的形式与我们分享您的使用体验，我们会在自有的数字社交媒体 平台上广而告之。 只需在您的帖文中标记 @frankarobotics 或 #frankarobotics，即可让全球各 地的人士看到！ 如需更多营销和公关机会，请联系 marketing@franka.de。 Copyright © Franka Robotics...
  • Page 267 状态灯颜色代码 颜色 类别 白色 未激活；开始执行准备就绪 白色 未激活；正在启动或关机 （慢闪） 白色 未激活；正在更新 （快闪） 蓝色 制动器已接合 蓝色 执行任务准备就绪 蓝色 正在松开制动器 （慢闪） 蓝色 协同操作 （无任务激活） （慢闪） 绿色 自动执行 绿色 协同操作（任务激活） （慢闪） 绿色 注意：开始自动执行 （快闪） 黄色 警告 黄色 警告；需要用户互动 （慢闪） 粉色 输入冲突 （慢闪） 红色 错误 红色...
  • Page 268 Copyright © Franka Robotics...
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  • Page 272 Franka Robotics GmbH Frei-Otto-Straße 20 80797 Munich Germany...

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