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Nitta NITTAOMEGA M100-S Installation Manual

Automatic tool changer

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オートマチックツールチェンジャー取り付け注意事項
●本書での表示
この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、重症を負う切迫した
可能性があることを示しています。
この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、
重症を負う可能性があることを示しています。
この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が障害を負う、可能性があることを示しています。
又、物的損害が発生する危険性が有ることも表しています。
ATC(アダプタ、モジュール)は単体で作業できるものでなく、ロボットおよび、専用機に取り付けて初めて作業可能になります。
安全性を考える場合、ATC単体のみならず、ロボットシステム、専用機システム全体として考慮していただく必要があります。
●準備
ATCのご使用にあたっては、中心となるロボット、専用機についての安全指示を厳守いただきますようお願い申し
上げます。ロボット安全柵内での作業を行う場合は、柵内に入ると同時に50Vを超える電力が遮断されるよう、安
全システム設計を考慮ください。
安全柵内で作業を行う場合は、ヘルメット、安全靴、保護具などの安全器具を身につけて作業内容に適した作業服
を着用ください。ATCの内部分解作業では、部品の飛び出し保護のため、保護めがねの着用をお願いします。
ATCについてのロボット安全柵内で取り付け、プログラミング作業、保守点検業務に従事いただく皆様は、ロボット
の専門知識を習得(専門教育受講者)いただく必要があります。加えて、安全柵内、外を問わず、ATCについて分
解、組立作業に従事される方は、本書と取扱説明書を熟読いただく必要があります。
●作業時
取付作業に入る前に以下の注意点を必ず実行してください。
a) 作業をおこなう際は全ての溶接電源、制御電源,動力電源を切ってあること。
b) 作業をおこなう際は全ての空圧が止めてあること。
c) 作業をおこなう際は全ての空圧の残圧が抜いてあること。
d) コネクタ、ケーブルの一部は仕様により熱を発生しますので注意してください。
取付作業中に、作業者に無断で電源,空圧が投入されると、極めて危険な状態が起こる可能性があります。
このようなことを絶対に起こさないシステムを設けて、安全に作業ができるようにしてください。
取付ガイド
Installation Guide
安装说明书
1
Automatic Tool Changer
NITTAOMEGA type M100-S
NITTAOMEGA type S50-S
オートマチックツールチェンジャー : 以下ATCとする
【日本語】
1~7
【English】
9~15
【中文】
17~23

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Summary of Contents for Nitta NITTAOMEGA M100-S

  • Page 1 Automatic Tool Changer NITTAOMEGA type M100-S NITTAOMEGA type S50-S 取付ガイド 【日本語】 1~7 Installation Guide 【English】 9~15 安装说明书 【中文】 17~23 オートマチックツールチェンジャー取り付け注意事項 オートマチックツールチェンジャー : 以下ATCとする ●本書での表示 この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、重症を負う切迫した 可能性があることを示しています。 この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、 重症を負う可能性があることを示しています。 この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が障害を負う、可能性があることを示しています。 又、物的損害が発生する危険性が有ることも表しています。 ATC(アダプタ、モジュール)は単体で作業できるものでなく、ロボットおよび、専用機に取り付けて初めて作業可能になります。 安全性を考える場合、ATC単体のみならず、ロボットシステム、専用機システム全体として考慮していただく必要があります。 ●準備 ATCのご使用にあたっては、中心となるロボット、専用機についての安全指示を厳守いただきますようお願い申し 上げます。ロボット安全柵内での作業を行う場合は、柵内に入ると同時に50Vを超える電力が遮断されるよう、安 全システム設計を考慮ください。 安全柵内で作業を行う場合は、ヘルメット、安全靴、保護具などの安全器具を身につけて作業内容に適した作業服 を着用ください。ATCの内部分解作業では、部品の飛び出し保護のため、保護めがねの着用をお願いします。 ATCについてのロボット安全柵内で取り付け、プログラミング作業、保守点検業務に従事いただく皆様は、ロボット の専門知識を習得(専門教育受講者)いただく必要があります。加えて、安全柵内、外を問わず、ATCについて分 解、組立作業に従事される方は、本書と取扱説明書を熟読いただく必要があります。...
  • Page 2 オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド 取り付け準備をする 《梱包内容物》 ツールアダプタ(NITTAOMEGA type M100-S) ロボットアダプタ(NITTAOMEGA type M100-S) +取付ボルトM8 (皿バネ座金使用) +取付ボルトM8(皿バネ座金使用) ロボット側各モジュール ツール側各モジュール +取付ボルト +取付ボルト ※本製品に関する詳細な情報は 取扱説明書をご参照ください。 取扱説明書は以下のURL、または、製品添付のQRコード (安全のしおり)の弊社HPから入手していただけます。 https://www.nitta.co.jp/ URL内のメカトロ製品のダウンロードページよりご確認ください。 ATC取付ガイド (本書:製品に添付) ●お客様ご自身でご用意いただくもの 六角レンチ トルクレンチ プライヤー スパナ ねじ緩み止め シールテープ ※上記は標準的な構成です。ロボットアダプタプレート、ツールアダプタプレート、絶縁材、チューブ、フィッティング、ケーブル等は お客様が用意する場合と弊社が用意する場合があります。構成の詳細は納入仕様書をご参照ください。...
  • Page 3 オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド ATCをロボットに取り付ける(例) ロボット側 ・ツール側共通 モジュール種類 項 目 M3 × 45 SCM (各2本) ネジ形状 信号モジュール(S) トルク 0.6Nm ※ボルトにはねじ緩み止め剤(低強度)を塗布して使用してください。 例: NITTAOMEGA type M100-S ロボット側 ツール側 ・六角穴付ボルト M8(6本)、皿バネ座金 六角穴付ボルト M8(6本)、皿バネ座金 各ボルトを番号順に複数回にわけて 取付作業はATCの落下を防ぐため 締付け、各ボルトに均一な力がかか にロボットフランジ面を上向きにして るようにしてください。 胸の高さに合わせて行ってください。 例:①→②→③→……のように対角で 締めていく。 ① ④ ⑥ ② アダプタの組み付けボルト一覧表...
  • Page 4 オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド ケーブル、ホース・チューブ類を接続する 電磁弁仕様はチューブ1箇所 必ず各電源、エア等をOFFにして作業を開始してください。 ●チャック(CH)・アンチャック(UN)の配管時チューブを差し間違えないで ください。ツールを落下させる恐れがあります。 ●マーカー等でチャック(CH)のチューブ、アンチャック(UN)のチューブを 明示してください。 ●チューブ類は抜けないように奥まで確実に差し込んでください。 ●チャック・アンチャックのエア配管は、標準仕様と電磁弁仕様 (電磁弁付きロボットアダプタ)の2種類があります。 ●電磁弁仕様は、エア供給口が1箇所となります。 ●エアの手動切り替えは、不用意に行わないでください。 標準仕様 電磁弁仕様 例: NITTAOMEGA type M100-S ロボット側 ケーブル ロボット動作時にケーブルや コネクタが緩まないように 固定してください。 ケーブル ホース・チューブ類 ツール側...
  • Page 5 オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド ティーチング前(ロボット稼働前)に確認すること アンチャックチューブの折れ、ねじれや 連結時にアンチャックポートのエアが排気されて 結束バンドの締め過ぎでエアが遮断さ いることを確認してください(残圧無きこと)。残圧 れないようにしてください。エアが遮断さ により、カムが正常に動作できず、ツール側が落 れるとカムが正常に動作できず、ツー 下する恐れがあります。 ル側が落下する恐れがあります。 マニ ホールドや電磁 弁の排気ポ ートを 埋 め栓等でふさがない でください。 ツールを連結しロボットを動作する際は、必ずチャックポートにエアを供給してください。 例: NITTAOMEGA type M100-S 網掛けの箇所にグリスが塗布され ていることを確認してください。 ツール側 ロボット側 ① ケーブル、ホース・チューブ類(以 ツール側 下ケーブル類)をブラケット等に固 定し、切断、破損が無いように取回 してください。また、ロボット動作時 に周辺機器やワーク等に干渉しな いようにケーブル類を固定してくだ さい。※イラスト①...
  • Page 6 オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド インターロックを確認する ATCのチャック(※1)、アンチャック(※2)、フェイス(※3)、及びツール在席信号等のインターロックの設定を行ってください。インターロック 信号がPLCなどの上位の制御機器に入力されていることを確認してください。インターロック信号の設定を行っていないと誤操作・誤動作に より、安全が確保されずツールを落下させる可能性があります。 ※1 チャック:カムが開いている状態を示す信号 ※2 アンチャック:カムが閉じている状態を示す信号 ※3 フェイス:ロボットアダプタとツールアダプタの互いの連結面が密着している状態を示す信号 NO.1 NO.2 エア圧検知器 ③ATC内部信号の確認(フェイス、チャック、アンチャック) ①ツール在席の確認 ④ATC駆動用エア圧低下の検知確認 ②各ツールNO.識別の確認 ●上記イラストはインターロックの一例です。お客様の設備に応じて安全なインターロックをご設計ください。 ●弊社には、落下防止メカバルブおよび安全スイッチ仕様があります。(弊社にご相談をお願いします) ●落下防止メカバルブや安全スイッチ仕様をご使用なさらない場合は、お客様にて必ず他の安全システムの設置を行なって頂けるようお願いします。 着脱用電磁弁は連続信号を推奨します。ワンショット信号はお止めください。ワンショット信号の場合はノイズ等による誤動作の為に連結 状態を維持できず落下する可能性があります。 ティーチング時に確認すること ATC着脱動作中にはロボットアダプタとツールア ダプタの両方の連結面が平行であることが必要で す。平行度が維持できないと、正確な連結ができ ないことやスムーズな分離ができないことがあり ます。 平行を 又、電気接点、給気ポートの早期破損の可能性 維持する があります。ロボットや置き台で平行度が維持で きない場合は、置き台にコンプライアンスをもたし ていただく必要があります。コンプライアンスを 持った置き台では、ロボットでロボットアダプタを ツールアダプタに押し付けることにより、連結面を 密着させるようにしてティーチングしてください。...
  • Page 7 オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド ライン停止時(又はライン稼働時)に確認すること ●推奨する使用方法 夜間、休日などロボットを稼働しないときは、ツール側を分離してください。 アンチャックポート 稼働時はツール側を連結するためのアプローチの際、カムが閉じているこ 大気開放 とを確認してください。カムが開いたままで連結動作を行うとカムとロックピ ンが衝突し破損する可能性があります。 ROBOT POWER OFF ●推奨しない使用方法(設備の都合上やむを得ない場合) <アンチャックポートにエア残圧がある事例> 設備停止時、ツール側を分離することが設備の都合上不可能である場合、 ●アンチャックチューブの折れ、ねじれや結束バンドの締め 下記を十分留意ください。 過ぎによりエア遮断が起きた場合(5頁参照) ツール側を連結したままラインが停止するときは、エア元圧の有無に関わ ●マニホールドや電磁弁の排気ポートが埋め栓等でふさが らずアンチャックポートは大気開放してください。(残圧無きこと) れている場合(5頁参照)等 アンチャックポートが開放されていないとエアの回り込みなどでカムが動作 し、ツール側が落下する恐れがあります。設備停止をする前にツールが落 ライン再稼働前に確認すること 下しない姿勢にして電源・AIRをOFFにしてください。 ●連結面に隙間無きことをご確認ください。 アンチャックポート AIR ON 大気開放 推奨はしないが やむ得ない場合 可能な限り、ツールを ROBOT POWER OFF ROBOT POWER OFF 低位置に移動する...
  • Page 9 Automatic Tool Changer NITTAOMEGA type M100-S NITTAOMEGA type S50-S Installation Guide Precautions for Installation of Automatic Tool Changer Automatic tool changer is hereinafter abbreviated as "ATC." ●Indications in this document Improper use disregarding this indication may result in imminent risk of death or serious injury of the user(s).
  • Page 10: Preparing For Installation

    The instruction manual can be downloaded from our website. Please use the following URL or using the QR code (Safety Instructions) attached to the product. https://www.nitta.co.jp/ Please check the URL download page in Mechatronics product. ATC Installation Guide ( This document: Attach to product )...
  • Page 11 Automatic Tool Changer Installation Guide Installing ATC to a robot (example) List of module assembly bolts Robot side and Tool side Module types Item Screw shape M3 × 45 SCM (2pcs each) Signal module Torque 0.6Nm ※Apply screw locking agent (low strength) to each bolt. e.g., NITTAOMEGA type M100-S Robot side Tool side...
  • Page 12 Automatic Tool Changer Installation Guide Connecting cables, hoses and tubes Single tube connection for solenoid valve spec Be sure to shut off the power supply and air etc. ●Be sure to connect chuck (CH) and unchuck (UN) tubes properly. Otherwise the tool side may fall off. ●Mark the chuck (CH) and unchuck (UN) tubes accordingly.
  • Page 13 Automatic Tool Changer Installation Guide Checking before teaching (robot operations) Ensure that air supply is not shut off Check that the unchuck port air is discharged when jointing (no residual by bending/twisting of the unchuck pressure). Any residual pressure may tube and excessive tightening of the banding bands.
  • Page 14: Interlock Check

    ●We have a Fall prevention system and Safety Switch equipped ATC model. Please contact us if you are interested in. ●Please make sure to use other way of safety system even if you do not use Nitta systems. Continuous signaling is recommended for solenoid valves for chuck / unchuck. Please don’t use one-shot signaling because it may not maintain the joint due to malfunction caused by any noise resulting in tool side falling.
  • Page 15: Precautions For Transportation

    Automatic Tool Changer Installation Guide Points to check during line downtime (or line uptime) ●Recommended usage Releasing unchuck During the robot downtime, e.g. nighttime or holidays, keep port air the tool side separated. When you start to operate the robot approaches to the tooling side for chucking operation, please make sure to close the cams.
  • Page 17 自动工具交换装置 ATC NITTAOMEGA type M100-S NITTAOMEGA type S50-S 安装说明书 自动工具交换装置安装注意事项 自动工具交换装置:以下称为ATC ●本说明书中的图标 如果无视本图标、错误操作,有可能导致使用者死亡或负重伤。 如果无视本图标、错误操作,有可能导致使用者死亡或负重伤。 如果无视本图标、错误操作,有可能对使用者带来伤害。另外,也有发生物品损坏的危险性。 ATC(本体、模块)无法单独使用,需安装到机器人、专用机械上后使用。因此为了安全使用此系统,不应只考虑交换ATC单体产品, 还需要对机器人系统、专用机械系统进行全体考虑。 ●准备 在使用ATC时,请严格遵守机器人、专用机械的安全指示。要进入机器人安全围栏内进行安装作业时,请 将安全系统设计为进入围栏内时切断超过50V的电源。 安全围栏内进行作业时,请装备安全帽、安全鞋、保护工具等安全器具,穿上与作业内容相符的工作服。 在ATC的内部分解作业时,为了防止部品飞出造成伤害,请戴好保护眼镜。 参与ATC在机器人围栏内安装、程序设计作业、保养点检作业的各位人员,必须是接受过机器人专业知识 培训(受过专业知识教育的人)的人员。并且,无论在围栏内或外,对ATC进行分解、组装时,必须熟读 本书和使用说明书。 ●作业时 在进入安装作业前,必须注意以下几点。 a) 进行作业前,必须切断所有焊接电源、控制电源和动力电源。 b) 进行作业前,必须停止所有气压源。 c) 进行作业前,必须去除气管中的残留压力。 d) 部分规格的接头、电缆会发热,请注意。 安装作业中,如果作业员擅自打开电源、气压源,可能引发及其危险的状态。请设计绝对不会引发这种状 态的安全作业系统,以便进行安全作业。...
  • Page 18 自动工具交换装置 安装说明书 安装准备 《包装箱内物品》 机器人侧本体(NITTAOMEGA type M100-S) 工具侧本体(NITTAOMEGA type M100-S) +安装螺钉M8 (使用碟形弹簧垫片) +安装螺钉M8 (使用碟形弹簧垫片) 机器人侧各模块+安装螺钉 工具侧各模块+安装螺钉 ※关于本产品的详细参数请参考使用说明书。 使用说明书(安全须知)可通过以下URL或产品添附的QR码获取。 https://www.nitta.co.jp/ 请从URL内的机电产品下载页面进行确认。 ATC安装说明书 (本说明书:随产品添附) ●用户需要准备的物品 内六角扳手 扭力扳手 钳子 扳手 螺纹紧固剂 密封生胶带 ※上述是标准的构成。机器人本体侧连接板、工具本体侧连接板、绝缘材料、接头、电缆等有用户准备和本公司准备两种情况。 构成的详细请参照纳入仕样书。...
  • Page 19 自动工具交换装置 安装说明书 把ATC 安装机器人上(例) 模块组装螺钉一览表 模块种类 项目 机器人侧,工具侧共通 螺钉形状 M3 × 45 SCM(2根) 信号模块(S) 扭矩 0.6Nm 机器人侧 ※请在螺钉上涂上螺纹紧固剂(低强度) 信号模块 例: NITTAOMEGA type M100-S 信号模块 工具侧 M8(6根)、附弹垫 M8(6根)、附弹垫 为了防止ATC落下,请将机器人法 将各螺钉按照编号顺序分数回拧 紧,施力均等。 兰面朝上调整到胸部高度后,再进 例:下图①→②→③…的顺序, 行安装作业。 对角拧紧。 ① ④ 本体安装螺钉一览表 ⑥ ② (標準品、各6根) 安装螺钉尺寸...
  • Page 20 自动工具交换装置 安装说明书 电缆、软管类的连接 电磁阀规格一个供气口 请务必在各电源、空气等关闭后再开始作业。 ● CHUCK(CH) ·UNCHUCK(UN)配管时请注意不要插错, 否则可能会导致工具掉落。 ●用记号笔等明确区分CHUCK(CH) 、UNCHUCK(UN)的 气管。 ●为了防止气管被拔出,请确保气管准确地插入了管接头深处。 ● CHUCK(CH) 、UNCHUCK(UN)的配管有标准式样和电 磁阀式样(带电磁阀的机器人侧本体)两种。 ●电磁阀式样的供气口只有一个。 ●请当心不要误触发气路,导致气路切换。 标准式样 电磁阀式样 例: NITTAOMEGA type M100-S 机器人侧 Cable 软管类 请将线缆固定成机器人动作时不可 动的状态。 Cable 工具侧...
  • Page 21 自动工具交换装置 安装说明书 示教前(机器人运转前)确认事项 请避免因UNCHCUK端气管的折弯、 连接时请确认UNCHUCK端口的空气被排出 扭转和扎带的过度绑紧等原因导致空 (没有残压)。如果有残压、凸轮无法正常动 气被截断。如果空气被截断,凸轮无 作,工具侧有掉落的可能。 法正常动作,工具侧有掉落的可能。 请不要用塞子堵 住气路分配块、 电磁阀的排气口。 机器人带着工具动作时,一定要给ATC的CHUCK端持续供气。 例: NITTAOMEGA type M100-S 请确认网格处被涂上润滑油。 工具侧 机器人侧 ① 工具侧 请把电缆、软管类(以下称电缆 类)固定在支架等上、以免发生 切断、破损。另外为了防止机器 人动作时与周边机器、工件等发 生干涉,请将电缆类固定好。 ※图解①...
  • Page 22 自动工具交换装置 安装说明书 确认互锁 请设定ATC的CHUCK(※1),UNCHUCK(※2) ,FACE(※3)及佛那个剧在位信号等的互锁。请确认互锁信号已被输入到 PLC的上位控制器。如果不设定互锁信号的话,可能会因为误操作/误动作而导致发生工具掉落的安全事故。 ※1 CHUCK:表示凸轮张开状态的信号 ※2 UNCHUCK:表示凸轮闭合状态的信号 ※3 FACE:机器人侧本体和工具侧本体的连接面紧密贴合状态的信号 NO.1 NO.2 气压检测器 ①工具在位的确认 ③ATC内部信号确认(FACE、CHUCK、UNCHUCK) ②各工具NO.识别的确认 ④ATC驱动气压低下检知确认 ●上图是互锁的一个例子。请根据客户的设备设计安全的互锁。 ●本公司有落下防止以及安全锁的式样。 (请与本公司商谈) ●如果不使用落下防止以及安全锁,请客户一定要自行设置安全措施。 进入电磁阀的信号推荐使用连续信号。请不要使用单次信号。用单次信号容易受干扰引起误操作,不能保持CHUCK状态,会有掉 落的可能。 示教时确认事项 在ATC连接分离动作中,机器人侧本体和工具侧本体 的接触面应该是平行的。如果不能维持平行度,就会 导致不能正确的连接以及不能顺畅的分离。 另外,电气接点,给气口也有可能过早破损。机器人 与工具支架的平行度难以维持的情况下,支架上需要 维持 设置浮动机构。对于带浮动机构的支架,机器人在示 平行 教时要让机器人带着机器人侧本体推压工具侧本体, 使之能够紧密结合。...
  • Page 23 自动工具交换装置 安装说明书 生产线停止时(或者生产线运转时)确认事项 ●推荐的使用方法 晚间,休息日等机器人不工作的时候,请把工具侧分离。生产线 UNCHUCK端口 再运转或者连接工具侧时,请确认凸轮关闭。如果凸轮张开的状 大气开放 态下进行连接,凸轮会撞击到锁紧销,有可能会破损。 ROBOT POWER OFF ●不推荐的使用方法(由于设备原因不得不这样做的情况) <分离端口存在空气残压的事例> 设备停止时,由于设备的原因工具侧不能分离的情况下,请充分 ●分离软管的折弯,扭转以及扎带的过度绑紧等导致空气被截断 留意以下事项。 (参照第21页) 工具侧连接的状态下生产线停止时,不管有无气压请把分离端口 ●气路分配块、电磁阀的排气口被塞子堵住的情况 放气(无残压)如果分离端口没被开放,有可能因为空气的流动 (参照第21页) 引起凸轮动作,导致工具侧掉落。 <生产线再运转前确认事项> 设备停止前,请把工具侧调整到不会落下状态后关闭电源和空气。 ●请确认连接面没有空隙。 UNCHUCK端口 AIR ON 大气开放 不推荐,除非是无 法避免的情况。 尽可能放低 ROBOT POWER OFF 工具的高度 ROBOT POWER OFF 搬运时的注意事项...
  • Page 24 <Nabari Plant> TEL.+81-595-64-2916 FAX.+81-595-63-9527 China 霓達機電科技(常州)有限公司(工場) <NITTA MECHATRONICS (CHANGZHOU) CO.,LTD. (Plant)> TEL.+86-519-6988-1818 FAX.+86-519-6988-2988 霓達機電科技(常州)上海分公司(販売拠点) <Shanghai Branch of NITTA MECHATRONICS (CHANGZHOU) CO.,LTD. (Sales)> TEL.+86-21-6278-9192 FAX.+86-21-6278-9193 E-MAIL 各国内、海外支店共通 <domestic/international> mecha_info@nitta.co.jp ※本書の内容は2023年5月現在のものです。製品の改良のため予告なく内容を変更することがあります。 ※本書に記載された数値は保証値ではありません。 ※本書からの無断転載を禁止します。 ※The contents of this book are as of May 2023. Specifications are subject to change without notice for product improvement.

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Nittaomega s50-s