Page 1 Benutzerhandbuch (Originalanleitung) User Manual (Translation of original instruction) Linear-Wegsensoren Serie HLT 1100 mit CANopen Schnittstelle Linear Transducer Series HLT 1100 with CANopen Interface • Zusätzliche Sicherheitshinweise • Additional safety instructions • Installation • Installation • Inbetriebnahme • Commissioning • Konfiguration / Parametrierung •...
Page 2 Gerätetechnik zu dem Zeitpunkt der Literaturerstellung entsprechen. Abweichungen bei technischen Angaben, Abbildungen und Maßen sind deshalb möglich. Entdecken Sie beim Lesen dieser Dokumentation Fehler oder haben weitere Anregungen und Hinweise, so wenden Sie sich bitte an: HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstraße 27 66128 Saarbrücken...
Page 3 4.7.5.4 Inquire Identity Serial-Number Protokoll..................32 4.7.5.5 Inquire Node-ID Protokoll........................33 4.7.6 Identification Protokolle ..................34 4.7.6.1 LSS identify remote slave Protokoll....................34 4.7.6.2 LSS identify slave Protokoll......................35 4.7.6.3 LSS identify non-configured remote slave Protokoll................35 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 3 von 63...
Page 4 9.3 Objekt 6010h: Presetwert ....................51 9.4 Objekt 6020h: Positionswert ....................52 9.5 Objekt 6030h: Geschwindigkeitswert ..................52 9.6 Objekt 6200h: Cyclic-Timer ....................53 9.7 Objekt 6500h: Betriebsstatus ....................53 9.8 Objekt 6501h: Mess-Schritt, linear ..................53 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 4 von 63...
Page 5 12 Fehlerursachen und Abhilfen....................60 12.1 SDO-Fehlercodes......................60 12.2 Emergency-Fehlercodes....................60 12.2.1 Objekt 1001h: Fehlerregister ................61 12.2.2 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld, Bits 0 – 15 ..........61 12.3 Alarm-Meldungen ......................62 12.4 Sonstige Störungen ......................62 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 5 von 63...
Page 6 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage. Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen: • anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers, • dieses Benutzerhandbuch, • und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung: Mat. Nr. 669822 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 6 von 63...
Page 7 Februar 1996 CiA DS-207 V1.1, Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten, Februar 1996 CiA DS-301 V3.0, CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend, Oktober 1996 CiA DS-406 V2.0, CANopen Profil für Encoder, Mai 1998 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 7 von 63...
Page 8 Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus. Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen mehreren Geräten. Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 8 von 63...
Page 9 Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch: das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch, das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 9 von 63...
Page 10 Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben. Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 10 von 63...
Page 11 Kupferleitung 4 x 0,5 mm² Besondere Merkmale: ........ Programmierung nachfolgender Parameter über den CAN-BUS: - Knotenadresse - Baudrate - Zählrichtung - Presetwert - PDO mapping EN 61326/ISO 14982/ISO 7637/ISO 11452/EN 50121 EMV: ..............HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 11 von 63...
Page 12 Bei CANopen wurde zunächst das Kommunikationsprofil sowie eine "Bauanleitung" für Geräteprofile entwickelt, in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Geräteprofile definiert ist. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 12 von 63...
Page 13 Charakter her völlig unterschiedlichen Datenarten, jeweils passende Kommunikationselemente zu. Abbildung 2: Kommunikationsprofil Special Function Object (SFO) Synchronization (SYNC) Emergency (EMCY) Protokoll Network Management Object (NMO) z.B. Life / Node-Guarding Boot-Up,… Error Control Protokoll HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 13 von 63...
Page 14 Identifier hochpriore Identifier Daten auf mehrere max. 8 Bytes Telegramme verteilt Format vorher vereinbart Daten durch Index CAN pur adressiert keine Bestätigung bestätigende Dienste Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 14 von 63...
Page 15 Kommunikationskanäle ab. COB-Identifier = Funktions-Code + Node-ID Funktions-Code Node-ID Beispiele Index Kommunikations- Objekt Funktions-Code COB-ID Parameter 0000bin – SYNC 0001bin 1005 PDO1 (tx) 0011bin 181h – 1FFh 1800h HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 15 von 63...
Page 16 Im Fall eines Fehlers (SDO Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt. Die Bedeutung der Fehlercodes ist aus der Tabelle 10, Seite 60 zu entnehmen. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824...
Page 17 Bytes 4 bis 7. Telegramm 2 Bedeutung Gültig für 0x60 Leseanforderung SDO Request Kein weiteres Datensegment vorhanden. 0x01 SDO Response Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 17 von 63...
Page 18 = Anzahl der Datenbytes (Bytes 4-7), welche keine Daten beinhalten. Wenn nur 1 Datenbyte (Daten 0) Daten enthält, ist der Wert von Byte 0 = "4Fh". Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824...
Page 19 Antwort-Protokoll-Format: COB-Identifier = 580h + Node-ID Lese SDO´s Byte Sub- Daten Daten Daten Daten Inhalt Code Index index High Byte Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 19 von 63...
Page 20 Automatische Initialisierung nach dem Einschalten Beendigung der Initialisierung --> Vor-Betriebszustand (3),(6) Start_Remote_Node --> Betriebszustand (4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State --> Vor-Betriebszustand (5),(8) Stop_Remote_Node --> Stop (9),(10),(11) Reset_Node --> Reset Knoten (12),(13),(14) Reset_Communication --> Reset Kommunikation HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 20 von 63...
Page 21 Reset Communication Teilnehmer soll in den Zustand RESET COMMUNICATION (12),(13), 0x82 gehen. Danach Übergang in den Zustand INITIALIZATION, (14) erster Zustand nach dem Einschalten. Tabelle 4: NMT-Dienste zur Gerätekontrolle HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 21 von 63...
Page 22 Ist die Guard Time = 0, wird der entsprechende NMT-Slave nicht vom Master überwacht. Ist die Life Time = 0, ist das Life Guarding abgeschaltet. Tabelle 5: Parameter für NMT-Dienste HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 22 von 63...
Page 23 Rückmeldung der LSS-Slaves auf das vorherige Kommando LSS identify non-configured remote slave Identifizierung von nicht-konfigurierten LSS-Slaves, Node-ID = FFh LSS identify non-configured slave Rückmeldung der LSS-Slaves auf das vorherige Kommando HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 23 von 63...
Page 24 Configure bit timing parameters Nein Configure Node-Id Nein Store configuration Nein Inquire LSS-address Nein LSS identify remote slave LSS identify slave identify non-configuration remote slave LSS identify non-configured slave HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 24 von 63...
Page 25 Zustand LSS waiting angefordert wurde. Sobald das LSS FSA weitere Zustandsübergänge im NMT FSA von NMT PRE OPERATIONAL auf NMT STOPPED und umgekehrt erfährt, führt dies nicht zum Wiedereintritt in den LSS FSA. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 25 von 63...
Page 26 LSS-Slaves im Netzwerk in den Waiting Mode oder Configuration Mode gebracht werden. LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Mode Reserved by CiA 0 = Waiting Mode 0x7E5 1 = Configuration Mode HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 26 von 63...
Page 27 Reserved by CiA 0x7E4 Error Code Ausführung erfolgreich 1…254: Reserved 255: Applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255 --> applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 27 von 63...
Page 28 Reserved by CiA 0x7E4 Error Code Ausführung erfolgreich 1…254: Reserved 255: applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255 --> applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 28 von 63...
Page 29 Error Code Ausführung erfolgreich selektierte Baudrate nicht unterstützt 2…254: Reserved 255: applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255 --> applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 29 von 63...
Page 30 Error Code Ausführung erfolgreich Store configuration nicht unterstützt 2…254: Reserved 255: applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255 --> applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 30 von 63...
Page 31 LSS-Slaves im Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave imConfiguration Mode befinden. LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master (= Index 1018h:02) COB-ID Reserved by CiA Product-Code 0x7E4 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 31 von 63...
Page 32 Slaves im Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave im Configuration Mode befinden. LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master (= Index 1018h:04) COB-ID Reserved by CiA Serial-Number 0x7E4 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 32 von 63...
Page 33 Entspricht der Node-ID des selektierten Gerätes. Wenn die Node-ID eben gerade erst über den Configure Node-ID service geändert wurde, wird die ursprüngliche Node-ID zurückgemeldet. Erst nach Ausführung des NMT-Dienstes Reset Communication (0x82) wird die aktuelle Node-ID zurückgemeldet. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 33 von 63...
Page 34 Product-Code Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Revision-Number-Low Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Revision-Number-High Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Serial-Number-Low Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Serial-Number-High Reserved by CiA 0x7E5 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 34 von 63...
Page 35 Das angegebene Protokoll hat den LSS fastscan service implementiert. Die LSS-Slaves, die über alle 4 LSS Sub-Einträge identifiziert wurden wechseln danach in den Configuration Mode. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID ID Nummer Check Next 0x7E4 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 35 von 63...
Page 36 Weitere Informationen zum CANopen erhalten Sie auf Anfrage von der CAN in Automation Nutzer- und Herstellervereinigung (CiA) unter nachstehender Adresse: CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE-91058 Erlangen Tel. +49-9131-69086-0 Fax +49-9131-69086-79 Website: www.can-cia.org e-mail: headquarters@can-cia.org HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 36 von 63...
Page 37 (CANopen cabling and connector pin assignment) und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten! HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 37 von 63...
Page 38 Dienst 23 Store configuration protocol ausführen. --> Rückmeldung abwarten und erfolgreiche Ausführung überprüfen, --> Error Code = 0. Versorgungsspannung des LSS-Slaves aus-, danach wieder einschalten. Die neue Konfiguration ist jetzt aktiv. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 38 von 63...
Page 39 Dienst 23 Store configuration protocol ausführen. --> Rückmeldung abwarten und erfolgreiche Ausführung überprüfen, --> Error Code = 0. Versorgungsspannung des LSS-Slaves aus-, danach wieder einschalten. Die neue Konfiguration ist jetzt aktiv. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 39 von 63...
Page 40 – Die Dateien befinden sich auf der Software/Support CD: Mat.-Nr. 3505546 Die EDS-Datei (Dateiname HLT1100-VXX-RYY.EDS, XX = Version, YY = Release) inklusive der vorliegenden CANopen-Schnittstellenbeschreibung befindet sich zum Download auf unserer Homepage unter http://www.hydac.de/de-de/service/download- software-auf-anfrage/software/software-download/electronic.html. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824...
Page 41 Anforderung über Remote-Frame oder SYNC-Telegramm. Index Subindex Kommentar Standardwert Attr. 1801h Anz. unterstützter Einträge COB-ID benützt durch PDO 2 280 + Node-ID Übertragungsart Sperrzeit Event timer 1A01h Anz. abgebildeter Objekte Positionswert 60200120h HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 41 von 63...
Page 42 Parameter zurücksetzen 1018 Identity Objekt 1. PDO 1800 Kommunikationsparameter 2. PDO 1801 Kommunikationsparameter 1A00 1. PDO Mapping Parameter 1A01 2. PDO Mapping Parameter 1F80 Autostart Tabelle 8: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 42 von 63...
Page 43 Dieses Objekt beinhaltet das Fehlerregister für das Gerät. Falls ein Alarm-Bit (Objekt 6503) gesetzt wird, wird im Fehlerregister das Bit 5 gesetzt. Unsigned8 Bedeutung generischer Fehler Kommunikation geräteprofilspezifisch Sensor HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 43 von 63...
Page 44 Wenn ein SYNC-Telegramm mit der Identifier, definiert in diesem Objekt (080h), und Datenlänge = 0 vom Gerät empfangen worden ist, wird der Positionswert des Mess- Systems einmalig durch das zweite Sende-Prozessdaten-Objekt (Objekt 1801h) übertragen. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 44 von 63...
Page 45 2 bis 2 8.9 Objekt 100Dh: Life-Time-Faktor (Zeitdauer-Faktor) Der Live-Time-Faktor multipliziert mit der Guard-Time ergibt die Zeitdauer für das Node-Guarding-Protokoll. Standardwert = 0. Unsigned8 Life-Time-Faktor Byte 0 bis 2 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 45 von 63...
Page 46 Speicherung fehl, antwortet das Gerät mit Abbruch der Übertragung, Fehlerklasse 6, Fehlerkennung 6 (Hardwarefehler), siehe auch Objekt 6503h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Speicherung und antwortet mit Abbruch der Übertragung, Fehlerklasse 8, Fehlerkennung 0. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 46 von 63...
Page 47 Übertragung, Fehlerklasse 6, Fehlerkennung 6 (Hardwarefehler), siehe auch Objekt 6503h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät das Rücksetzen und antwortet mit Abbruch der Übertragung, Fehlerklasse 8, Fehlerkennung 0. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 47 von 63...
Page 48 Subindex0: Der Eintrag in Subindex 0 enthält den größten unterstützten Subindex. Wert = 4. Subindex1: Bei Lesezugriff liefert das Gerät die Vendor-ID des Herstellers. Die Vendor-ID von HYDAC-ELECTRONIC GmbH ist 218 bzw. 0xDA. Subindex2: Bei Lesezugriff liefert das Gerät Informationen über den Produktcode Mit zugehörigem Geräteprofil.
Page 49 6500 Betriebsstatus 6501 Mess-Schritt 6503 Alarme 6504 Unterstützte Alarme 6505 Warnungen 6506 Unterstützte Warnungen 6507 Profil- und Softwareversion 6508 Betriebszeit 650A Hersteller-Offsetwert 650B Serien-Nummer 650C Offsetwert Tabelle 9: Encoder-Profilbereich HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 49 von 63...
Page 50 Subindex0: Der Eintrag in Subindex 0 enthält den größten unterstützten Subindex. Wert = 2. Subindex1: Der Wert für die Positionsschrittweite wird als Vielfaches von 0,001]m angegeben. Subindex2: Der Wert für die Geschwindigkeitsschrittweite wird als Vielfaches von 0,01mm/s angegeben. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 50 von 63...
Page 51 Subindex Usigned8 Presetwert Signed32 Subindex0: Der Eintrag in Subindex 0 enthält den größten unterstützten Subindex. Wert = 1. Subindex1: Der Eintrag Subindex 1 enthält den Presetwert für die Positionsausgabe. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 51 von 63...
Page 52 Usigned8 Geschwindigkeitswert Signed16 Subindex0: Der Eintrag in Subindex 0 enthält den größten unterstützten Subindex. Wert = 1. Subindex1: Der Eintrag in Subindex 1 enthält den Geschwindigkeitswert für die Geschwindigkeitsausgabe. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 52 von 63...
Page 53 Beispiel: 1 ]m = 00 00 03 E8 h Unsigned32 Mess-Schritt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2 Standardwert: 186A0 h = 100 000 = 0,1 mm HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 53 von 63...
Page 54 Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Herstellerspezifische Funktionen Herstellerspezifische Funktionen Herstellerspezifische Funktionen Herstellerspezifische Funktionen Positionsfehler Das Bit wird gesetzt, wenn beim Mess-System kein Magnet erkannt wird. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 54 von 63...
Page 55 Dieses Objekt wird nicht unterstützt. Bei Lesezugriff ist der Wert immer "0". 9.12 Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterstützt. Bei Lesezugriff ist der Wert immer "0". HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 55 von 63...
Page 56 Dieses Objekt enthält den Offsetwert, der durch die Preset-Funktion berechnet wird. Der Offsetwert wird gespeichert und kann vom Mess-System gelesen werden. Index Subindex Kommentar 650Ch größter unterstützte Subindex Usigned8 Offsetwert Signed32 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 56 von 63...
Page 57 Alarm-Objekt 6503H das zugehörige Bit gesetzt. Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist, überträgt das Mess-System eine Emergency-Meldung mit dem Fehlercode "0" (Reset Fehler / kein Fehler) und Fehler- Register "0". HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 57 von 63...
Page 58 PDO1 (tx) 0011bin 181h – 1FFh 1800h Um die Übertragung der Mess-System-Position kurzzeitig zu stoppen, kann die Ausgabe durch Timerwert = 0 im Objekt 6200h (oder 1800/5) unterbrochen werden. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 58 von 63...
Page 59 Das Mess-System empfängt ein SYNC-Telegramm mit der COB-ID (Standardwert 080h), definiert in Objekt 1005h. Alle Slaves mit dieser SYNC- COB-ID übertragen den Positionswert. Index Kommunikations- Objekt Funktions-Code COB-ID Parameter SYNC 0001bin 1005 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 59 von 63...
Page 60 Emergency-Meldungen werden beim Auftreten einer geräteinternen Störung ausgelöst, Übertragungsformat siehe Kapitel „Emergency-Meldung“, Seite 57. Die Fehleranzeige wird über die Objekte Fehlerregister 0x1001, siehe Seite 43 und Vordefiniertes Fehlerfeld 0x1003, siehe Seite 44 vorgenommen. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 60 von 63...
Page 61 Fehler rückgesetzt / kein Fehler Knoten zurücksetzen mit Kommando 0x81, danach Knoten neu starten mit Kommando 0x01 Kommunikationsfehler, die vom 0x8100 CAN-Controller ausgelöst werden. Mess-System-Spannung ausschalten, danach wieder einschalten. Tabelle 11: Emergency-Fehlercodes HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 61 von 63...
Page 62 übermäßige axiale und Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der radiale Belastung der Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin Welle oder einen auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Defekt der Abtastung. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 62 von 63...
Page 63 Betriebsbedingungen Einsatzfälle. abweichenden Einsatzfällen und/oder Betriebsbedingungen wenden Sie sich bitte an die entsprechende Fachabteilung. Bei technischen Fragen, Hinweisen oder Störungen nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrer HYDAC- Vertretung auf. Technische Änderungen sind vorbehalten. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. Nr. 669824...
Page 64 User Manual (Translation of original instruction) Linear Transducer Serie HLT 1100 with CANopen interface • Additional safety instructions • Installation • Commissioning • Configuration / Parameterization • Cause of faults and remedies • Software/Support CD: Mat. No. 3505546 Mat. No. 669824 Stand: 07.10.2010...
Page 65 Deviations in technical specifications, illustrations and dimensions are therefore possible. Should you find any errors whilst using this manual, or have any suggestions for improvements, please contact: HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstraße 27 66128 Saarbrücken...
Page 66: Table Of Contents
4.7.5.4 Inquire Identity Serial-Number protocol...................32 4.7.5.5 Inquire Node-ID protocol.........................33 4.7.6 Identification protocols..................34 4.7.6.1 LSS identify remote slave protocol....................34 4.7.6.2 LSS identify slave protocol......................35 4.7.6.3 LSS identify non-configured remote slave protocol.................35 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 3 of 63...
Page 67 9.4 Object 6020h: Position value ....................52 9.5 Object 6030h: Speed value ....................52 9.6 Object 6200h: Cyclic timer....................53 9.7 Object 6500h: Operating status ..................53 9.8 Object 6501h: Measuring step, linear..................53 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 4 of 63...
Page 68 12.1 SDO Error codes ......................60 12.2 Emergency Error codes ....................60 12.2.1 Object 1001h: Error register................61 12.2.2 Object 1003h: Pre-defined Error field, bits 0-15 ..........61 12.3 Alarm messages.......................62 12.4 Other faults........................62 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 5 of 63...
Page 69: General Information
• the operator's operating instructions specific to the system, • this User Manual, • and the assembly instructions Mat. No. 669822, which is enclosed when the device is delivered HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 6 of 63...
Page 70: References
CiA DS-207 V1.1, Application Layer Naming Conventions, February 1996 CiA DS-301 V3.0, CANopen Communication Profile based on CAL, October 1996 CiA DS-406 V2.0, CANopen Profile for Encoder, May 1998 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 7 of 63...
Page 71: Abbreviations And Definitions
CAN network. Process Data Object. Object for data exchange between several devices. Service Data Object. Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 8 of 63...
Page 72: Additional Safety Instructions
Proper use also includes: • observing all instructions in this User Manual, • observing the assembly instructions. The "Basic safety instructions" in particular must be read and understood prior to commencing work. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 9 of 63...
Page 73: Organizational Measures
User Manual, in particular the chapter "Additional safety instructions". This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. at the parameterization of the measurement system. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 10 of 63...
Page 74: Technical Data
Special features: ........ Programming of the following parameters via the CAN-BUS: - Node adress - Baudrate - Code sequence - Preset value - PDO mapping EMC: ..............EN 61326/ISO 14982/ISO 7637/ISO 11452/EN 50121 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 11 of 63...
Page 75: Canopen Information
In case of CANopen at first the communication profile as well as a "Build instructions" for device profiles was developed, in which with the structure of the object dictionary and the general coding rules the common denominator of all device profiles is defined. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 12 of 63...
Page 76: Canopen - Communication Profile
CANopen assigns respectively suitable communication elements. Figure 2: Communication profile Special Function Object (SFO) Synchronization (SYNC) Emergency (EMCY) Protocol Network Management Object (NMO) e.g. Life / Node-Guarding Boot-Up,… Error Control Protocol HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 13 of 63...
Page 77: Process- And Service-Data-Objects
Identifier with low priority max. 8 bytes Data fragmented in several telegrams Format defined before Data addressed via Index CAN pure acknowledged services no Acknowledgement Figure 3: Comparison of PDO/SDO characteristics HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 14 of 63...
Page 78: Object Dictionary
COB-Identifier = Function Code + Node-ID Function Code Node-ID Examples Object Function Code COB-ID Index Communication Parameter 0000bin – SYNC 0001bin 1005 PDO1 (tx) 0011bin 181h – 1FFh 1800h HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 15 of 63...
Page 79: Transmission Of Sdo Messages
In the case of an error (SDO response CCD = 0x80) the data field contains a 4-byte error code, which gives information about the error cause. Meaning of the error codes see table Table 10 on page 60. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824...
Page 80 4 to 7. Telegram 2 Meaning Valid for 0x60 Reading request SDO Request No further data segment available. 0x01 SDO Response The bytes 1 to 7 contain the requested data. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 17 of 63...
Page 81: Read Sdo
= number of data bytes (bytes 4-7) that does not contain data If only 1 data byte (Data 0) contains data the value of byte 0 is "4FH". If byte 0 = 80h the transfer has been aborted. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824...
Page 82: Write Sdo
COB-Identifier = 580h + Node-ID Read SDO´s Byte Sub- Contents Code Index Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Index High Byte If byte 0 = 80h the transfer has been aborted. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 19 of 63...
Page 83: Network Management, Nmt
At Power on the initialization state is entered autonomously Initialization finished - enter PRE-OPERATIONAL automatically (3),(6) Start_Remote_Node --> Operational (4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State --> Pre-Operational (5),(8) Stop_Remote_Node (9),(10),(11) Reset_Node (12),(13),(14) Reset_Communication HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 20 of 63...
Page 84: Network Management Services
Reset Communication (12),(13), Node is switched into the RESET COMMUNICATION state. 0x82 (14) Afterwards transition into the INITIALIZATION state, first state after Power on. Table 4: NMT device control services HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 21 of 63...
Page 85: Nmt Node / Life Guarding Services
NMT slave expects a state request by the master. 0x100D Life Time Factor Guard Time = 0: No monitoring active Life Time = 0: Life guarding disabled Table 5: Parameter for NMT services HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 22 of 63...
Page 86: Layer Setting Services (Lss) And Protocols
Response of all LSS-Slaves to the previous command LSS identify non-configured remote slave Identification of non-configured LSS-Slaves, Node-ID = FFh LSS identify non-configured slave Response of all LSS-Slaves to the previous command HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 23 of 63...
Page 87: Lss Modes And Services
Activate bit timing parameters Configure bit timing parameters Configure Node-Id Store configuration Inquire LSS-address LSS identify remote slave LSS identify slave identify non-configuration remote slave LSS identify non-configured slave HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 24 of 63...
Page 88 Once the LSS FSA further state transitions of the NMT FSA on NMT PRE into OPERATIONAL STOPPED and experienced vice versa, the result is not the re-entry into the LSS FSA. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 25 of 63...
Page 89: Transmission Of Lss Services
LSS slave. By means of the LSS master all LSS slaves in the network can be switched into Waiting Mode or Configuration Mode. LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Mode Reserved by CiA 0 = Waiting mode 0x7E5 1 = Configuration mode HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 26 of 63...
Page 90: Switch Mode Selective Protocol
0x7E4 Error Code Protocol successfully completed 1…254: reserved 255: application specific error occurred Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 27 of 63...
Page 91: Configuration Protocols
0x7E4 Error Code Protocol successfully completed 1…254: reserved 255: application specific error occurred Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 28 of 63...
Page 92: Configure Bit Timing Parameters Protocol
Protocol successfully completed selected Baud rate not supported 2…254: reserved 255: application specific error occurred Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 29 of 63...
Page 93: Activate Bit Timing Parameters Protocol
Protocol successfully completed Store configuration not supported 2…254: reserved 255: application specific error occurred Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 30 of 63...
Page 94: Inquire Lss Address Protocols
Only one device is to be switched into Configuration Mode. LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master (= Index 1018h:02) COB-ID Product-Code Reserved by CiA 0x7E4 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 31 of 63...
Page 95: Inquire Identity Revision-Number Protocol
Only one device is to be switched into Configuration Mode. LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID (= Index 1018h:04) Reserved by CiA Serial-Number 0x7E4 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 32 of 63...
Page 96: Inquire Node-Id Protocol
Corresponds to the Node-ID of the selected device. If the Node-ID just has been changed about the Configure Node-ID service, the original Node-ID is returned. Only after implementation of the NMT-Service Reset Communication (0x82), the current Node-ID is returned. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 33 of 63...
Page 97: Identification Protocols
Product-Code Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Revision-Number-Low Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Revision-Number-High Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Serial-Number-Low Reserved by CiA 0x7E5 COB-ID Serial-Number-High Reserved by CiA 0x7E5 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 34 of 63...
Page 98: Lss Identify Slave Protocol
The specified protocol has implemented the LSS fastscan service. All LSS- Slaves, after identification by all 4 LSS subentries, change into Configuration Mode. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID ID Nummer Check Next 0x7E4 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 35 of 63...
Page 99: Device Profile
You can obtain further information on CANopen from the CAN in Automation User- and Manufacturer Association: CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE-91058 Erlangen Tel. +49-9131-69086-0 Fax +49-9131-69086-79 Website: www.can-cia.org e-mail: headquarters@can-cia.org HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 36 of 63...
Page 100: Installation / Preparation For Start-Up
In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed! HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 37 of 63...
Page 101: Connection
--> Wait for acknowledgement and check successfully execution, --> Error Code = 0. Switch the supply voltage of the LSS slave OFF and then ON again. Now the new configuration is activated. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 38 of 63...
Page 102: Configuration Of The Baud Rate, Sequence
--> Wait for acknowledgement and check successfully execution, --> Error Code = 0. Switch the supply voltage of the LSS slave OFF and then ON again. Now the new configuration is activated. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 39 of 63...
Page 103: Commissioning
The EDS file has the file name – "HLT1100-V01-R04.EDS" The file is on the Software/Support CD: Mat.-No. 3505546 The EDS- file (file name HLT1100-VXX-RYY.EDS XX = Version, YY = Release) description of CANopen-interface included can be downloaded on HYDAC homepage under http://www.hydac.com/de-en/support/download-software-on- demand/software/software-download/electronic.html. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010...
Page 104: Profile Specific Process Data Objects
Default value Attr. 1801h number of supported entries COB-ID used by PDO 2 280 + Node-ID transmission type inhibit time Event timer 1A01h number of mapped objects Position value 60200120h HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 41 of 63...
Page 105: Communication Specific Standard Objects (Cia Ds-301)
Identity object 1. PDO communication 1800 parameters 2. PDO communication 1801 parameters 1A00 1. PDO Mapping parameters 1A01 2. PDO Mapping parameters 1F80 Autostart Table 8: Communication specific standard objects HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 42 of 63...
Page 106: Object 1000H: Device Type
This object contains the error register for the device. If an alarm bit is set (object 6503), bit 5 is set in the error register. Unsigned8 Meaning generic error communication device profile specific sensor HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 43 of 63...
Page 107: Object 1003H: Pre-Defined Error Field
If a SYNC-telegram with the identifier, defined in this object (080H), and data length = 0 has been received by the device, the position value of the measuring system is transmitted by the 2nd Transmit PDO (object 1801h), non-recurrent triggering. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 44 of 63...
Page 108: Object 1008H: Device Name
The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the node guarding protocol. Default value = 0. Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 to 2 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 45 of 63...
Page 109: Object 1010H: Store Parameters
(hardware fault). See also object 6503h. If a wrong signature is written, the device refuses to store and responds with abort domain transfer, error class 8, error code 0. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 46 of 63...
Page 110: Object 1011H: Restore Parameters
6 (hardware fault). See also object 6503h. If a wrong signature is written, the device refuses to restore and responds with abort domain transfer, error class 8, error code 0. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 47 of 63...
Page 111: Object 1018H: Identity Object
Sub-index0: The entry at sub-index 0 contains the largest Sub-Index that is supported: Value = 4. Sub-index1: Contains the Vendor-ID of the manufacturer. The Vendor-ID for HYDAC-ELECTRONIC GmbH is 218 = 0xDA. Sub-index2: Provides information about the product code with the associated device profile.
Page 112: Parameterization And Configuration
Supported alarms 6505 Warnings 6506 Supported warnings 6507 Profile and software version 6508 Operating time 650A Modul identification 650B Serial number 650C Offset value Table 9: Encoder profile area HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 49 of 63...
Page 113: Object 6000H: Operating Parameters
Value = 2. Sub index1: The value of position increment is given as a multiple of 0,001 Zm. Sub index2: The value of speed increment is given as a multiple of 0,01 mm/s. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824...
Page 114: Object 6010H: Preset Value
Sub index0: The entry at sub-index 0 contains the highest sub-index that is supported. Value = 1. Sub index1: The entry at sub-index 1 contains the preset value for the position output. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 51 of 63...
Page 115: Object 6020H: Position Value
Sub index0: The entry at sub-index 0 contains the highest sub-index that is supported. Value = 1. Subindex1: The entry at sub-index 1 contains the speed value for the speed output. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 52 of 63...
Page 116: Object 6200H: Cyclic Timer
Unsigned32 Measuring step Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2 Standard value: 186A0 h = 100 000 = 0.1 mm HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 53 of 63...
Page 117: Object 6503H: Alarms
Reserved for further use Reserved for further use Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Position error The bit is set, if no magnet is detected. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 54 of 63...
Page 118: Object 6504H: Supported Alarms
This object is not supported. By read access the value is always "0". 9.12 Object 6506h: Supported warnings This object is not supported. By read access the value is always "0". HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 55 of 63...
Page 119: Object 6507H: Profile And Software Version
This object contains the offset value, which is calculated by preset function. The offset value will be save and can be read from the measure system. Index Sub index Comment Type 650Ch Highest sub-index supported Unsigned8 Offset value Signed32 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 56 of 63...
Page 120: Emergency Message
Alarm object 6503h is set. If the error disappears, the measuring system transmits an emergency message with error code "0" (reset error / no error) and error register "0". HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 57 of 63...
Page 121: Transmission Of The Measuring System Position Value
181h – 1FFh 1800h In order to stop the transmission of the measuring system position temporarily, the output can be interrupted by timer value = 0, in object 6200h (or 1800/5). HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 58 of 63...
Page 122 The measuring system receives a sync telegram with the COB-ID (default value 080h) defined in object 1005h. All slaves with this SYNC-COB- ID will transmit the position value. Object Function Code COB-ID Index Communication Parameter SYNC 0001bin 1005 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 59 of 63...
Page 123: Causes Of Faults And Remedies
“Emergency Message”, page 57. The error indication is carried out about the objects Error register 0x1001, page 43 and Pre-defined error field 0x1003, page 44 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 60 of 63...
Page 124: Object 1001H: Error Register
0x01. Communication errors, which are 0x8100 triggered by the CAN-controller. Switch off; switch on again the supply voltage of the measuring system. Table 11: Emergency Error codes HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 61 of 63...
Page 125: Alarm Messages
Couplings prevent mechanical stress on the shaft. If the error radial load on the shaft still occurs despite these measures, the measuring system or a defective must be replaced. scanning unit. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07.10.2010 Mat. No. 669824 Page 62 of 63...
Page 126 Web: www.hydac.com E-Mail: electronic@hydac.com Tel.: +49 (0)6897 509-01 Fax.: +49 (0)6897 509-1726 HYDAC Service For enquiries about repairs or alterations, please contact HYDAC Service. HYDAC SERVICE GMBH Hauptstr.27 D-66128 Saarbrücken Germany Tel.: +49 (0)6897 509-1936 Fax.: +49 (0)6897 509-1933 Note The information in this manual relates to the operating conditions and applications described.

Hydac HLT 1100 Series User Manual

Contents

1 General Information

2 Additional Safety Instructions

3 Technical Data

4 Canopen Information

5 Installation / Preparation for Start-Up

6 Commissioning

7 Profile Specific Process Data Objects

8 Communication Specific Standard Objects (Cia DS-301)

9 Parameterization and Configuration

10 Emergency Message

11 Transmission of the Measuring System Position Value

12 Causes of Faults and Remedies

Available languages

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Questions and answers

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