MicroControl µCAN.8.dio-BOX Manual page 3

Table of contents
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7.1.2 Signalling of Network and CAN status . . . . . 36
7.2 Module Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.3 Signal Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.3.1 High Side Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.3.2 Low Side Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8. CANopen Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.2 Network Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
8.3 SDO Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3.1 SDO Abort Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
8.4 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.4.1 Communication Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.4.2 Device Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.4.3 Manufacturer Specific Objects . . . . . . . . . . . 56
8.5 Heartbeat Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.6 PDO Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.6.1 Transmission Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.6.2 Receive-PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.6.3 Transmit PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.6.4 Synchronisation Message . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.7 Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9. Technical Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
μCAN.8.dio-BOX