IAI SU First Step Manual

機能安全ユニット SU
ファーストステップガイド 第 1 版
このたびは、当社の製品をお買い上げいただきまして、ありがとうございます。
安全のために、本ファーストステップガイドのほか、安全ガイドおよび取扱説明書に従って、正しく使⽤してく
ださい。このファーストステップガイドは、本製品専⽤に書かれたオリジナルの説明書です。
• この取扱説明書の全部または一部を無断で使⽤・複製することはできません。
• 本文中における会社名・商品名は、各社の商標または登録商標です。
警告
本製品の取扱いは、取扱説明書を熟読の上、取扱説明書に従って⾏ってください。
取扱説明書は、当社のホームページからダウンロードしてください。
無償でダウンロードできます。初めての⽅はユーザー登録が必要となります。
URL:www.iai-robot.co.jp/data̲dl/CAD̲MANUAL/
取扱説明書は、本製品を設置した機器の近くに印刷して、いつでも確認できるようにするか、パソコン
やタブレット端末などに表示して、すぐに確認できるようにしてください。
取扱説明書の製本が必要な場合、ファーストステップガイドまたは取扱説明書巻末に記載されている
最寄りの営業所に注文してください。有償で提供いたします。
人の負傷または器物破損を防⽌するために以下の安全に関する基本的な注意書きをすべて熟読して
ください。
● これらの機器が取付けられた装置の据付け、始動、修理、調整などの作業は有資格者
その権限が与えられています。
（注 1）
● 有資格者 は、本製品が組込まれた装置が設置される国の法律、とくにこの取扱説明書に記載
されている規格に対して精通していなければなりません。
● 安全規格に則り、装置の始動、プログラミング、設定、およびメンテナンスを実施するために、
これらの作業にあたるスタッフは、所属する会社から許可を受けなければなりません。
注 1 装置の施⼯、メンテナンスを⾏うことができる人。
危険
● 安全関連機器またはシステムの不適切な据付けは、安全が保証されない運転状態をもたらし、重⼤
事故または死亡事故につながる可能性があります。
注意表示について
各機種の取扱説明書には、安全事項を以下のように"危険"、"警告"、"注意"、"お願い"にランク分けして表示しています。
レベル 危害・損害の程度
取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る危険が差迫って生じると
危険
想定される場合
警告
取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される場合
注意 取扱いを誤ると、傷害または物的損害の可能性が想定される場合
傷害の可能性はないが、本製品を適切に使⽤するために守って
お願い
いただきたい内容
製品の確認
本製品は、標準構成の場合、以下の部品で構成されています。
万が一、型式違いや不⾜のものがありましたら、お⼿数ですが、販売店または当社まで連絡してください。
1. 構成品
番号 品 名 型 式
1 機能安全ユニット 型式銘板の⾒⽅、型式の⾒⽅参照
付属品
B2CF 3.50/20/180F SN BK BX
2 安全⼊出⼒コネクター
（メーカー︓ワイドミュラー）
3 ファーストステップガイド M0460
4 安全ガイド M0194
2. 型式銘板の⾒⽅
会社名
型式
シリアル No.
⼊⼒電気定格
出⼒電気定格
認証マーク
3. 本製品の型式の⾒⽅
S U – S – P N
<シリーズ名> <I/O 種類>
SU︓機能安全ユニット PN︓PNP 仕様（ソースタイプ） （標準）
NP︓NPN 仕様（シンクタイプ）
<タイプ名>
S ︓SCON ⽤
1B
【LED 表示内容】
LED 名 色 点灯条件
PWR 緑 初期化処理終了
ALM 赤 パラメーター不正、異常検出
STO 緑 STO 要求中
SS1 緑 SS1-t 要求中
SS2 緑 SS2-t 要求中
SM1 緑 安全モード 1 要求中
SM2 緑 安全モード 2 要求中
SM3 緑 安全モード 3 要求中
※1 SS1-t または SS2-t を要求した安全機能によって点滅の仕⽅が異なります。 （点滅の仕⽅は、 ［機能安全ユニット
（注 1） のみに
取扱説明書（MJ0459） 1.4.2 各部の機能（1）LED 表示］参照）
※ ALM 点灯時（異常検出時）は、STO、SS1、SS2、SM1、SM2、SM3 の各 LED が異常種別に応じて点灯します。
1. 安全性能
項目
安全度⽔準
単位時間当たりの危険側故障確率 PFH
パフォーマンスレベル
危険側故障までの平均時間 MTTFd
平均⾃⼰診断率 DC
ミッションタイム
ハードウェア障害許容度 HFT
シンボル
カテゴリー
※1 安全⼊⼒に設定した安全機能中に 1 つでも SIL2 が存在する場合、その安全機能は SIL2 になります。
危 険
2. リアクションタイム
警 告
項目
注 意
STO
お願い
SS1-t
SS2-t
数量 備 考
SOS
1
SLS、SSM
リアクション
2 SLT、STM
タイム
SLP、SPM
SDI-
1 本書
SDI+
1
SBC
安全モード
⼊⼒
安全モード
出⼒
安全モード
停⽌制御
※1 診断機能などで内部 STO を実⾏した場合には、パラメーターNo.42 で設定した時間が省略されます。
※2 安全監視機能の制限値超過の結果として、内部 SS1-t を実⾏した場合、リアクションタイムは、パラメーターNo.9 +
8ms になります。
※3 安全監視機能の制限値超過の結果として、内部 SS2-t を実⾏した場合、リアクションタイムは、パラメーターNo.9
のみの値になります。
※ 安全モードによる監視機能のリアクションタイム計算については、取扱説明書に計算例を紹介しています。 ［機能安全
ユニット取扱説明書（MJ0459）2.2.1 安全性能とリアクションタイム【安全モードによる監視機能のリアクション
タイム計算例】 ］を参照してください。
各部の名称
LED 表示
安全⼊出⼒コネクターA
安全⼊出⼒コネクターB
LED 表示 詳細
消灯条件 点滅条件
電源未供給 ―
電源未供給、正常動作中 ―
STO 要求無し ―
SS1-t 要求無し ―
SS2-t 要求無し ―
安全モード 1 要求無し SS1-t または SS2-t 要求時点滅 （※1）
安全モード 2 要求無し SS1-t または SS2-t 要求時点滅 （※1）
安全モード 3 要求無し、異常検出 SS1-t または SS2-t 要求時点滅 （※1）
安全性能
規格 値
IEC 61508 SIL2 SIL3
IEC 62061 SILCL2 SILCL3
-8 -8
IEC 61508 6.0×10 2.7×10
（※1）
IEC 62061 [1/h] [1/h]
EN ISO 13849-1 PL d PL e
High(≧100 年) High（≧100 年）
EN ISO 13849-1
（120a） （180a）
Medium Medium
EN ISO 13849-1
（93.6%） （95.6%）
IEC 61508 20〔年〕
IEC 61508 1 1
EN ISO 13849-1 3 3
パラメーターで設定
定義 値
可能な範囲 （初期値）
STO 要求を有効にしてから、モー
パラメーターNo.42 8 〜 12ms
ターへのエネルギーが遮断される
（※1）
+ 8ms 以内 （12ms）
まで
SS1-t 要求を有効にしてから、
パラメーターNo.42 8 〜 10011ms
モーターへのエネルギーが遮断
+ No.9 + 8ms 以内 （※2） （412ms）
されるまで
SS2-t 要求を有効にしてから、内
部 SOS 要求が出⼒され、フィード パラメーターNo.42 8 〜 10011ms
（※3）
バック速度とフィードバック位置 + No.9 + 8ms 以内 （412ms）
の監視が開始するまで
SOS 機能で監視中に、パラメー
ターで設定した安全停⽌中速度制
限値または安全停⽌中位置制限範 パラメーターNo.12 20 〜 10019ms
囲を超過し続けた後、内部 STO + 20ms 以内 （120ms）
要求により、モーターへのエネル
ギーが遮断されるまで
各安全監視機能の制限値を超過し
パラメーターNo.21〜23 20 〜 10019ms
続けた後、内部 SS1-t または内部
+ 20ms 以内 （120ms）
SS2-t 実⾏要求が有効になるまで
STO または SS1-t のリアクション STO から実⾏される場合︓
タイム内に必ず出⼒されるので、 リ STO と同じ
時間設定不可
アクションタイムは STO と SS1-t SS1-ｔ から実⾏される場合︓
と同じ値になる。 SS1-t と同じ
安全モード⼊⼒を有効にしてから、
パラメーターNo.42 8 〜 10011ms
安全監視機能による監視が開始
+ No.18〜20 + 8ms 以内 （112ms）
するまで
SLS な ど の安 全 監視機 能 の 内部
SS1-t または内部 SS2-t 実⾏要求
が、 安全モード停⽌制御であり、 それ
SLS などのリアクション
と同時に安全モード出⼒が出⼒され 時間設定不可
タイムに含まれる
る。よって、これらのリアクション
タイムは SLS などのリアクション
タイムに含まれる
仕 様
1. 基本仕様
項目 内容
点数 ⼊⼒ 6 点、出⼒ 8 点 二重化
⼊出⼒仕様 電圧 DC24V ±10%
電源電流 1.0A 最⼤（⼊⼒全点 ON／出⼒全点 50mA 負荷の場合）
CE マーキング
EMC ︓IEC/EN 61800-3、IEC/EN 61000-6-2
安全規格
IEC/EN 61508、IEC/EN 61800-5-2、IEC/EN 62061、
EN ISO 13849-1︓2015、ISO 13849-1︓2015
海外準拠規格
IEC/EN 61000-6-7、IEC/EN 61326-3-1
UL
UL 61800-5-1
CSA C22.2 No14
質量 約 120g
2. 環境仕様
項目 内容
使⽤周囲温度 0〜60℃（結露、凍結なきこと）
使⽤周囲湿度 5%RH〜85%RH（結露、凍結なきこと）
使⽤周囲雰囲気 ［使⽤環境と据付け］の項を参照
保存周囲温度 -20〜70℃（結露、凍結なきこと）
保存周囲湿度 5%RH〜85%RH（結露、凍結なきこと）
耐振性 振動数︓10〜57Hz / 振幅︓0.075mm 、振動数︓57〜150Hz / 加速度︓9.8m/ｓ²
XYZ 各⽅向 掃引時間︓10 分 掃引回数︓10 回
使⽤⾼度 標⾼ 1,000m 以下
雰囲気 腐食・可燃性のない環境。
塵埃の多い場所、オイルミスト・切削液の⾶散する場所での使⽤は避けること。
汚染度 Ⅱ
保護等級 IP20
安全機能と安全度⽔準
安全機能
SIL
安全トルクオフ（STO） 3
停⽌機能 安全停⽌ 1 時間制御（SS1-t） 3
安全停⽌ 2 時間制御（SS2-t） 2
安全動作停⽌（SOS） 2
安全速度制限（SLS） 2
安全トルク制限（SLT） 3
安全位置制限（SLP） 2
監視機能 安全速度監視（SSM） 2
安全トルク監視（STM） ※1 3
安全位置監視（SPM） 2
安全⽅向－（SDI-） 2
安全⽅向+（SDI+） 2
出⼒機能 安全ブレーキ制御（SBC） 3
複合機能 安全モード 3
※1 SS2-t を停⽌機能に選択した場合は SIL2、PL d、Cat 3 になります。
外形寸法図
安全ユニット単体 SCON2 + 安全ユニット
安全完全性
PL Cat
e 3
e 3
d 3
d 3
d 3
e 3
d 3
d 3
e 3
d 3
d 3
d 3
e 3
e 3