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ZNJ RM-X52-TNM Manual

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RM-X52-TNM 使用手册
1. 概述
OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是一款支持 ROS 的完全开放的机器人平台，由
OpenSoftware、OpenHardware 和 OpenCR（嵌入式板）组成。
软件开源
OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是基于 ROS 和 OpenSource 的机器人平台。这款机械
臂是与 Turtlebot3 具有完全的硬件兼容性。 用户还可以通过将其与 moveit 链接来更轻松地控
制。即使你没有真正的机器人，你也可以在观景台模拟器中控制机器人。
硬件开源
OpenMANIPULATOR-X（RM-X52-TNM） 是一款可以硬件开源的机器人平台. 大多数组件
都以 STL 文件的形式上传，这样用户就可以轻松地进行 3D 打印。 用户还可以修改链接的
长度或机器人的设计。OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）是由用于 TB3 机器人的
X 系列舵机组成。
地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层
网址：www.bjrobot.com
邮箱：znj@bjrobot.com
北京智能佳科技有限公司
邮编：100176
全国服务热线：400 099 1872

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Summary of Contents for ZNJ RM-X52-TNM

  • Page 1 北京智能佳科技有限公司 RM-X52-TNM 使用手册 1. 概述 OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是一款支持 ROS 的完全开放的机器人平台，由 OpenSoftware、OpenHardware 和 OpenCR（嵌入式板）组成。  软件开源 OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是基于 ROS 和 OpenSource 的机器人平台。这款机械 臂是与 Turtlebot3 具有完全的硬件兼容性。 用户还可以通过将其与 moveit 链接来更轻松地控 制。即使你没有真正的机器人，你也可以在观景台模拟器中控制机器人。  硬件开源 OpenMANIPULATOR-X（RM-X52-TNM） 是一款可以硬件开源的机器人平台. 大多数组件 都以 STL 文件的形式上传，这样用户就可以轻松地进行 3D 打印。 用户还可以修改链接的 长度或机器人的设计。OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）是由用于 TB3 机器人的...
  • Page 2 北京智能佳科技有限公司  OpenCR (嵌入式控制板) RM-X52-TNM 也可以使用 OpenCR（用于 ROS 的开源控制模块）进行控制, 这个控制板可 以用于 TB3 机器人。 OpenCR 的计算能力和实时可控性可以支持正向和反向运动学， 以及配 置文件控制实例。  舵机实例 OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是由 X 舵机系列和 3D 打印配件组成。舵 机采用模块化形式，采用菊花链法。它允许用户添加或删除关节，以满足自身的 使用需求。利用这一特点，用户可以构建 7 种不同类型的 OpenManipulator-X 系 列：Chain、Scara、Link、Planar、Delta、Stewart 和 Linear。 2. 说明  硬件说明 项目 单位 OpenMANIPULATOR-X 机械臂...
  • Page 3 (in) 20~75 (0.79~2.95) 通讯模式 TTL Level Multidrop BUS 软件 ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing 主控制器 PC, OpenCR  尺寸图 3.入门使用手册 本章针对的是 OpenManipulator-X 的新手。本手册包含大量内容，但本章解释了如何区分信 息。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 4 Base Plate-02 Base Plate-02 电源 SMPS 12V5A SMPS 12V5A 控制板 或 U2D2+U2D2 电源供电板 OpenCR OpenCR  连接电路板 OpenMANIPULATOR-X 要安装软件并运行，您需要连上您的电脑及电路板。您可以使 用 OpenCR 或者 U2D2+ U2D2 电源供电板作为电路板。下面是一个简单的连接图。有关详 细的连接方法，请参阅[ROS]设置或[OpenCR]设置页。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 5 使用 PC 的 GUI 程序、 操纵杆控制器或简单的传感器向嵌入式系统发送命令。 如果要在嵌入 式系统上运行 OpenMANIPULATOR-X，请在 PC 上安装软件，并按照[OpenCR]设置章节设 置 OpenCR。  基本操作  ROS 环境的基本运行 完成上述步骤后， 通过提供的控制器包运行 OpenMANIPULATOR-X。 您可以通过 ROS 消息命令 OpenMANIPULATOR-X 移动特定位置。 请参阅下一页以运行控制器包并测试它是 否工作正常。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 6 OpenManipulator-X 的控制过程。请参阅以下页面将控制器上载到 OpenCR。  上传控制器 有多种方法可以向 OpenCR 中运行的控制器发送命令。 我们提供处理源代码作为 通过 USB 端口发送命令和接收操纵器状态的示例。我们还将控制器配置为使用 RC100 控制器操作操纵器。尝试使用 OpenCR 控制 OpenMANIPULATOR-X，请 参阅下一章节。 GUI 程序(数据处理)  RC100 远程遥控   挑战应用程序 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 7 主从应用程序就是答案。我们提供了一个例子，通过链接两个打开的机械手 X 和操作主机 械手的手动指导教学，可以很容易地创建运动。通过以下链接尝试主从应用程序。  主从配置  操纵器的设计  移动操纵 OpenMANIPULATOR-X 与 Turtlebot3 华夫具有完整的硬件组合。通过组装 Turtlebot3 华夫和 OpenMANIPULATOR-X 挑战您的移动操作。  修模 我们提出了一种替换和操作机械手的工具 （夹持器） 的方法， 以利用 OpenMANIPULATOR-X 实现更广泛的应用。如下面的示例所示，使用笔架或真空抓取器尝试新的应用程序，并创建 自己的工具来挑战更多的应用程序。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 8 OpenMANIPULATOR Friends 修改 的硬件（DOF、结构）和软件（运动学、轨迹），并操作 OpenMANIPULATOR-X OpenMANIPULATOR-X 相似系列 您自己的 。我们提供各种 OpenMANIPULATOR 产品 作为硬件转换的示例。试着用不同的结构控制机械手。并针对不同的结构尝试运动学 求解算法。 4.装配  配件清单  必备的配件 配件名称 数量 底盘零件 链接框架 ( 长 ) 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 9 FR12-H104-K 结构件 执行机构 舵机 XM430-W350-T 数据线 X3P-100 X3P-180 X3P-240 工具 螺丝刀 扳手 -1.5 扳手 -2.0 扳手 -2.5 其他 X-SP 螺母 -M2.5 螺母 -M3 FHS-M2.5x14 WB-M2x3 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 10 电源 SMPS 12V5A 电路板 OpenCR U2D2 U2D2 电源供电板 板 底板 -02  3D 打印配件 我们提供 OpenMANIPULATOR-X 配件的 3D CAD 文件。用户可以轻松地修改和打印。  3D CAD 文件()形状, Thingiverse 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 11 警告：如果您希望在 OpenCR（嵌入式板）上控制 OpenMANIPULATOR-X 而不是使用 ROS，请按照 OpenCR 设置中的说明进行设置。  电脑上安装 Ubuntu 把 Ubuntu 16.04 下载并安装到您的电脑上。教程指南将帮助您安装 Ubuntu 桌面。  下载 Ubuntu  教程指南- 安装 Ubuntu 桌面  电脑上安装 ROS 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 12  通讯转换器  U2D2 连接 将微型 USB(连接到 PC）、舵机（OpenMANIPULATOR-X)）和 12V 电源连接到 U2D2 和 U2D2 电源供电板，如下所示。 注意：有关 U2D2 和 U2D2 电源供电板的详细连接，请参阅 U2D2 E-手册和 U2D2 电源集 线器板 E-手册。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 13 请参阅以下页面以安装 Arduino IDE 并在 Arduino IDE 环境中启用 OpenCR 控制板。  使用 OpenCR 的 Arduino IDE 完成上述所有设置后，打开 Arduino IDE 并打开 usb to dxl 示例源代码，如下所示按照 Examples → OpenCR → 10.Etc → usb_to_dxl 的顺序设置 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 14 北京智能佳科技有限公司 将 usb to dxl 实例源代码上传到 OpenCR。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 15 查 OpenMANIPULATOR-X 的状态。 注意：:  测试是在 已完成。 .上的 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame  确保在执行这些说明之前安装了 ROS 必备项-安装 ROS 包  启动控制器 在启动控制器之前， 请检查 open_manipulator_controller 包中的 open_manipulator_controller 启动文件。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 16 (6) use_moveit, planning_group_name 和 moveit_sample_duration 是加载 move_group 数据 包的参数。请参阅 MoveIt!！章节 设置参数后，启动 OpenMANIPULATOR-X 控制器开始[ROS]操作。 (8) 请打开终端，然后运行 roscore 和以下命令 (9) 运行完 roscore 之后，打开另一个终端，然后在终端中编写以下命令。. 警告: 请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。如果关节位置超出范围，可能会停止操作。 下面的图片显示了 OpenMANIPULATOR-X 的理想姿势。请在未启用舵机扭矩的情况下调整每个关节。 处理成功后，终端将显示以下消息。 (10) 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 17  检查设置  操纵器描述 注意  以下操作说明已经在 和 测试过。 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame  在执行这些说明之前，请确保安装了 ROS 必备项。- 安装 ROS 软件包.  在运行以下指令之前，请确保运行 控制器指令。 OpenMANIPULATOR-X 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 18 (0.000, 0.000, 0.000) -Orientation : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) [Dynamic Pose] -Linear Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) -Linear acceleration : 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 19 Maximum : 0.010, Minimum : -0.010 [Actuator Value] -Value : 0.008 -Velocity : 0.000 -Acceleration : 0.000 -Effort : 0.000 [Constant] -Relative Position from parent component : (0.130, 0.000, 0.000) 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 20 -1.000, 0.000, -0.006) -Linear Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) -Linear acceleration : (0.000, 0.000, 0.000) -Angular Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) -Angular acceleration : (0.000, 0.000, 0.000) 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 21 -Relative Position from parent component : (0.012, 0.000, 0.017) -Relative Orientation from parent component : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) -Mass : 0.000 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 22 (0.000, 0.000, 0.000) -Angular Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) -Angular acceleration : (0.000, 0.000, 0.000) <Configuration of joint2> [Component Type] Active Joint [Name] -Parent Name : joint1 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 23 0.000, 1.000, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) -Mass : 0.000 -Inertia Tensor : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) -Center of Mass : 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 24 [Component Type] Active Joint [Name] -Parent Name : joint2 -Child Name 1 : joint4 [Actuator] -Actuator Name : joint_dxl -ID : 13 -Joint Axis : 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 25 -Inertia Tensor : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) -Center of Mass : (0.000, 0.000, 0.000) [Variable] -Position : (0.029, -0.001, 0.204) -Orientation : 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 26 -Actuator Name : joint_dxl -ID : 14 -Joint Axis : (0.000, 1.000, 0.000) -Coefficient : 1.000 -Limit : Maximum : 2.000, Minimum : -1.800 [Actuator Value] 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 27 (0.000, 0.000, 0.000) [Variable] -Position : (0.138, -0.005, 0.145) -Orientation : (-0.006, 0.043, 0.999 0.000, 0.999, -0.043 -1.000, 0.000, -0.006) -Linear Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 28  如果在启动 控制器之前启动 控制器文件，RVIZ OpenMANIPULATOR-X OpenMANIPULATOR-X 上的机器人模型将与实际的机器人同步。  如果只是要检查 OpenMANIPULATOR-X 的模型而不控制实际的 OpenMANIPULATORr，则可以 在不使用 OpenMANIPULATOR-X 控制器的情况下启动 RVIZ。您可以通过 GUI 程序更改每个关节，如果 用户通过执行以下命令仅启动 rviz， $ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch use_gui:=true 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 29 用于为 ROS 开发 GUI 程序。RQT 允许用户通过在主题列表中显示所有主题，轻松查看主题状态。您可以 在 RQT 上看到主题名称、类型、带宽、赫兹和数值。 运行 RQT. 提示:如果 RQT 没有显示, 请按 -> -> .的顺序选择 plugin Topic Monitor OpenMANIPULATOR 没有复选标记的主题将不受监视。要监视主题，请单击下一个 。 checkbox 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 30 北京智能佳科技有限公司 ▶ 如果要查看有关主题消息的详细信息，请单击每个 checkbox 旁边的 按钮。 发布的主题列表 发布的主题列表: open_manipulator_controller 发布的主题列表。  /open_manipulator/states  /open_manipulator/joint_states  /open_manipulator/gripper/kinematics_pose  /open_manipulator/*joint_name*_position/command  /open_manipulator/rviz/moveit/update_start_state 注意: 这些主题是检查机器人状态的消息，不管机器人的运动状态如何。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 31 据！ /move_group/execute_trajectory/goal(moveit_msgs/ExecuteTrajectoryActionGoal) 用于订阅从 moveit 发布的轨迹执行状态！ 此外，只要控制器中添加了主题，就可以通过 RQT 监控主题。 服务 服务器服务列表 注意：这些服务是操作 OpenMANIPULATOR-X 或更改 OpenMANIPULATOR 的舵机状态的消息。 服务器服务列表: open_manipulator_controller 服务器可提供的服务列表。  /open_manipulator/goal_joint_space_path (open_manipulator_msgs/SetJointPosition)用户可 以使用此服务在 中创建轨迹。用户输入目标关节的角度和轨迹的总时间。 joint space 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 32 的运动学姿势（仅限位置）和轨迹的总时间。  /open_manipulator/goal_task_space_path_from_present_orientation_only (open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用户可以使用此服务从 中的当前运动学姿势创建轨迹。用户在 中 task space task space 输入 OpenMANIPULATOR-X 末端效应器（工具）的运动学姿势（仅限方向）和轨迹的 总时间。  /open_manipulator/goal_tool_control (open_manipulator_msgs/SetJointPosition) 用户可以使用此服务移动 OpenMANIPULATOR 的工具。  /open_manipulator/set_actuator_state (open_manipulator_msgs/SetActuatorState)用户可以 使用此服务控制执行器的状态。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 33 本说明应在安装的 PC ROS 包上运行。请在安装的 PC ROS 软件包上运行以下说明。  在运行以下指令之前，请确保运行 OpenMANIPULATOR-X 控制器指令。 您可以使用 GUI 程序操作 OpenMANIPULATOR-X。启动 open_manipulator_control_gui 节 点。 该程序显示 OpenMANIPULATOR-X 的状态， 并允许用户控制 OpenMANIPULATOR-X。 要控制 OpenMANIPULATOR-X，请首先单击 Timer Start 按钮。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 34 北京智能佳科技有限公司 检查 OpenMANIPULATOR-X 的状态（关节状态、运动学姿势）。 在 中操纵 OpenManipulator-X。输入轨迹的关节角度和总时间。然后单击 send 按 joint space 钮。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 35 在 中操纵 OpenMANIPULATOR-X。在 task space task space.中输入 OpenMANIPULATOR-X 末端效应器（工具）的运动学姿势和轨迹的总时间。然后单击 send 按钮。 要使用 OpenMANIPULATOR-X 创建绘制轨迹， 首先， 请选择绘制轨迹类型 （line 直线、 circle 圆、rhombus 菱形、heart 心形）。根据绘制轨迹类型和绘制轨迹的总时间输入参数。然后单 击 send 按钮。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 36 北京智能佳科技有限公司  远程操作 键盘 终端可以通过屏幕左上角的 Ubuntu 搜索图标找到。终端快捷键为 Ctrl+Alt+t. 提示: 开始使用 open_manipulator_teleop_keyboard 节点，进行简单的远程操作测试 $roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch 如果节点成功启动，终端窗口中将显示以下指令 PS4 操纵杆 使用 PS4 操纵杆安装远程操作包。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 37 使用无线适配器或 USB 电缆将 Xbox 360 操纵杆连接到 PC， 并启动 Xbox 360 操纵杆的远程 操作包。  MoveIt! 提示: 终端应用程序可以通过屏幕左上角的 Ubuntu 搜索图标找到。终端快捷键为 Ctrl+Alt+t. 在您用 MoveIt 启动控制器之前,请查看 open_manipulator_controller 数据包里的 open_manipulator_controller 启动文件。. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 38 是设置是否使用 MoveIt 的参数！ planning_group_name 是在 设置的参数。 setup_assistant moveit_sample_duration 是从 MoveIt！计划关节轨迹时设置采样时间的参数。 设置好这些参数之后，启动 open_manipulator_pro_controller. 警告: 启动控制器时使用 ！，必须关闭 OpenMANIPULATOR-X 启动文件。 MoveIt 警告: 请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。如果关节位置超出范围，可能会停止操作。 下图显示了 OpenMANIPULATOR-X 的理想姿势。请在未启用舵机扭矩时调整每个关节以及下图。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 39 用户可以使用此服务通过移动组在 中创建轨迹。用户在 中输入 task space task space -X 末端效应器（工具）的运动学姿势（仅限方向）和轨迹的 OpenMANIPULATOR 总时间。 提示 :如果要设置 ,的反向运动，请选中“打开”操纵器“ -> -> position_only open_manipulator_moveit config ”，并将“ ”设置为“True”。 kinematics.yaml position_only_ik 8.[ROS] 模拟 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 40 以下操作说明已经在 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame 测试过。  本说明应在安装的 PC ROS 包上运行。请在安装的 PC ROS 软件包上运行以下说明。  启动 gazebo 将 OpenManipulator-X 加载到 Gazebo 模拟器上，然后单击“Play ▶”按钮。 红色框指向末端效应器链接。 点击 rostopic list 列出激活的主题 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 41 北京智能佳科技有限公司 打开 OpenManipulator control GUI 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 42 关节舵机 ID : 12, 型号 : XM430-W350 关节舵机 ID : 13,型号 : XM430-W350 关节舵机 ID : 14, 型号: XM430-W350 夹持器舵机 l ID : 15,型号 :XM430-W350 9.[ROS] APP  摄像机 APP 注意: 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 43 60° H x 49.5° V x 73° D 范围 0.6m - 8m USB 端口 USB 2.0 尺寸 165mm x 30mm x 40mm 运行系统 Android/Linux/Windows 7/8/10 Astra SDK or OpenNI 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 44 执行 运行如下命令 您可以使用 RViz 或 image_view 来验证驱动程序。您可以从应用程序顶部的下拉菜单中选 择与 Astra Pro 相关的数据主题名称。 参考  ORBBEC Astra Pro  Astra Pro ROS package  Realsense D435 概述 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 45 以下命令将会安装 Intel® RealSense™ Depth Camera D435 相关的数据库。 执行 运行如下命令 您可以使用 RViz 或 image_view 来验证驱动程序。 您可以从应用程序顶部的下拉 菜单中选择与 Intel®Realsense™Depth Camera D435 相关的数据主题名称。 参考 Intel® RealSense™ Depth Camera D435  地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 46 说明 详情请参阅 说明 Raspberry Pi Camera V2 安装 警告! 在设置 Raspberry Pi Camera V2 之前必须安装 Raspberry pi。 请查看这个链接. Raspberry Pi 3 Setup [Raspberry Pi] 设置摄像机的硬件 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 47 北京智能佳科技有限公司 选择 3 Interfacing Options 选择 P1 Camera 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 48 北京智能佳科技有限公司 启用摄像机接口 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 49 以下命令将在您的 ROS 系统上安装相关的 Raspberry PI 摄像头数据包。 执行 警告! 在您远程电脑运行 之前,请检查您的 Raspberry Pi and 远程电脑是否已连接.请查看以下链 rqt_image_view 接。. Raspberry Pi 3 Setup Remote PC Setup 运行如下命令 [远程电脑] 运行如下命令 [Raspberry Pi] 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 50 要使用 Raspberry PI 相机 v2，请将其安装在远程电脑上。 执行 您必须根据摄像机的类型更改参数。运行以下命令 Astra Pro 注意:  必须安装 Astra Pro ROS package。 Realsense D435 注意:  必须安装 Realsense D435 ROS package。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 51 选取和放置示例 在本例中， OpenMANIPULATOR-X 使用 Raspberry PI Camera V2 选取和放置块。 使用 3D 打印机将相机帧打印到 OpenMANIPULATOR-X 以安装相机。将 3cm*3cm AR 标记连接到立方体块上。当运行示例包时，您按顺序选择 AR 标记 的 ID 1、2 和 3，并将它们堆叠在一边。 摄像机框架 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 52 北京智能佳科技有限公司 Raspberry Pi Camera V2 下载以下路径 stl 文件并输出到 3D 打印机.  OnShape  Thingiverse 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 53 北京智能佳科技有限公司 Realsense D435 下载以下路径 stl 文件并输出到 3D 打印机  OnShape  Thingiverse 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 54 如果 catkin_make 命令已完成且没有任何错误，则所有准备工作都已完成。 执行示例 请打开终端窗口，按如下命令运行 roscore。 运行 Roscore 后，运行 OpenManipulator 的控制器。打开另一个终端窗口，在终 端中输入以下命令。 警告 请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。 如果关节位置超出范围， 可能会 停止操作。 下面的图片显示了 OpenManipulator-X 的理想姿势。请在未启用舵机扭矩的情况下调整每个 关节以及下面的图片。 如果 OpenManipulator 控制器已成功启动，终端将显示以下消息。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 55 因 此 ， 您 可 以 在 终 端 窗 口 中 看 到 以 下 消 息 。 你 可 以 检 查 机 器 人 的 状 态 。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 56 Pick and Place demo. Stop: Stop the Pick and Place demonstration. 主从配置 在本例中， 如果用户持有主 OpenManipulator， 则 OpenManipulator-X 附属机器人会像主机器 人一样移动。录制模式允许您在移动主 OpenManipulator-X 并将其播放回 OpenManipulator 附属机器人时保存轨迹。 OpenManipulator-X 设置 如果您需要在一台 PC 上控制两个 OpenManipulator，请使用两个 U2D2 和两个 OpenManipulator 进行连接，如下所示。 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 57 Slave OpenManipulator-X 与 Master OpenManipulator 同步移动。Slave OpenManipulator-X 的舵机将 ID 设置为以下值，波特率设置为 1000000bps。这 与默认的 OpenManipulator-X 设置相同。 名称 舵机 ID Joint 1 Joint 2 Joint 3 Joint 4 Gripper 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 58 请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。 如果关节位置超出范围， 可能会 停止操作。 下面的图片显示了 OpenManipulator-X 的理想姿势。请在未启用舵机扭矩的情况下调整每个 关节以及下面的图片。 If the master OpenManipulator-X controller has been launched successfully, the terminal will show the following message. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 59 OpenManipulator. It should be set /dev/ttyUSB@ and it is different from use port of slave OpenManipulator. If the slave OpenManipulator-X controller has been launched successfully, the terminal will show the following message. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 60 Master-Slave Mode: Master robot and slave robot move synchronously. Start Recording Trajectory: Master robot and slave robot move synchronously and the controller records the moving trajectory. Stop Recording Trajectory: Ends the recording. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 61 If you prefer a manual installation， following link guides you how to install ROS 2 on your PC  Manual Installation of ROS 2 Dashing Diademata 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 62 Follow the steps below to set the communication latency time to the lowest value (1ms) between DYNAMIXEL’s and PC connected via USB. Open a terminal window and run the following command to set usb latency time. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 63 After completing all the above settings, open the Arduino IDE and open usb to dxl → → → example source code as shown below. Go to Examples OpenCR 10.Etc usb_to_dxl Arduino IDE for OpenCR. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 64 北京智能佳科技有限公司 Upload the example source to OpenCR. usb to dxl 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 65 OpenCR cmd_read_board_name fail: 0xF020 e-manual to enter the firmware recovery mode and upload the source code again after entering mode. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 66 Please adjust each joints along with the following picture when DYNAMIXEL torque isn’t enabled. Follwing message will be shown in the Terminal after the process done successfully. TIP: 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...

  • Page 67: Check Setting

    This parameter is descripted on open_manipulator_x.cpp in open_manipulator_x_libs package. ~/robotis_ws/src/open_manipulator_x/open_manipulator_x_libs/src/open_manipulator_x.cpp ----------<Manipulator Description>---------- <Degree of freedom> 4.000 <Size of Components> 5.000 <Configuration of world> [Name] -World Name : world 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 68 (0.000, 0.000, 0.000) <Configuration of gripper> [Component Type] Tool [Name] -Parent Name : joint4 [Actuator] -Actuator Name : tool_dxl -ID : 15 -Joint Axis : 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 69 -Inertia Tensor : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) -Center of Mass : (0.000, 0.000, 0.000) [Variable] -Position : (0.138, -0.005, 0.015) -Orientation : 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 70 -Actuator Name : joint_dxl -ID : 11 -Joint Axis : (0.000, 0.000, 1.000) -Coefficient : 1.000 -Limit : Maximum : 3.142, Minimum : -3.142 [Actuator Value] 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 71 (0.000, 0.000, 0.000) [Variable] -Position : (0.012, 0.000, 0.017) -Orientation : (0.999, 0.043, 0.000 -0.043, 0.999, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) -Linear Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 72 -Coefficient : 1.000 -Limit : Maximum : 1.571, Minimum : -2.050 [Actuator Value] -Value : -0.052 -Velocity : 0.000 -Acceleration : 0.000 -Effort : 0.000 [Constant] 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 73 -0.043, 0.999, 0.002 0.052, 0.000, 0.999) -Linear Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) -Linear acceleration : (0.000, 0.000, 0.000) -Angular Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) -Angular acceleration : 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 74 -Effort : 0.000 [Constant] -Relative Position from parent component : (0.024, 0.000, 0.128) -Relative Orientation from parent component : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 75 -Linear acceleration : (0.000, 0.000, 0.000) -Angular Velocity : (0.000, 0.000, 0.000) -Angular acceleration : (0.000, 0.000, 0.000) <Configuration of joint4> [Component Type] Active Joint 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 76 -Relative Orientation from parent component : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 0.000, 0.000, 1.000) -Mass : 0.000 -Inertia Tensor : (1.000, 0.000, 0.000 0.000, 1.000, 0.000 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 77  Make sure ROS dependencies are installed before performing these instructions. - Install ROS 2 Packages Load OpenMANIPULATOR-X on RViz. ros2 launch open_manipulator_x_description open_manipulator_x_rviz2.launch.py NOTE: 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...

  • Page 78: Message List

    GUI Program ROS 2 Dashing Diademata Teleoperation NOTE:  The test is done on installed in ROS 2 Dashing Diademata Ubuntu 18.04 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 79 Launch node for simple teleoperation test using the open_manipulator_x_teleop_keyboard keyboard. If the node is successfully launched, the following instruction will appear in the terminal window. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 80 Enter pairing mode with PS4 by pressing and holding Playstation button + share button for 10 sec. If the light on PS4 turns blue, enter the following commands in terminal and control OpenMANIPULATOR-X. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 81 User can make thier code in Arduino IDE and simulate or control using Processing GUI. Connection Connect micro USB (connected to PC), Dynamixel(OpenMANIPULATOR), and 12V Power to OpenCR as shown below. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 82 16.[OpenCR] Operation Upload Controller Program Find example source codes. Go to > > > > on Arduino IDE for Examples OpenManipulator example Chain open_manipulator_chain OpenCR. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 83 北京智能佳科技有限公司 Upload the example source to OpenCR. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 84 北京智能佳科技有限公司 When the upload is completed, the following comments are displayed in the log window. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 85 Setup Processing(GUI) Download Processing from blow link and install. Download Processing : https://processing.org/download/ Launch Processing and go to > Tools Add Tool.. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 86 北京智能佳科技有限公司 Search for and install it. ControlP5 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 87 Search downloaded processing file from Folder where you downloaded the source code > > > and open it on Processing IDE. open_manipulator_processing Chain Chain.pde NOTE: Upload OpenCR OpenMANIPULATOR example to OpenCR before running Processing example. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 88 北京智能佳科技有限公司 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 89 北京智能佳科技有限公司 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 90 北京智能佳科技有限公司 Run the processing source code, and the following graphical GUI will be displayed. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...

  • Page 91: Control Interface

    NOTE: Upload OpenCR example source code to OpenCR before run processing source code. The user can use processing program to manipulate the OpenMANIPULATOR. To manipulate the OpenMANIPULATOR, click the toggle button to CONTROLLER ON 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 92 The user can manipulate the OpenMANIPULATOR-X in the joint space. Set the joint angles. Then click the button. And set the gripper parameter. SEND JOINT ANGLE 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 93 The user can manipulate the OpenMANIPULATOR-X in the task space. Click the button to change the tab. Click the desired direction button to TASK SPACE CONTROL manipulate the OpenMANIPULATOR. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 94 MOTION REPEAT ON The total time of the trajectory between saved poses is the same as 2 seconds. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 95 Teleoperation RC100 The settings for ROBOTIS RC-100B controller is included in the OpenCR firmware for OpenMANIPULATOR. This controller can be used with the Bluetooth module 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...

  • Page 96: Hardware Setup

    Remove normal gripper of OpenMANIPULATOR-X and install a vacuum gripper. You can download the STL file of the vacuum gripper from the link in the table below, and print it to the 3D printer. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 97 UD0860-20-C (Air Tube 8Ø) shop Link MSCNL6-1 (Coupling 6Ø) shop Link MSCNL8-1 (Coupling 8Ø) shop Link MVPKE8 (Suction Cup) shop Link MHE3-M1H-3/2G-1/8 (Control Valve) shop Link 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...

  • Page 98: Software Setup

    IDE for OpenCR. WARNING : Please check each joint position before running OpenMANIPULATOR-X. It might stop operation because of joint position out of range. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...

  • Page 99: Pen Holder

    Remove normal gripper of OpenMANIPULATOR-X and install a pen holder. You can download the STL file of the pen holder from the link in the table below, and print it to the 3D printer. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 100 Arduino IDE for using OpenCR Find example source codes. → → → → Go to on Arduino Examples OpenManipulator example Chain open_manipulator_chain_pen IDE for OpenCR. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 101 The picture on the below is showing you the ideal pose of OpenMANIPULATOR-X. Please adjust each joints along with the following picture when DYNAMIXEL torque isn’t enabled. 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 102 : You can get a more information about it in Install dependent packages Load a TurtleBot3 Waffle or Waffle Pi with OpenMANIPULATOR-X on RViz. TIP: TB3_MODEL = waffle waffle_pi 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...
  • Page 103 北京智能佳科技有限公司 Manipulation section of TurtleBot3 : You can get a more information about it in 地址：北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编：100176 网址：www.bjrobot.com 邮箱：znj@bjrobot.com 全国服务热线：400 099 1872...

This manual is also suitable for:

Openmanipulator-x