SCHUNK PPU-E Series Translation Of The Original Instructions
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SCHUNK PPU-E Series Translation Of The Original Instructions

With drive control unit indradrive cs
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PPU-Exx mit Antriebsregelgerät
IndraDrive CS
Inbetriebnahmeanleitung
Original Inbetriebnahmeanleitung
PPU-Exx with drive control unit
IndraDrive CS
Commissioning instructions
Translation of the original instructions
1
01.00|IndraDrive CS |de

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  • Page 1 PPU-Exx mit Antriebsregelgerät IndraDrive CS Inbetriebnahmeanleitung Original Inbetriebnahmeanleitung PPU-Exx with drive control unit IndraDrive CS Commissioning instructions Translation of the original instructions 01.00|IndraDrive CS |de...
  • Page 2 Inhaltsverzeichnis / Table of contents deutsch ................english ................. 01.00|IndraDrive CS |de...
  • Page 3 Original Inbetriebnahmeanleitung PPU - Exx mit Antriebsregelgerät IndraDrive CS Inbetriebnahmeanleitung Superior Clamping and Gripping...
  • Page 4 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH & Co. KG. Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes. Ohne unsere ausdrückliche Genehmigung dürfen diese Unterlagen weder vervielfältigt noch dritten Personen, insbesondere Wettbewerbsfirmen, zugänglich gemacht werden.

  • Page 5: Table Of Contents

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser Anleitung ....................6 1.1 Warnhinweise ......................6 1.2 Mitgeltende Unterlagen ................... 7 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ................8 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................. 8 2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ..............8 2.3 Produktsicherheit ..................... 8 2.3.1 Schutzeinrichtungen ..................9 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten ..........

  • Page 6: Zu Dieser Anleitung

    Zu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und ent- hält wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Mon- tage, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung sowie zur einfa- chen Störungsbeseitigung. Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten, besonders das Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise".

  • Page 7: Mitgeltende Unterlagen

    • Katalogdatenblatt des gekauften Produktes* • Montage- und Betriebsanleitungen für Linearantriebe* • Handbuch und Referenz zum Antriebsgerät IndraDrive CS** Auf folgenden Seiten können die oben mit * gekennzeichneten aufgeführten Daten alternativ online heruntergeladen werden. * www.de.schunk.com ** www.boschrexroth.com 01.00|IndraDrive CS |de...

  • Page 8: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die Anfor- derungen der zutreffenden Richtlinien müssen beachtet und ein- gehalten werden. Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgemäß. Für hieraus resultierende Schäden haf- tet der Hersteller nicht.

  • Page 9: Schutzeinrichtungen

    Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zu- behör von SCHUNK angeboten werden, können die Sicherheit be- einträchtigen, und dürfen nur mit Genehmigung von SCHUNK durchgeführt werden. Personalqualifikation Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt...

  • Page 10: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Erforderliche Hilfsmittel Für die Inbetriebnahme eines Antriebs mit IndraDrive CS sind fol- gende Hilfsmittel bzw. Voraussetzungen erforderlich: • Komplett installierter Antrieb mit IndraDrive-CS Antriebsregelgerät Anschlussschema IndraDrive CS • PC mit Ethernet TCP/IP - Schnittstelle • Bedienersoftware IndraWorks (ab Version 09Vxx) •...
  • Page 11 Inbetriebnahme 1 Antriebsregelgerät IndraDrive CS mit PPU- E und übergeordne- ter Steuerung gemäß den Anschlussschemen verdrahten. 2 Verbindung zwischen PC und Steuerung herstellen. ACHTUNG: Das Regelgerät hat die IP Adresse 192.168.0.1(Standardeinstellung) bei Profibus Geräten ist die IP Adresse 192.168.1.1 Die PC Schnittstelle muss eine ähnliche IP Adresse haben z.B.
  • Page 12 Inbetriebnahme Abb. 3 6 Danach mit „Enter“ bestätigen. Nun mit den Pfeiltasten die IP Adresse nach Ihrem Wunsch einstellen. Abb. 4 7 Mit den Pfeiltasten auf die Subnetzmaske umstellen Abb. 5 8 Im Menüpunkt Subnet-Mask kann die Adresse eingestellt werden. Bei Anlieferung steht die Adresse auf 255.255.255.0 01.00|IndraDrive CS |de...
  • Page 13 Inbetriebnahme Abb. 6 9 5. Einstellen der Sercos Adresse  Im Hauptbildschirm Taste „Enter“ drücken und danach mit den Pfeiltasten, das Menu Slave auswählen und "Enter" drücken. Abb. 7 10 Die gewünschte Nummer eingeben und mit der Enter bestätigen. 11 Mit der "Esc" Taste zurück in den Hauptbildschirm. 01.00|IndraDrive CS |de...

  • Page 14: Motorparameter Laden

    Inbetriebnahme 3.2.1 Motorparameter laden HINWEIS Die Arbeiten in diesem Kapitel müssen nur ausgeführt werden, wenn keine Daten auf dem Regler vorinstalliert wurden. Das nachfolgend beschriebne Einstellen des Reglers auf Sercos III Kommunikation erfolgt über das Front Side Panel . Abb. 8 Front Side Panel 1 Die [Enter] Taste viermal betätigen.
  • Page 15 Inbetriebnahme Abb. 9 6 Ethernet anwählen und IP Suchbereich einstellen. HINWEIS Die Bedienung von IndraWorks ist im Hilfemenü des Programms erklärt. 7 Im Hauptfenster von IndraWorks Menü <Ansicht> → <Projekt- explorer > wählen.  Der Projektexplorer öffnet sich. Abb. 10 Projektexplorer 01.00|IndraDrive CS |de...
  • Page 16 Inbetriebnahme Abb. 11 8 <IndraDrive > mit der rechten Maustaste auswählen und anschlie- ßend im Kontextmenü <Parameter> → <Laden> auswählen: 9 Linearmotortyp wählen  Es öffnet sich das Dialogfenster: Abb. 12 Motorparameter importieren 10 Ordner <PPU_E_with_IndraDrive_CS> auf der Inbetriebnah- me-CD PPU- E auswählen. 01.00|IndraDrive CS |de...
  • Page 17 Inbetriebnahme 11 Zutreffende Motorparameter-Datei auswählen (Y,Z,C Achse) 12 Im Dialogfenster den Ordner des gewünschten Linearmotor- typs auswählen. 13 Im nächsten Dialogfenster gewünschte Motorparameter-Datei auswählen und öffnen. Die Motorparameter werden geladen: Abb. 13 Motorparameter Laden 01.00|IndraDrive CS |de...

  • Page 18: Feldbus Starten

    Inbetriebnahme Feldbus starten 3.2.2 1 Feldbus-Schnittstelle gemäß der Hersteller-Dokumentation IndraDrive CS und den Schaltschrank-Unterlagen parametrieren. 2 Feldbus anschließen und starten. 3 Die Beschaltung abhängig von der Feldbus-Schnittstelle für Reglerfreigabe, Halt und realisieren und kontrollieren. 4 Um eine Verbindung mit der Software Indra Works DS zu er- halten, musst der PC auf den letzten Netzwerk Port verbunden werden und über Ethernet die Regler einbinden.

  • Page 19: Betriebsart Wählen

    Inbetriebnahme 3.2.3 Betriebsart wählen WARNUNG Eine falsch eingestellte Betriebsart kann zu ungewollten Bewe- gungen des Antriebs führen. • Auf keinen Fall die Betriebsarten „Momentregelung“ und „Ge- schwindigkeitsregelung“ einstellen. • Die Schleppfehlerüberwachung aktivieren und sinnvoll para- metrieren. • Die Steuerung in den Betriebsmodus (Phase 4) schalten. Im Display des Standard-Bedienfelds am Antriebsregelgerät IndraDrive CS wird bb angezeigt.

  • Page 20: Messsystem Prüfen

    Inbetriebnahme 3.2.4 Messsystem prüfen 1 In der Strukturansicht des Projektexplorers über <IndraDrive> → <Anwendungsart> auswählen. 2 <Anwendungsart> mit der rechten Maustaste auswählen und anschließend im Kontextmenü <Diagnose> → <Status> auswählen. Das Dialogfenster des Ordners <Status> öffnet sich. Abb. 17 Status prüfen Anzeige und Skalierung des Messsystems prüfen 1 Führungsschlitten von Hand verschieben.

  • Page 21: Funktion Der Pneumatischen Haltebremse Prüfen Und Freischalten (Optional)

    Inbetriebnahme 3.2.5 Funktion der Pneumatischen Haltebremse prüfen und freischalten (optional) ACHTUNG Führungsträger und pneumatische Haltebremse können durch gewaltsames Verschieben des Führungsschlittens beschädigt werden. Schäden an der Linearmotor-Achse möglich! • Den Führungsträger oder Führungsschlitten nie gewaltsam bei aktiver Haltebremse bewegen. • Nur mit geringer Kraft den Führungsschlitten bewegen, um die Funktion der pneumatischen Haltebremsen zu prüfen.

  • Page 22: Absolutmaß Setzen

    Inbetriebnahme 3.2.6 Absolutmaß setzen Dieser Abschnitt wird nur benötigt, wenn ein Absolutmesssystem eingesetzt wird. (TTK 70) Abb. 18 Absolutmaß setzen 1 In der Strukturansicht des Projektexplorers über <IndraDrive> → <Motor, Bremse, Messsysteme> → <Motorgeber> → <Maßbezug Motorgeber> auswählen. 2 Die Achse in die gewünschte Position bringen und den Button <...

  • Page 23: Regelkreisüberwachung

    Inbetriebnahme 3.2.7 Regelkreisüberwachung ACHTUNG Schäden am Führungsschlitten und Führungsträger möglich! Ein deaktiviertes oder zu groß eingestelltes Regelkreisüberwa- chungsfenster kann zu einem Crash des Führungsschlittens füh- ren. • Die Lageregelkreisüberwachung sinnvoll parametrieren. Abb. 19 Regelkreisüberwachung 1 In der Strukturansicht des Projektexplorers <IndraDrive>...

  • Page 24: Antriebsregelgerät Indradrive Cs Am Netz Anschließen

    Inbetriebnahme 3.2.8 Antriebsregelgerät IndraDrive CS am Netz anschließen • Spannung am Steuerschaltschrank einschalten (Netzanschluss 380 V). Am Display des Standard-Bedienfelds am Antriebsregelgerät IndraDrive CS erscheint die Anzeige AB, das Antriebsregelgerät IndraDrive CS ist am Netz angeschlossen. 3.2.9 Reglerfreigabe (AF) HINWEIS Die Reglerfreigabe kann, abhängig vom Feldbus-System, Hard- ware- oder Softwareseitig zugeschaltet werden.

  • Page 25: Softwareendlage Parametrieren

    Inbetriebnahme 3.2.11 Softwareendlage parametrieren 1 In der Strukturansicht des Projektexplorers <IndraDrive> → <Grenzwerte> → <Bewegungsgrenzwerte> auswählen.  Das Dialogfenster <Bewegungsgrenzwerte> öffnet sich: Abb. 20 Bewegungsgrenzwerte 2 Optionsfeld <Lagegrenzwertüberwachung> aktivieren. 3 Optionsfeld <Überwachung Fahrbereichsgrenzschalter> aktivieren. 4 Bewegungsgrenzwerte im Dialogfenster einstellen. 01.00|IndraDrive CS |de...

  • Page 26: Lage- Und Drehzahlregler Parametrieren

    Inbetriebnahme 3.2.12 Lage- und Drehzahlregler parametrieren 1 In der Strukturansicht des Projektexplorers <IndraDrive> → <Motion> → <Achse> → <Achsregelung> → <Achsregelung Einstellungen> auswählen. Das Dialogfenster <Achsregelung Einstellungen> öffnet sich: Abb. 21 Achsregelung Einstellungen 2 Feineinstellungen für Lageregler und Drehzahlregler vorneh- men.

  • Page 27: Parameteranpassung Bei Antriebsgeführten Referenzieren In Der Sps (Gilt Nur Bis Firmware 16V12)

    Inbetriebnahme 3.2.13 Parameteranpassung bei antriebsgeführten Referenzieren in der SPS (gilt nur bis Firmware 16V12) Wenn das Refenrenzieren aus der SPS angestoßen wird, muss der Parameter S-0-0092 aus der SPS auf 150% gestellt werden. Diese Änderung muss solange bestehen bis das Referenzieren abge- schlossen ist.

  • Page 28: Anlage

    Anlage Anlage Anschlussschema IndraDrive CS (Zeich-nungs-Nr. 356909) Abb. 22 Anschlussschema PPU-E an IndraDrive CS 01.00|IndraDrive CS |de...

  • Page 29: Reglerzuordnung Zur Ppu- E Einheit

    Anlage Reglerzuordnung zur PPU- E Einheit Um eine Zuordnung der Regler zur PPU- E Einheit zu erhalten, werden unsere Regler und die PPU- E Einheit mit Typenschilden ausgestattet. An den Reglern befindet sich die Seriennummer die Sie auch an der PPU- E Einheit finden. Somit kann jede Komponen- te zugeordnet werden.
  • Page 30 Anlage 01.00|IndraDrive CS |de...
  • Page 31 Translation of the original instructions PPU-Exx with drive control unit IndraDrive CS Commissioning instructions Superior Clamping and Gripping...
  • Page 32 Imprint Copyright: This manual remains the copyrighted property of SCHUNK GmbH & Co. KG. It is solely supplied to our customers and operators of our products and forms part of the product. This documentation may not be duplicated or made accessible to third parties, in particu- lar competitive companies, without our prior permission.
  • Page 33 Table of contents 1 About this manual ....................34 1.1 Warnings ......................... 34 1.2 Applicable documents .................... 35 2 Basic safety notes ....................36 2.1 Appropriate use ...................... 36 2.2 Ambient conditions and operating conditions ............36 2.3 Product safety......................36 2.3.1 Protective equipment .................

  • Page 34: About This Manual

    About this manual About this manual This instruction is an integral part of the product and contains important information for a safe and proper assembly, commissioning, operation, maintenance and help for easier trouble shooting. Before using the product, read and note the instructions, especially the chapter "Basic safety notes".

  • Page 35: Applicable Documents

    • Catalog data sheet of the purchased product* • Assembly and operating manuals for linear motor drive* • Manual and references for control unit IndraDrive CS** On the following pages, the data which is marked with *, can be downloaded alternatively. www.de.schunk.com ** www.boschrexroth.com 01.00|IndraDrive CS |en...

  • Page 36: Basic Safety Notes

    Basic safety notes Basic safety notes Appropriate use The product is intended for installation in a machine/system.The requirements of the applicable guidelines must be observed and complied with. Any other use or use exceeding that specified is an in-fringement of use for intended purpose. The manufacturer bears no liability for damage resulting from such use.

  • Page 37: Protective Equipment

    Provide protective equipment per EC Machinery Directive. 2.3.2 Constructional changes, attachments, or modifications Additional drill holes, threads, or attachments that are not offered as accessories by SCHUNK may be attached only with permission of SCHUNK. Personnel qualification The assembly, initial commissioning, maintenance, and repair of the module may be performed only by trained specialist person- nel.

  • Page 38: Commissioning

    Commissioning Commissioning Necessary tools & resources The following tools & resources are needed to start up a drive with an IndraDrive CS unit. • a fully installed drive with an IndraDrive CS drive control unit for connection schematics IndraDrive CS Connection diagram IndraDrive CS •...
  • Page 39 commissioning 1 Wire drive control unit IndraDrive to motor and higher-order controller in accordance with the connection schematics. Create connection between PC and controller. ATTENTION The control unit has the IP address 192.168.0.1 (default setting) a profibus device has the IP address 192.168.0.1.1.
  • Page 40 Commissioning Fig. 3 6 Then confirm with "Enter". Set the ip address with the arrow keys. Fig. 4 7 Setting up the subnet mask with the arrow keys Fig. 5 8 This can be set in menu option subnet mask. On delivery, it is set to 255.255.255.0.
  • Page 41 commissioning Fig. 6 9 5. Setting up the Sercos address.  Press the "Enter" key on the main screen, then use the ar- row keys to select the menu "slave" and confirm with "En- ter". Fig. 7 10 Enter the desired number and press the Enter key. 11 Press the "Esc"...

  • Page 42: Loading The Motor Parameters

    Commissioning 3.2.1 Loading the motor parameters NOTE The work in this chapter is only necessary if no data has been preinstalled in the control unit. Set the control unit to Sercos III communication. This is done using the front side panel. Fig.
  • Page 43 commissioning Fig. 9 6 Select Ethernet and set the IP search range. NOTE The program's help menu explains how to use IndraWorks. 7 In the main window of IndraWorks <View> menu Select <Project explorer>  The project explorer will open. Fig.
  • Page 44 Commissioning Fig. 11 8 Right click <IndraDrive > and then select <Parameters> from the resulting context menu Select <Load>: 9 Select type of linear motor  The window will open: Fig. 12 Import motor parameters 01.00|IndraDrive CS |en...
  • Page 45 commissioning 10 Select the folder <PPU_E_with_IndraDrive_CS> on the PPU- E start-up CD. 11 Select the applicable motor parameter file (Y, Z, C-axis) 12 Select the folder for the required type of linear motor in the window. 13 In the next window select and open the required motor pa- rameter file.

  • Page 46: Starting Field Bus

    Commissioning Starting field bus 3.2.2 1 Configure the field bus interface according to the IndraDrive CS documentation and the control cabinet documentation. 2 Connect field bus and start. 3 Depending on the field bus interface, implement and check the wiring to enable the control unit and stop it. 4 To now make a connection to the Indra Works DS software, you must attach your PC to the last network port and connect the controller via Ethernet.

  • Page 47: Selecting Operating Mode

    commissioning Fig. 15 3.2.3 Selecting operating mode WARNING If the operating mode is incorrectly set, this may lead to un- wanted movements of the drive. • Under no circumstances set the operating modes “Torque control” or “Speed control” • Activate the drag fault monitoring and configure it sensibly. •...
  • Page 48 Commissioning Fig. 16 01.00|IndraDrive CS |en...

  • Page 49: Testing Measuring System

    commissioning 3.2.4 Testing measuring system In the tree view of the project Explorer, select folder <IndraDrive> → <Application>. Right click <Application> and then select <Diagnosis> → <Status> from the resulting context menu. The dialog box for the <Status> folder appears. Fig.

  • Page 50: Check That The Pneumatic Brake (Optional) Works And Enable It

    Commissioning 3.2.5 Check that the pneumatic brake (optional) works and enable it NOTICE Forcibly moving the guided slide can result in damage to the guide rail and the pneumatic brake. Possible damage to the linear motor axis. • Never forcibly move the guide rail or the guided slide when the holding brake is active.

  • Page 51: Set Absolute Measurement

    commissioning 3.2.6 set absolute measurement This part is only required if Absolute measuring system is used. (TTK 70) Fig. 18 Set absolute measurement Select the project explorer via the overview structure: <IndraDrive> → <Motor, Brake, Measuring System> → <Motor encoder> → <Reference between the motor encoder> 2 Bring the axis into the desired position and press the button <Set absolute measurement>.

  • Page 52: Control Loop Monitoring

    Commissioning 3.2.7 Control loop monitoring NOTICE Damage to the carriage and guide blade carrier is possible! A disabled or set too high loop monitoring window can lead to a crash of the carriage. • Set useful control loop monitor parameters. Fig.

  • Page 53: Drive Control Unit Indradrive Cs Connect To The Network

    commissioning 3.2.8 Drive control unit IndraDrive CS Connect to the network • Switch the power on at the control switching cabinet (380 V supply). On the display of the standard control panel on the Drive control unit IndraDrive CS, Ab will be displayed, showing that the Drive control unit IndraDrive CS is connected to the power supply.

  • Page 54: Set The Parameters For The Software Controlled Limits

    Commissioning Set the parameters for the software controlled limits 3.2.11 In the tree view of the Project Explorer, select <IndraDrive> → <Limit values> → <Motion limit values>.  The dialog box <Motion Limit Values> appears: Fig. 20 2 Activate the <Position limit value monitoring> option field. 3 Activate the <Velocity Loop Monitoring>...

  • Page 55: Set The Parameters For The Position And Speed Controllers

    commissioning 3.2.12 Set the parameters for the position and speed controllers In the tree view of the Project Explorer, select <IndraDrive> → <Drive control> → <> → <Axis control> → <Axis control settings>. The dialog box <Axis control> appears: Fig. 21 Axis control settings 2 Make the fine adjustments for the position and speed controllers.

  • Page 56: Changes To Parameters For Drive-Guided Referencing In The Plc (Only Applies Up To Firmware Version 16V12)

    Commissioning 3.2.13 Changes to parameters for drive-guided referencing in the PLC (only applies up to firmware version 16V12) If the referencing process is initiated from the PLC, then parameter S-0-0092 from the PLC must be set to 150%. This change must be retained until the referencing process is completed.

  • Page 57: Appendices

    Appendices Appendices Connection diagram for the IndraDrive CS (drawing no. 356909) Fig. 22 Connection diagram for the PPU-E to the IndraDrive CS 01.00|IndraDrive CS |en...

  • Page 58: Assigning The Controllers To The Ppu-E Units

    Assigning the controllers to the PPU-E units To allow assignments of controllers to PPU-E units, both our con- trollers and the PPU-E units are fitted with name plates. The con- trollers have serial numbers which you can also find on the PPU-E units.
  • Page 59 Appendices 01.00|IndraDrive CS |en...
  • Page 60 01.00|IndraDrive CS |en...

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