Table of Contents
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Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1 Manual Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Environmental and Facility Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Compatibility Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 How Can I Get Help? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Related Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Adept Document Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Dangers, Warnings, Cautions, and Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Reading and Training for Users and Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Additional Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
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Mounting the PA-4 Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1 Space Around the Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Panel or Rack Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Panel Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Rack Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Adept PA-4 Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
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Installation for Adept Viper and Cobra s850 Robots . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 H, I, J, K, and L Amplifier Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 sDAI Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 PA-4 Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Arm Power/Signal Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Power and Encoder Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
External Brake Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 Removing the Interface Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
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Installation for AdeptSix Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 E, F, and G Amplifier Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 sMAI Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Adept PA-4 Power Chassis User's Guide, Rev E
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com
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